CN105249900A - 玻璃幕墙清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工作安全，效率高的玻璃幕墙清洗机器人，包括机器人本体和用于导向牵引机器人本体的保险装置，所述的机器人本体包括安装架、位于安装架中部的行走轮和位于安装架行走方向两侧的吸盘装置，两个吸盘装置以行走轮对称，吸盘装置中设有密封结构，安装架上还安装有清洗机构。

Description

玻璃幕墙清洗机器人

技术领域

本发明涉及幕墙清洗技术，具体涉及一种玻璃幕墙清洗机器人。

背景技术

玻璃的采光性好，并且具有较好的保湿防潮效果，彩色玻璃外形美观，因此，玻璃幕墙越来越多的应用在高层建筑中。为了保证建筑外观的整洁，需要定期对玻璃幕墙进行清洗。现有玻璃幕墙的清洗方式通常采用吊篮载人，通过人工进行清洗，不仅清洗效率低，而且高空作业，人身安全无法保障。

发明内容

本发明意在提供一种工作安全，效率高的玻璃幕墙清洗机器人。

本方案中的玻璃幕墙清洗机器人，包括机器人本体和用于导向牵引机器人本体的保险装置，所述的机器人本体包括安装架、位于安装架中部的行走轮和位于安装架行走方向两侧的吸盘装置，两个吸盘装置以行走轮对称，吸盘装置中设有密封结构，安装架上还安装有清洗机构。

本发明的工作原理及有益效果如下：工作时，机器人本体通过吸盘装置和行走轮行走，通过吸盘装置吸附在玻璃幕墙外表面，确保机器人本体不会坠落，在行走的过程中通过清洗机构清洗玻幕墙表面，保险装置在机器人本体行走时，不仅对其具有牵引导向的作用，而且在其要坠落时，起到防坠落保险的作用。通过采用本方案机器人，代替传统的人工清洗高层玻璃幕墙，不仅工作效率高，而且工作安全，可防止人工高空清洗作业带来的安全隐患。

进一步，保险装置包括位于地面上的第一导轮和位于屋顶的第二导轮，第一导轮和第二导轮之间绕设有导向绳，安装架上沿行走方向设有导向管，所述导向绳穿过导向管并可与导向管相锁，导向绳绕过第二导轮缠绕在一卷筒上。在机器人本体正常行走时，保险装置中的导向绳对机器人本体起到导向牵引的作用，而当机器人本体出现事故，即将坠落的时候，导向绳与导向管相锁，防止机器人本体进一步坠落，避免事故发生。

进一步，吸盘装置包括可吸附在玻璃幕墙表面且可滑动的吸盘和安装在吸盘上的离心式风机，所述的吸盘安装在一柱体上，沿所述柱体的径向开有安装孔，安装架的下部设有套管，所述套管与柱体套设，且在套管的管壁上开有调节孔，调节孔的孔径大于安装孔的孔径，在安装孔和调节孔内设有用于连接柱体和套管的插销。

离心式风机使吸盘内产生负压并维持负压状态，从而使吸盘能够可靠的吸附在玻璃幕墙的外表面，将离心式风机直接安装在吸盘上，可快速产生负压。

通过上述柱体与套管的连接结构，当玻璃幕墙表面出现小的凸凹时，或者玻璃幕墙表面是弧形时，柱体可小角度范围的摆动和/或伸缩，使整个吸盘装置在玻璃幕墙表面滑动时更稳定，提高对玻璃幕墙表面的适应性。

进一步，清洗机构包括安装块、设置在安装块上的摆动气缸和喷嘴以及通过摆动气缸带动垂直于机器人本体行走方向摆动的摆动毛刷和双排雨刮，摆动毛刷位于喷嘴的后方，双排雨刮位于摆动毛刷的后方，喷嘴与一水管连通，水管通过安装座安装在安装架上，水管上设有水泵，所述水泵设置在安装架上，所述水管与地面设置的水箱连通。

清洗时，先通过喷嘴将含洗涤剂的水喷射在玻璃幕墙的外表面，摆动气缸带动摆动毛刷往复动作清理污物，清理完的位置通过双排雨刮将玻璃幕墙表面刮干净，上述清洗装置，清洗效果好，工作效率高。由于设置了双排雨刮将玻璃幕墙表面的水和污物等刮掉，因此机器人本体移动时，行走轮和吸盘装置不会因玻璃幕墙表面残留的水和污物而出现打滑的现象，行走安全稳定。

进一步，密封结构为气囊。气囊的密封结构，即使是在弧形的或者凸凹的玻璃幕墙表面，其也具有良好的密封性，不会与玻璃幕墙表面产生间隙，确保密封性能。

进一步，吸盘与安装架之间设有调节弹簧。在柱体和套管的连接方式的基础上，进一步设置调节弹簧，使柱体小角度范围微调时，动作更稳定，同时调节弹簧会给密封结构一个作用力，使其抵紧玻璃幕墙表面。

进一步，还包括中部铰接在安装架上的抬起气缸，所述抬起气缸的活塞杆的端部与一提升臂铰接，所述提升臂与所述安装块固定连接。当机器人本体清洗完一处向上运动时，可通过抬起气缸将整个清洗机构抬起，避免摆动毛刷再次与干净的玻璃幕墙表面接触而使其变脏，同时将整个清洗机构抬起可减小运动阻力。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图。

图2为图1实施例中机器人本体的结构示意图。

图3为图2中吸盘装置的结构示意图。

图4为图2中清洗机构的结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

说明书附图中的附图标记包括：机器人本体1、行走轮支架101、吸盘装置102、吸盘1021、气囊1022、调节弹簧1023、清洗机构103、水泵1031、摆动气缸1032、喷嘴1033、摆动毛刷1034、双排雨刮1035、抬升气缸1036、第一导轮201、导向绳202、第二导轮203、卷筒204。

如附图1所示：机器人本体1可攀附在玻璃幕墙的外表面，并通过保险装置导向牵引。保险装置包括位于地面上的第一导轮201和位于屋顶的第二导轮203，第一导轮201和第二导轮203之间绕设有导向绳202，机器人本体1的安装架上沿行走方向设有导向管，导向绳202穿过导向管并可与导向管相锁，导向绳202绕过第二导轮203缠绕在卷筒204上。本实施例中，第一导轮也可以是卷筒，实现导向绳的双向卷扬。本实施例中，在屋顶的卷筒处还可设置配重块，以平衡机器人本体的受力。

如图2所示的机器人本体1，机器人本体1包括安装架、位于安装架中部通过行走轮支架101安装的行走轮和位于安装架行走方向两侧的吸盘装置102，两个吸盘装置以行走轮对称，安装架上还安装有清洗机构103。

如图3所示，吸盘装置包括可吸附在玻璃幕墙表面且可滑动的吸盘1021和安装在吸盘上的离心式风机，吸盘上设置有密封结构，本实施例的密封结构为气囊1022。

吸盘安装在一柱体上，沿柱体的径向开有安装孔，安装架的下部设有套管，套管与柱体套设，且在套管的管壁上开有调节孔，调节孔的孔径大于安装孔的孔径，在安装孔和调节孔内设有用于连接柱体和套管的插销。本实施例中，在吸盘1021与安装架之间设有调节弹簧1023。

如附图4所示，清洗机构包括安装块，安装块的一侧通过上下设置的两个铰链铰接在安装架上，摆动气缸1032和喷嘴1033分别设置在安装块上，喷嘴1033与水管连通，水管通过安装座安装在安装架上，水管上设有水泵，水泵1031设置在安装架上，水管与地面设置的水箱连通。摆动气缸1032带动垂直于机器人本体行走方向摆动的摆动毛刷1034和双排雨刮1035往复摆动，摆动毛刷1034位于喷嘴1033的后方，双排雨刮1035位于摆动毛刷1034的后方。

本实施例中，抬起气缸1036的中部铰接在安装架，抬起气缸的活塞杆的端部与提升臂铰接，提升臂与安装块的另一侧固定连接。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (7)

1.玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于，包括机器人本体和用于导向牵引机器人本体的保险装置，所述的机器人本体包括安装架、位于安装架中部的行走轮和位于安装架行走方向两侧的吸盘装置，两个吸盘装置以行走轮对称，吸盘装置中设有密封结构，安装架上还安装有清洗机构。

2.根据权利要求1所述的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的保险装置包括位于地面上的第一导轮和位于屋顶的第二导轮，第一导轮和第二导轮之间绕设有导向绳，安装架上沿行走方向设有导向管，所述导向绳穿过导向管并可与导向管相锁，导向绳绕过第二导轮缠绕在一卷筒上。

3.根据权利要求1所述的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的吸盘装置包括可吸附在玻璃幕墙表面且可滑动的吸盘和安装在吸盘上的离心式风机，所述的吸盘安装在一柱体上，沿所述柱体的径向开有安装孔，安装架的下部设有套管，所述套管与柱体套设，且在套管的管壁上开有调节孔，调节孔的孔径大于安装孔的孔径，在安装孔和调节孔内设有用于连接柱体和套管的插销。

4.根据权利要求1所述的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的清洗机构包括安装块、设置在安装块上的摆动气缸和喷嘴以及通过摆动气缸带动垂直于机器人本体行走方向摆动的摆动毛刷和双排雨刮，摆动毛刷位于喷嘴的后方，双排雨刮位于摆动毛刷的后方，喷嘴与一水管连通，水管通过安装座安装在安装架上，水管上设有水泵，所述水泵设置在安装架上，所述水管与地面设置的水箱连通。

5.根据权利要求3所述的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述的密封结构为气囊。

6.根据权利要求3所述的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：在所述吸盘与安装架之间设有调节弹簧。

7.根据权利要求4所述的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：还包括中部铰接在安装架上的抬起气缸，所述抬起气缸的活塞杆的端部与一提升臂铰接，所述提升臂与所述安装块固定连接。