CN105249898A - 玻璃幕墙擦窗机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种专门适用于不规则曲面的玻璃幕墙清洗的玻璃幕墙擦窗机，包括机器人本体和用于导向牵引机器人本体的保险装置，所述的机器人本体包括行走机构、吸盘装置和清洗机构，所述的行走机构包括安装架，安装架的下部固定有上底盘，上底盘的侧向固定有上销轴，上底盘的下方设有下底盘，下底盘的侧向固定有下销轴，上销轴和下销轴分别与一连接柱的两端铰接，在上底盘和下底盘之间还设有调平结构，下底盘与轮轴连接，轮轴的两端分别设有行走轮，所述的吸盘装置和清洗机构均安装在安装架上。

Description

玻璃幕墙擦窗机

技术领域

本发明涉及玻璃幕墙的清洗技术，具体涉及一种玻璃幕墙擦窗机。

背景技术

幕墙是建筑的外墙维护结构，是现代大型和高层建筑物常用的带有装饰性的轻质墙体，由于彩色玻璃的装饰效果较好，且具有良好的防潮等功能，因此玻璃幕墙应用较广泛。由于现有一些玻璃幕墙的表面呈不规则曲面状，而现有的轮载式和悬挂式擦窗机都无法适应这种不规则曲面的行走，因此上述不规则曲面的玻璃幕墙的清洗存在一定难度。

发明内容

本发明意在提供一种专门适用于不规则曲面的玻璃幕墙清洗的玻璃幕墙擦窗机。

本方案中的玻璃幕墙擦窗机，包括机器人本体和用于导向牵引机器人本体的保险装置，所述的机器人本体包括行走机构、吸盘装置和清洗机构，所述的行走机构包括安装架，安装架的下部固定有上底盘，上底盘的侧向固定有上销轴，上底盘的下方设有下底盘，下底盘的侧向固定有下销轴，上销轴和下销轴分别与一连接柱的两端铰接，在上底盘和下底盘之间还设有调平结构，下底盘与轮轴连接，轮轴的两端分别设有行走轮，所述的吸盘装置和清洗机构均安装在安装架上。

本发明的有益效果如下：本方案采用上、下双底盘的设计，上、下底盘通过上销轴、下销轴和连接柱铰接，下底盘在行走时，始终配合玻璃幕墙曲面的变化，通过调平结构，始终使上底盘保持平稳，从而保证安装架的平稳，确保设置在安装架上的清洗机构、吸盘装置始终处于稳定的状态。

保险装置在机器人本体行走时，不仅对其具有牵引导向的作用，而且在其要坠落时，起到防坠落保险的作用。

本发明的擦窗机结构设计合理，专门适用于具有不规则曲面的玻璃幕墙表面的清洗工作。

进一步，调平结构包括位于上底盘和下底盘之间的调平油缸、安装于上底盘的角度传感器和控制器。当在玻璃幕墙的外表面行走的路径发生变化时，上底盘随之倾斜，角度传感器感应上底盘的倾斜角度，并将感应到的信号传递给控制器，控制器控制液压油泵，液压油泵驱动调平油缸，使调平油缸伸长或缩短，从而使与之连接的上底盘恢复并保持水平。

进一步，保险装置包括位于地面上的第一导轮和位于屋顶的第二导轮，第一导轮和第二导轮之间绕设有导向绳，安装架上沿行走方向设有导向管，所述导向绳穿过导向管并可与导向管相锁，导向绳绕过第二导轮缠绕在一卷筒上。在机器人本体正常行走时，保险装置中的导向绳对机器人本体起到导向牵引的作用，而当机器人本体出现事故，即将坠落的时候，导向绳与导向管相锁，防止机器人本体进一步坠落，避免事故发生。

进一步，吸盘装置包括可吸附在玻璃幕墙表面且可滑动的吸盘和安装在吸盘上的离心式风机，所述的吸盘安装在一柱体上，沿所述柱体的径向开有安装孔，安装架的下部设有套管，所述套管与柱体套设，且在套管的管壁上开有调节孔，调节孔的孔径大于安装孔的孔径，在安装孔和调节孔内设有用于连接柱体和套管的插销。离心式风机使吸盘内产生负压并维持负压状态，从而使吸盘能够可靠的吸附在玻璃幕墙的外表面，将离心式风机直接安装在吸盘上，可快速产生负压。

通过上述柱体与套管的连接结构，当玻璃幕墙表面出现小的凸凹时，或者玻璃幕墙表面是弧形时，柱体可小角度范围的摆动和/或伸缩，使整个吸盘装置在玻璃幕墙表面滑动时更稳定，提高对玻璃幕墙表面的适应性。

进一步，还包括设置在吸盘上的用于密封的气囊。气囊的密封结构，即使是在弧形的或者凸凹的玻璃幕墙表面，其也具有良好的密封性，不会与玻璃幕墙表面产生间隙，确保密封性能。

进一步，吸盘与安装架之间设有调节弹簧。在柱体和套管的连接方式的基础上，进一步设置调节弹簧，使柱体小角度范围微调时，动作更稳定，同时调节弹簧会给密封结构一个作用力，使其抵紧玻璃幕墙表面。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图。

图2为图1实施例中机器人本体的结构示意图。

图3为图2中吸盘装置的结构示意图。

图4为图2中清洗机构的结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

说明书附图中的附图标记包括：机器人本体1、行走轮101、上底盘102、下底盘103、连接柱104、调平油缸105、吸盘装置102、吸盘1021、气囊1022、调节弹簧1023、清洗机构103、水泵1031、摆动气缸1032、喷嘴1033、摆动毛刷1034、双排雨刮1035、抬升气缸1036、第一导轮201、导向绳202、第二导轮203、卷筒204。

如附图1所示：机器人本体1可攀附在玻璃幕墙的外表面，并通过保险装置导向牵引。保险装置包括位于地面上的第一导轮201和位于屋顶的第二导轮203，第一导轮201和第二导轮203之间绕设有导向绳202，机器人本体1的安装架上沿行走方向设有导向管，导向绳202穿过导向管并可与导向管相锁，导向绳202绕过第二导轮203缠绕在卷筒204上。本实施例中，第一导轮也可以是卷筒，实现导向绳的双向卷扬。本实施例中，在屋顶的卷筒处还可设置配重块，以平衡机器人本体的受力。

如图2所示的机器人本体1，机器人本体1包括行走机构、两个吸盘装置102和清洗机构103。行走机构包括安装架，安装架的下部固定有上底盘102，上底盘102的侧向固定有上销轴，上底盘102的下方设有下底盘103，下底盘103的侧向固定有下销轴，上销轴和下销轴分别与连接柱104的两端铰接，在上底盘102和下底盘103之间还设有调平结构，本实施例的调平结构包括位于上底盘102和下底盘103之间的调平油缸105、安装于上底盘的角度传感器和控制器。下底盘103与轮轴连接，轮轴的两端分别设有行走轮101。本实施例中，两个吸盘装置102以行走轮对称设置。

如图3所示，吸盘装置包括可吸附在玻璃幕墙表面且可滑动的吸盘1021和安装在吸盘上的离心式风机，吸盘上设置有密封结构，本实施例的密封结构为气囊1022。

吸盘安装在一柱体上，沿柱体的径向开有安装孔，安装架的下部设有套管，套管与柱体套设，且在套管的管壁上开有调节孔，调节孔的孔径大于安装孔的孔径，在安装孔和调节孔内设有用于连接柱体和套管的插销。本实施例中，在吸盘1021与安装架之间设有调节弹簧1023。

如附图4所示，清洗机构包括安装块，安装块的一侧通过上下设置的两个铰链铰接在安装架上，摆动气缸1032和喷嘴1033分别设置在安装块上，喷嘴1033与水管连通，水管通过安装座安装在安装架上，水管上设有水泵，水泵1031设置在安装架上，水管与地面设置的水箱连通。摆动气缸1032带动垂直于机器人本体行走方向摆动的摆动毛刷1034和双排雨刮1035往复摆动，摆动毛刷1034位于喷嘴1033的后方，双排雨刮1035位于摆动毛刷1034的后方。

本实施例中，抬起气缸1036的中部铰接在安装架，抬起气缸的活塞杆的端部与提升臂铰接，提升臂与安装块的另一侧固定连接。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (6)

1.玻璃幕墙擦窗机，其特征在于，包括机器人本体和用于导向牵引机器人本体的保险装置，所述的机器人本体包括行走机构、吸盘装置和清洗机构，所述的行走机构包括安装架，安装架的下部固定有上底盘，上底盘的侧向固定有上销轴，上底盘的下方设有下底盘，下底盘的侧向固定有下销轴，上销轴和下销轴分别与一连接柱的两端铰接，在上底盘和下底盘之间还设有调平结构，下底盘与轮轴连接，轮轴的两端分别设有行走轮，所述的吸盘装置和清洗机构均安装在安装架上。

2.根据权利要求1所述的玻璃幕墙擦窗机，其特征在于：所述的调平结构包括位于上底盘和下底盘之间的调平油缸、安装于上底盘的角度传感器和控制器。

3.根据权利要求2所述的玻璃幕墙擦窗机，其特征在于：所述的保险装置包括位于地面上的第一导轮和位于屋顶的第二导轮，第一导轮和第二导轮之间绕设有导向绳，安装架上沿行走方向设有导向管，所述导向绳穿过导向管并可与导向管相锁，导向绳绕过第二导轮缠绕在一卷筒上。

4.根据权利要求2所述的玻璃幕墙擦窗机，其特征在于：所述的吸盘装置包括可吸附在玻璃幕墙表面且可滑动的吸盘和安装在吸盘上的离心式风机，所述的吸盘安装在一柱体上，沿所述柱体的径向开有安装孔，安装架的下部设有套管，所述套管与柱体套设，且在套管的管壁上开有调节孔，调节孔的孔径大于安装孔的孔径，在安装孔和调节孔内设有用于连接柱体和套管的插销。

5.根据权利要求4所述的玻璃幕墙擦窗机，其特征在于：还包括设置在吸盘上的用于密封的气囊。

6.根据权利要求4所述的玻璃幕墙擦窗机，其特征在于：在所述吸盘与安装架之间设有调节弹簧。