CN113491475A - 一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置，包括仿生转臂式吸附型固定行进装置、垂吊式随动牵引装置、张弛式调节垂直驱动装置和翻转式全效清洁抛光装置。本发明属于建筑幕墙清洁技术领域，具体是指一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置，针对玻璃幕墙表面光滑不易贴合和高度较高不易操作的特性，创造性地将动物仿生学设计应用到玻璃幕墙的清洗打磨抛光中，模仿生物攀爬的运动特点，改进为贴合翻转式行进的运动方式，采用手臂灵活运动的特性和真空吸附固定与分离相结合的方式，实现了本装置既能灵活移动，又可和玻璃幕墙紧密贴合固定与分离的技术效果，解决了现有技术中无法同时具有灵活性和固定贴合性的矛盾性技术难题。

Description

一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置

技术领域

本发明属于建筑幕墙清洁技术领域，具体是指一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置。

背景技术

建筑幕墙是建筑物不承重的外墙护围，通常由面板和后面的支承结构组成。玻璃幕墙能充分体现建筑师的想象力，展示建筑物的现代风格，并能充分发挥玻璃本身的特性，使建筑物显得别具一格。

由于玻璃幕墙是以大面积玻璃作为建筑物的外墙面，令人烦恼的玻璃清洁问题也随之而来。环境恶化加剧了玻璃窗面的污染过程，玻璃透光率降低5％人就能感受到，降低10％则明显地感到不清洁。而传统的清洁方式多通过人工吊板、人工吊篮等人工方式进行清洁，从安全、清洗成本以及环境保护的层面来看，传统清洁方式存在诸多问题，对清洁工的安全防护不高，并且人工清洁效率较低，清洁成本较高。目前的幕墙清洁装置中，只能在一定范围内进行清洁，而对于高层或超高层建筑的玻璃幕墙，若要进行大面积清洁，现有的清洁装置的清洁范围就显得难以达标；并且若要提高对玻璃幕墙的清洁度，则需使清洁装置和玻璃幕墙紧密贴合，但提高了贴合度后，则会导致移动不便，进而导致了清洁范围有限和清洁效率较低，无法同时提高与玻璃幕墙的贴合度和移动的灵活性，成为现有的玻璃幕墙清洁装置难以提高清洁效果、清洁效率和清洁范围的主要问题。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置，针对玻璃幕墙表面光滑不易贴合和高度较高不易操作的特性，创造性地将动物仿生学设计应用到玻璃幕墙的清洗打磨抛光中，模仿生物攀爬的运动特点，改进为贴合翻转式行进的运动方式，采用手臂灵活运动的特性和真空吸附固定与分离相结合的方式，实现了本装置既能灵活移动，又可和玻璃幕墙紧密贴合固定与分离的技术效果，解决了现有技术中无法同时具有灵活性和固定贴合性的矛盾性技术难题，根据长时间使用抛光轮蓬松度和清洁度易降低影响抛光效果的特性，创造性地将自服务原理应用到玻璃幕墙的清洗打磨抛光中，以自循环服务的方式，实现了对抛光轮进行自动清理和按摩式增强蓬松度的技术效果。

本发明采取的技术方案如下：本发明一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置，包括仿生转臂式吸附型固定行进装置、垂吊式随动牵引装置、张弛式调节垂直驱动装置和翻转式全效清洁抛光装置，所述垂吊式随动牵引装置包括上牵引移动车、下牵引移动车和牵引绳，所述上牵引移动车和下牵引移动车上设有牵引装置，所述牵引绳连接于上牵引移动车和下牵引移动车的牵引装置上，所述张弛式调节垂直驱动装置连接于牵引绳上，所述仿生转臂式吸附型固定行进装置设于张弛式调节垂直驱动装置上，所述翻转式全效清洁抛光装置设于仿生转臂式吸附型固定行进装置上；所述仿生转臂式吸附型固定行进装置包括防护连接框和仿生式转动吸附装置，所述防护连接框旋转连接于张弛式调节垂直驱动装置上，所述仿生式转动吸附装置对称设于防护连接框两侧，所述仿生式转动吸附装置包括大摆臂、小摆臂和真空吸附固定装置，所述大摆臂铰接设于防护连接框上，所述小摆臂铰接设于大摆臂上，所述真空吸附固定装置转动设于小摆臂上，通过设置大摆臂、小摆臂和真空吸附固定装置，并采用人手臂的仿生学设计，将手臂的灵活运动和真空吸附固定相结合，并将其进行结构化，针对玻璃幕墙光滑不易贴合和高度较高不易操作的特性，创造性地应用于玻璃幕墙的清洗抛光中，提高了清洁效率和清洁范围；所述真空吸附固定装置包括吸附转动柱、吸盘和真空驱动液压杆，所述吸附转动柱铰接设于小摆臂上，所述吸盘设于吸附转动柱底部，所述吸附转动柱底部设有抽气口，所述真空驱动液压杆设于吸附转动柱内，所述真空驱动液压杆上设有密封活塞，通过真空驱动液压杆的驱动，可自动切换吸盘的真空性，进而可调节吸盘和玻璃幕墙之间的贴合吸附固定或分离，进而增加了仿生转臂式吸附型固定行进装置在玻璃幕墙上的固定性和灵活性，并可在二者之间灵活切换，解决了既要对玻璃幕墙吸附固定又要灵活行进这一突出矛盾性问题。

进一步地，所述翻转式全效清洁抛光装置包括翻转连接腔、清洁防护腔、翻转驱动装置、清洁组件和局部性往复回转驱动组件，所述翻转连接腔旋转设于防护连接框内，所述清洁防护腔设于翻转连接腔上，所述翻转驱动装置设于防护连接框上，所述翻转驱动装置和翻转连接腔连接，所述清洁组件设于清洁防护腔内，所述局部性往复回转驱动组件设于翻转连接腔内；所述清洁组件包括喷雾器、清洁腔、擦布、刷洗装置、刮板、回吸泵和抛光组件，所述清洁腔设于清洁防护腔内，所述喷雾器和清洁腔连接，所述清洁防护腔上设有布水条，所述布水条上设有喷孔，所述布水条和喷雾器连接，所述擦布设于布水条一侧，所述刷洗装置设于擦布一侧，所述刮板倾斜设于刷洗装置一侧，所述回吸泵设于清洁防护腔内，所述回吸泵和清洁腔连接，所述清洁防护腔上设有吸水条，所述吸水条上设有吸水孔，所述吸水条和回吸泵连接，所述清洁腔内设有过滤层，所述抛光组件设于吸水条一侧，对玻璃幕墙进行喷洒、擦拭、刷洗、刮除、吸水和抛光一连串的清洁操作，并在清洁过程中形成自循环，使得清洁腔内清洁剂或水可保持长时间使用，既能提高了清洁范围和清洁时间，同时可减少清洁腔占用体积。

作为本发明优选地，所述抛光组件包括抛光轮、清理梳、吸尘器和抛光电机，所述清洁防护腔内设有旋转槽，所述抛光轮旋转设于旋转槽内，所述抛光电机设于清洁防护腔内，所述抛光电机的输出端设于抛光轮上，所述清理梳设于旋转槽内且位于抛光轮内侧，所述清洁防护腔内设有吸尘腔，所述清理梳为中空，所述清理梳上设有吸尘孔，所述吸尘器连接设于清理梳和吸尘腔之间，所述清理梳的梳齿上设有橡胶头，清理梳的设置，既能对抛光电机上沾染的杂质和灰尘进行刮出，防止堆积，又能通过梳理使抛光轮保持蓬松度，避免长期使用导致抛光轮的蓬松度降低进而影响抛光效果，以自服务的原理对抛光轮进行自动清理，又能在使用过程中保持抛光轮的物理状态，实现了多种意想不到技术效果。

进一步地，所述局部性往复回转驱动组件包括连接框、勒洛三角形驱动轮、固定杆一、固定杆二、摆动杆一、摆动杆二和连接支撑杆，所述固定杆一和固定杆二的一端固定铰接设于翻转连接腔内，所述摆动杆一的一端铰接设于固定杆一的另一端上，所述摆动杆二的一端铰接设于固定杆二的另一端上，所述连接支撑杆的一端与固定杆一和摆动杆一铰接，所述连接支撑杆的另一端与固定杆二和摆动杆二铰接，所述连接框分别与摆动杆一和摆动杆二铰接，所述勒洛三角形驱动轮设于连接框内，所述勒洛三角形驱动轮上偏心设有旋转轴，所述旋转轴穿过连接框设于翻转连接腔内，所述连接框和清洁防护腔连接，所述翻转连接腔内设有清洁驱动电机，所述清洁驱动电机的输出端和旋转轴连接，勒洛三角形驱动轮的设置，通过偏心旋转驱动，使得翻转连接腔在矩形范围内，局部的往复周期性旋转摆动，进而提高了清洁效果。

进一步地，所述翻转驱动装置包括翻转液压杆、翻转筒、翻转杆、弹簧和滑动块，所述翻转筒设于防护连接框上，所述翻转液压杆设于防护连接框上，所述翻转液压杆的伸缩端伸入翻转筒内，所述滑动块旋转设于翻转液压杆的伸缩端，所述翻转杆连接于滑动块上，所述翻转杆穿过翻转筒底部和翻转连接腔连接，所述弹簧设于翻转筒内，所述弹簧设于翻转杆外侧，所述滑动块上设有滑动头，所述翻转筒上设有翻转滑槽，所述滑动头滑动设于翻转滑槽内，所述翻转滑槽包括纵向滑槽一、纵向滑槽二、螺旋槽一和螺旋槽二，所述纵向滑槽一和纵向滑槽二相对设于翻转筒内壁两侧，所述螺旋槽一连接纵向滑槽一底部和纵向滑槽二顶部，所述螺旋槽二连接纵向滑槽一顶部和纵向滑槽二底部，所述纵向滑槽一底部槽深度小于螺旋槽一底部槽深度，所述螺旋槽一顶部槽深度小于纵向滑槽二顶部槽深度，所述纵向滑槽二底部槽深度小于螺旋槽二底部槽深度，所述螺旋槽二顶部槽深度小于纵向滑槽一顶部槽深度，通过特定的翻转滑槽和滑动块带动翻转连接腔实现180°翻转的效果，进而对应仿生转臂式吸附型固定行进装置的翻转式移动行进效果，使得清洁组件保持始终和玻璃幕墙相对的效果。

作为优选地，所述张弛式调节垂直驱动装置上设有警鸣器，所述仿生转臂式吸附型固定行进装置上设有摄像头。

进一步地，所述张弛式调节垂直驱动装置包括升降驱动箱、张弛调节液压杆、张弛夹筒和夹持轮，所述张弛夹筒铰接设于升降驱动箱内两侧，所述夹持轮旋转设于张弛夹筒上，所述张弛调节液压杆铰接设于升降驱动箱两侧，所述张弛调节液压杆的伸缩端铰接设于张弛夹筒上，所述张弛夹筒内设有夹持轮驱动组件，所述张弛夹筒上靠近夹持轮处设有制动卡钳，张弛式调节垂直驱动装置的设置，既能通过垂吊式随动牵引装置进行大范围的升降或平行移动，又能通过张弛式调节垂直驱动装置的可调节驱动作用，在小范围内进行移动和固定，通过夹持轮对牵引绳的夹紧和松弛调节，切换张弛式调节垂直驱动装置在牵引绳上的移动和固定状态，增加了多种使用状态和功能。

其中，所述防护连接框上设有穿绳环，所述牵引绳穿过升降驱动箱中央和穿绳环。

进一步地，所述防护连接框和大摆臂之间铰接设有旋转连接轴，所述大摆臂和小摆臂之间铰接设有旋转连接轴，所述小摆臂和吸附转动柱之间铰接设有旋转连接轴，所述防护连接框、大摆臂和小摆臂内设有翻转驱动组件，所述翻转驱动组件可以包括翻转驱动电机、连接齿轮、驱动齿轮和翻转连接带，所述连接齿轮连接于旋转连接轴上，所述驱动齿轮旋转设于防护连接框、大摆臂和小摆臂内，所述翻转驱动电机设于防护连接框、大摆臂和小摆臂内，所述翻转连接带连接于连接齿轮和驱动齿轮上，所述翻转驱动电机的输出端连接于驱动齿轮上；所述翻转驱动组件还可以包括蜗轮、蜗杆和翻转驱动电机，所述蜗轮设于旋转连接轴上，所述蜗杆旋转设于防护连接框、大摆臂和小摆臂内，所述蜗杆和蜗轮啮合，所述翻转驱动电机设于防护连接框、大摆臂和小摆臂内，所述翻转驱动电机的输出端和蜗杆连接。

作为本发明进一步优选地，所述夹持轮驱动组件包括夹持驱动电机、驱动调节连接带和驱动轮，所述驱动轮旋转设于张弛夹筒内，所述夹持驱动电机设于张弛夹筒内，所述夹持驱动电机的输出端设于驱动轮上，所述驱动调节连接带连接于驱动轮和夹持轮上；所述夹持轮上设有夹持环形槽，所述夹持环形槽内设有防滑槽。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本方案一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置，针对玻璃幕墙表面光滑不易贴合和高度较高不易操作的特性，创造性地将动物仿生学设计应用到玻璃幕墙的清洗打磨抛光中，模仿生物攀爬的运动特点，改进为贴合翻转式行进的运动方式，采用手臂灵活运动的特性和真空吸附固定与分离相结合的方式，实现了本装置既能灵活移动，又可和玻璃幕墙紧密贴合固定与分离的技术效果，解决了现有技术中无法同时具有灵活性和固定贴合性的矛盾性技术难题，根据长时间使用抛光轮蓬松度和清洁度易降低影响抛光效果的特性，创造性地将自服务原理应用到玻璃幕墙的清洗打磨抛光中，以自循环服务的方式，实现了对抛光轮进行自动清理和按摩式增强蓬松度的技术效果。

附图说明

图1为本发明一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置的整体结构所示意图；

图2为本发明仿生转臂式吸附型固定行进装置结构所示意图；

图3为本发明真空吸附固定装置的结构所示意图；

图4为本发明一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置的清洁组件的俯视图；

图5为本发明一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置的清洁组件的侧视图；

图6为本发明一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置的抛光组件的结构示意图；

图7为本发明一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置的清理梳的结构示意图；

图8为本发明局部性往复回转驱动组件的结构示意图；

图9为本发明翻转驱动装置的结构示意图；

图10为本发明一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置的翻转滑槽的结构示意图；

图11为本发明张弛式调节垂直驱动装置的结构示意图；

图12为本发明张弛夹筒内部结构示意图；

图13为本发明一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置的夹持轮的结构示意图；

图14为本发明翻转驱动组件的实施例1的结构示意图；

图15为本发明翻转驱动组件的实施例2的结构示意图。

其中，1、仿生转臂式吸附型固定行进装置，2、垂吊式随动牵引装置，3、张弛式调节垂直驱动装置，4、翻转式全效清洁抛光装置，5、上牵引移动车，6、下牵引移动车，7、牵引绳，8、牵引装置，9、防护连接框，10、仿生式转动吸附装置，12、大摆臂，13、小摆臂，14、真空吸附固定装置，15、吸附转动柱，16、吸盘，17、真空驱动液压杆，18、抽气口，19、密封活塞，23、翻转连接腔，24、清洁防护腔，25、翻转驱动装置，26、清洁组件，27、局部性往复回转驱动组件，28、喷雾器，29、清洁腔，30、擦布，31、刷洗装置，32、刮板，33、回吸泵，34、抛光组件，35、布水条，36、吸水条，37、抛光轮，38、清理梳，39、吸尘器，40、抛光电机，41、旋转槽，42、吸尘腔，43、橡胶头，44、连接框，45、勒洛三角形驱动轮，46、固定杆一，47、固定杆二，48、摆动杆一，49、摆动杆二，50、连接支撑杆，51、旋转轴，52、清洁驱动电机，53、翻转液压杆，54、翻转筒，55、翻转杆，56、弹簧，57、滑动块，58、滑动头，59、翻转滑槽，60、纵向滑槽一，61、纵向滑槽二，62、螺旋槽二，63、螺旋槽一，64、升降驱动箱，65、夹持轮，66、张弛调节液压杆，67、张弛夹筒，68、制动卡钳，69、警鸣器，70、摄像头，71、穿绳环，72、夹持环形槽，73、防滑槽，74、旋转连接轴，75、翻转驱动组件，76、翻转驱动电机一，77、连接齿轮，78、驱动齿轮，79、翻转连接带，80、蜗轮，81、蜗杆，82、翻转驱动电机二，83、夹持驱动电机，84、驱动调节连接带，85、驱动轮，86、过滤层，87、夹持轮驱动组件。

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1、图2、图3所示，本发明一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置，包括仿生转臂式吸附型固定行进装置1、垂吊式随动牵引装置2、张弛式调节垂直驱动装置3和翻转式全效清洁抛光装置4，垂吊式随动牵引装置2包括上牵引移动车5、下牵引移动车6和牵引绳7，上牵引移动车5和下牵引移动车6上设有牵引装置8，牵引绳7连接于上牵引移动车5和下牵引移动车6的牵引装置8上，张弛式调节垂直驱动装置3连接于牵引绳7上，仿生转臂式吸附型固定行进装置1设于张弛式调节垂直驱动装置3上，翻转式全效清洁抛光装置4设于仿生转臂式吸附型固定行进装置1上，仿生转臂式吸附型固定行进装置1上设有摄像头70；仿生转臂式吸附型固定行进装置1包括防护连接框9和仿生式转动吸附装置10，防护连接框9旋转连接于张弛式调节垂直驱动装置3上，仿生式转动吸附装置10对称设于防护连接框9两侧，仿生式转动吸附装置10包括大摆臂12、小摆臂13和真空吸附固定装置14，大摆臂12铰接设于防护连接框9上，小摆臂13铰接设于大摆臂12上；真空吸附固定装置14包括吸附转动柱15、吸盘16和真空驱动液压杆17，吸附转动柱15铰接设于小摆臂13上，吸盘16设于吸附转动柱15底部，吸附转动柱15底部设有抽气口18，真空驱动液压杆17设于吸附转动柱15内，真空驱动液压杆17上设有密封活塞19；防护连接框9上设有穿绳环71，牵引绳7穿过升降驱动箱64中央和穿绳环71。

如图2、图4、图5所示，翻转式全效清洁抛光装置4包括翻转连接腔23、清洁防护腔24、翻转驱动装置25、清洁组件26和局部性往复回转驱动组件27，翻转连接腔23旋转设于防护连接框9内，清洁防护腔24设于翻转连接腔23上，翻转驱动装置25设于防护连接框9上，翻转驱动装置25和翻转连接腔23连接，清洁组件26设于清洁防护腔24内，局部性往复回转驱动组件27设于翻转连接腔23内；清洁组件26包括喷雾器28、清洁腔29、擦布30、刷洗装置31、刮板32、回吸泵33和抛光组件34，清洁腔29设于清洁防护腔24内，喷雾器28和清洁腔29连接，清洁防护腔24上设有布水条35，布水条35上设有喷孔，布水条35和喷雾器28连接，擦布30设于布水条35一侧，刷洗装置31设于擦布30一侧，刮板32倾斜设于刷洗装置31一侧，回吸泵33设于清洁防护腔24内，回吸泵33和清洁腔29连接，清洁防护腔24上设有吸水条36，吸水条36上设有吸水孔，吸水条36和回吸泵33连接，清洁腔29内设有过滤层86，抛光组件34设于吸水条36一侧。

如图5、图6、图7所示，抛光组件34包括抛光轮37、清理梳38、吸尘器39和抛光电机40，清洁防护腔24内设有旋转槽41，抛光轮37旋转设于旋转槽41内，抛光电机40设于清洁防护腔24内，抛光电机40输出端设于抛光轮37上，清理梳38设于旋转槽41内且位于抛光轮37内侧，清洁防护腔24内设有吸尘腔42，清理梳38为中空，清理梳38上设有吸尘孔，清理梳38和吸尘腔42之间连接设有吸尘器39，清理梳38的梳齿上设有橡胶头43。

如图8所示，局部性往复回转驱动组件27包括连接框44、勒洛三角形驱动轮45、固定杆一46、固定杆二47、摆动杆一48、摆动杆二49和连接支撑杆50，固定杆一46和固定杆二47的一端分别固定铰接设于翻转连接腔23内，摆动杆一48的一端铰接设于固定杆一46的另一端上，摆动杆二49的一端铰接设于固定杆二47的另一端上，连接支撑杆50的一端与固定杆一46和摆动杆一48铰接，连接支撑杆50的另一端与固定杆二47和摆动杆二49铰接，连接框44分别与铰接设于摆动杆一48和摆动杆二49铰接，勒洛三角形驱动轮45位于连接框44内，勒洛三角形驱动轮45上偏心设有旋转轴51，旋转轴51穿过连接框44设于翻转连接腔23内，连接框44和清洁防护腔24连接，翻转连接腔23内设有清洁驱动电机52，清洁驱动电机52输出端和旋转轴51连接。

如图9、图10所示，翻转驱动装置25包括翻转液压杆53、翻转筒54、翻转杆55、弹簧56和滑动块57，翻转筒54设于防护连接框9上，翻转液压杆53设于防护连接框9上，翻转液压杆53的伸缩端伸入翻转筒54内，滑动块57旋转设于翻转液压杆53伸缩端，翻转杆55连接于滑动块57上，翻转杆55穿过翻转筒54底部和翻转连接腔23连接，弹簧56设于翻转筒54内，所述弹簧56套设于翻转杆55外侧，滑动块57上设有滑动头58，翻转筒54设有翻转滑槽59，滑动头58滑动设于翻转滑槽59内，翻转滑槽59包括纵向滑槽一60、纵向滑槽二61、螺旋槽一63和螺旋槽二62，纵向滑槽一60和纵向滑槽二61相对设于翻转筒54内壁两侧，螺旋槽一63连接纵向滑槽一60底部和纵向滑槽二61顶部，螺旋槽二62连接纵向滑槽一60顶部和纵向滑槽二61底部，纵向滑槽一60底部槽深度小于螺旋槽一63底部槽深度，螺旋槽一63顶部槽深度小于纵向滑槽二61顶部槽深度，纵向滑槽二61底部槽深度小于螺旋槽二62底部槽深度，螺旋槽二62顶部槽深度小于纵向滑槽一60顶部槽深度。

如图2、图11、图12、图13所示，张弛式调节垂直驱动装置3包括升降驱动箱64、张弛调节液压杆65、张弛夹筒66和夹持轮67，张弛夹筒66铰接设于升降驱动箱64内两侧，夹持轮67旋转设于张弛夹筒66上，张弛调节液压杆65铰接设于升降驱动箱64两侧，张弛调节液压杆65伸缩端铰接设于张弛夹筒66上，张弛夹筒66内设有夹持轮驱动组件87，张弛夹筒66上靠近夹持轮67设有制动卡钳68；张弛式调节垂直驱动装置3上设有警鸣器69；夹持轮67上设有夹持环形槽72，夹持环形槽72内设有防滑槽73；夹持轮驱动组件87包括夹持驱动电机83、驱动调节连接带84和驱动轮85，驱动轮85旋转设于张弛夹筒66内，夹持驱动电机83设于张弛夹筒66内，夹持驱动电机83的输出端设于驱动轮85上，驱动调节连接带84连接于驱动轮85和夹持轮67上。

实施例1

如图14所示，防护连接框9和大摆臂12之间铰接设有旋转连接轴74，大摆臂12和小摆臂13之间铰接设有旋转连接轴74，小摆臂13和吸附转动柱15之间铰接设有旋转连接轴74，防护连接框9、大摆臂12和小摆臂13内设有翻转驱动组件75，翻转驱动组件75可以包括翻转驱动电机一76、连接齿轮77、驱动齿轮78和翻转连接带79，连接齿轮77连接于旋转连接轴74上，驱动齿轮78旋转设于防护连接框9、大摆臂12和小摆臂13内，翻转驱动电机设于防护连接框9、大摆臂12和小摆臂13内，翻转连接带79连接于连接齿轮77和驱动齿轮78上，翻转驱动电机的输出端连接于驱动齿轮78上；

实施例2

如图15所示，翻转驱动组件75还可以包括蜗轮80、蜗杆81和翻转驱动电机二82，蜗轮80设于旋转连接轴74上，蜗杆81旋转设于防护连接框9、大摆臂12和小摆臂13内，蜗杆81和蜗轮80啮合，翻转驱动电机设于防护连接框9、大摆臂12和小摆臂13内，翻转驱动电机的输出端和蜗杆81连接。

具体使用时，工作人员将上牵引移动车5放置在待清洗玻璃的建筑楼顶，将下牵引移动车6放置在待清洗玻璃的建筑底部，启动摄像头70对清洗抛光情况进行实时显示，启动警鸣器69对周围人员幕墙下方人员进行提醒，防止清洗抛光时杂物落下，造成人员损伤的情况，通过牵引装置8可快速调节仿生转臂式吸附型固定行进装置1和张弛式调节垂直驱动装置3高度位置，通过移动上牵引移动车5和下牵引移动车6可快速调节仿生转臂式吸附型固定行进装置1和张弛式调节垂直驱动装置3横向位置，启动翻转驱动组件75，如实施例1中，翻转驱动电机一76带动驱动齿轮78旋转，进而通过连接带带动连接齿轮77旋转，进而带动旋转连接轴74旋转，进而带动大摆臂12和小摆臂13移动，或如实施例2中，翻转驱动电机二82带动蜗杆81旋转，进而带动蜗轮80旋转，进而带动旋转连接轴74旋转，进而带动大摆臂12和小摆臂13移动，用于清洁中逐步调节位置，使得吸盘16吸附在玻璃上，启动真空驱动液压杆17带动密封活塞19下上移动，将吸盘16内空气抽出，形成真空，吸附牢靠，启动清洁驱动电机52，带动勒洛三角形驱动轮45偏心旋转，进而驱动连接框44在局部区域内往复旋转移动，进而带动清洁防护腔24移动，启动清洁组件26上的喷雾器28通过布水条35喷水，而后擦布30移动擦拭，刷洗装置31随后进行刷洗，刮板32进行刮除，回吸泵33通过吸水条36将水分吸收，并通过过滤层86过滤，循环使用，而后抛光电机40带动抛光轮37进行抛光，同时清理梳38对抛光轮37梳理，将灰尘杂质扫下，通过吸尘器39吸入吸尘腔42内，同时可梳理抛光轮37，使其保持蓬松度，启动夹持驱动电机83带动驱动轮85旋转，进而通过驱动调节连接带84带动夹持轮67旋转，可使得夹持轮67在牵引绳7上移动，用于清洁中逐步调节位置，启动制动卡钳68可将夹持轮67固定，保持张弛式调节垂直驱动装置3位置，通过启动张弛调节液压杆65，进而带动张弛夹筒66转动，进而调节夹持轮67对牵引绳7的加持力度，便于位置的小幅度调节。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置，其特征在于：包括仿生转臂式吸附型固定行进装置（1）、垂吊式随动牵引装置（2）、张弛式调节垂直驱动装置（3）和翻转式全效清洁抛光装置（4），所述垂吊式随动牵引装置（2）包括牵引绳（7），所述张弛式调节垂直驱动装置（3）连接于牵引绳（7）上，所述仿生转臂式吸附型固定行进装置（1）设于张弛式调节垂直驱动装置（3）上，所述翻转式全效清洁抛光装置（4）设于仿生转臂式吸附型固定行进装置（1）；所述仿生转臂式吸附型固定行进装置（1）包括防护连接框（9）和仿生式转动吸附装置（10），所述防护连接框（9）旋转连接于张弛式调节垂直驱动装置（3）上，所述仿生式转动吸附装置（10）对称设于防护连接框（9）两侧。

2.根据权利要求1所述的一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置，其特征在于：所述垂吊式随动牵引装置（2）还包括上牵引移动车（5）和下牵引移动车（6），所述上牵引移动车（5）和下牵引移动车（6）上设有牵引装置（8），所述牵引绳（7）连接于上牵引移动车（5）和下牵引移动车（6）的牵引装置（8）上；所述仿生式转动吸附装置（10）对称设于防护连接框（9）两侧，所述仿生式转动吸附装置（10）包括大摆臂（12）、小摆臂（13）和真空吸附固定装置（14），所述大摆臂（12）铰接设于防护连接框（9）上，所述小摆臂（13）铰接设于大摆臂（12）上，所述真空吸附固定装置（14）转动设于小摆臂（13）上；所述真空吸附固定装置（14）包括吸附转动柱（15）、吸盘（16）和真空驱动液压杆（17），所述吸附转动柱（15）铰接设于小摆臂（13）上，所述吸盘（16）设于吸附转动柱（15）底部，所述吸附转动柱（15）底部设有抽气口（18），所述真空驱动液压杆（17）设于吸附转动柱（15）内，所述真空驱动液压杆（17）上设有密封活塞（19）。

3.根据权利要求2所述的一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置，其特征在于：所述翻转式全效清洁抛光装置（4）包括翻转连接腔（23）、清洁防护腔（24）、翻转驱动装置（25）和局部性往复回转驱动组件（27），所述翻转连接腔（23）旋转设于防护连接框（9）内，所述清洁防护腔（24）设于翻转连接腔（23）上，所述翻转驱动装置（25）设于防护连接框（9）上，所述翻转驱动装置（25）和翻转连接腔（23）连接，所述局部性往复回转驱动组件（27）设于翻转连接腔（23）内，所述清洁防护腔（24）上依次设置布水条（35）、擦布（30）、刷洗装置（31）、刮板（32）、吸水条（36）和抛光组件（34），所述布水条（35）上设有喷孔，所述吸水条（36）上设有吸水孔。

4.根据权利要求3所述的一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置，其特征在于：所述张弛式调节垂直驱动装置（3）包括升降驱动箱（64）、张弛调节液压杆（66）、张弛夹筒（67）和夹持轮（65），所述张弛夹筒（67）铰接于升降驱动箱（64）内两侧，所述夹持轮（65）旋转设于张弛夹筒（67）上，所述张弛调节液压杆（66）铰接设于升降驱动箱（64）两侧，所述张弛调节液压杆（66）伸缩端铰接设于张弛夹筒（67）上，所述张弛夹筒（67）内设有夹持轮驱动组件（87），所述张弛夹筒（67）上靠近夹持轮（65）设有制动卡钳（68）。

5.根据权利要求4所述的一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置，其特征在于：所述抛光组件（34）包括抛光轮（37）、清理梳（38）、吸尘器（39）和抛光电机（40），所述清洁防护腔（24）内设有旋转槽（41），所述抛光轮（37）旋转设于旋转槽（41）内，所述抛光电机（40）设于清洁防护腔（24）内，所述抛光电机（40）的输出端设于抛光轮（37）上，所述清理梳（38）设于旋转槽（41）内且位于抛光轮（37）内侧，所述清洁防护腔（24）内设有吸尘腔（42），所述清理梳（38）为中空，所述清理梳（38）上设有吸尘孔，所述吸尘器（39）连接设于清理梳（38）和吸尘腔（42）之间，所述清理梳（38）的梳齿上设有橡胶头（43）。

6.根据权利要求5所述的一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置，其特征在于：所述局部性往复回转驱动组件（27）包括连接框（44）、勒洛三角形驱动轮（45）、固定杆一（46）、固定杆二（47）、摆动杆一（48）、摆动杆二（49）和连接支撑杆（50），所述固定杆一（46）和固定杆二（47）的一端固定铰接设于翻转连接腔（23）内，所述摆动杆一（48）的一端铰接设于固定杆一（46）的另一端上，所述摆动杆二（49）的一端铰接设于固定杆二（47）的另一端上，所述连接支撑杆（50）的一端与固定杆一（46）和摆动杆一（48）铰接，所述连接支撑杆（50）的另一端与固定杆二（47）和摆动杆二（49）铰接，所述连接框（44）分别与摆动杆一（48）和摆动杆二（49）铰接，所述勒洛三角形驱动轮（45）设于连接框（44）内，所述勒洛三角形驱动轮（45）上偏心设有旋转轴（51），所述旋转轴（51）穿过连接框（44）设于翻转连接腔（23）内，所述连接框（44）和清洁防护腔（24）连接，所述翻转连接腔（23）内设有清洁驱动电机（52），所述清洁驱动电机（52）的输出端和旋转轴（51）连接。

7.根据权利要求6所述的一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置，其特征在于：所述翻转驱动装置（25）包括翻转液压杆（53）、翻转筒（54）、翻转杆（55）、弹簧（56）和滑动块（57），翻转筒（54）设于防护连接框（9）上，所述翻转液压杆（53）设于防护连接框（9）上，所述翻转液压杆（53）的伸缩端伸入翻转筒（54）内，所述滑动块（57）旋转设于翻转液压杆（53）的伸缩端，所述翻转杆（55）连接于滑动块（57）上，所述翻转杆（55）穿过翻转筒（54）底部和翻转连接腔（23）连接，所述弹簧（56）设于翻转筒（54）内，所述弹簧（56）套设于翻转杆（55）外侧，所述滑动块（57）上设有滑动头（58），所述翻转筒（54）设有翻转滑槽（59），所述滑动头（58）滑动设于翻转滑槽（59）内，所述翻转滑槽（59）包括纵向滑槽一（60）、纵向滑槽二（61）、螺旋槽一（63）和螺旋槽二（62），所述纵向滑槽一（60）和纵向滑槽二（61）相对设于翻转筒（54）内壁两侧，所述螺旋槽一（63）连接纵向滑槽一（60）底部和纵向滑槽二（61）顶部，所述螺旋槽二（62）连接纵向滑槽一（60）顶部和纵向滑槽二（61）底部。

8.根据权利要求7所述的一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置，其特征在于：所述纵向滑槽一（60）底部槽深度小于螺旋槽一（63）底部槽深度，所述螺旋槽一（63）顶部槽深度小于纵向滑槽二（61）顶部槽深度，所述纵向滑槽二（61）底部槽深度小于螺旋槽二（62）底部槽深度，所述螺旋槽二（62）顶部槽深度小于纵向滑槽一（60）顶部槽深度。

9.根据权利要求8所述的一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置，其特征在于：所述防护连接框（9）上设有穿绳环（71），所述牵引绳（7）穿过升降驱动箱（64）中央和穿绳环（71）。

10.根据权利要求9所述的一种垂吊式转臂行进建筑幕墙清洗打磨抛光装置，其特征在于：所述夹持轮（65）上设有夹持环形槽（72），所述夹持环形槽（72）内设有防滑槽（73）。

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