CN205311727U - 一种具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台 - Google Patents
一种具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型属于智能农业装备领域，特别涉及一种具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台。该移动平台包括平台车架(1)、驱动单元、行走单元、第一减震装置(6)、第二减震装置(7)和张紧单元；所述减震单元包括第一减震装置(6)和第二减震装置(7)；第一减震装置(6)包括竖直减震杆(61)、竖直减震弹簧(62)和第一减震导向螺栓(64)；第二减震装置(7)包括倾斜减震杆(71)、倾斜减震弹簧(72)、第一摆动杆(73)、倾斜减震缸(75)、摆动杆安装螺栓(76)和倾斜减震杆安装螺栓(77)。本实用新型减震性和越障性能更优越，自适应复杂地面能力更强，操作简单方便，适用于空间相对狭小的设施农业生产工作环境。
Description
技术领域
本实用新型属于智能农业装备领域，特别涉及一种具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台。
背景技术
随着科技的发展与技术的进步，农业生产也逐渐走向现代化，其中设施农业是农业逐渐走向现代化的标志之一，其在解决我国“三农”问题、推进农业现代化进程、促进环境改善等方面具有积极意义和作用。截至2012年，我国设施农业面积为5796万亩，已占世界总量的88％，并且农业部规划，到2020年我国设施农业面积将达到7500万亩。与发达国家相比，虽然我国设施农业占世界比重很大，但是在与其配套的技术方面还相对落后，机械化发展整体水平偏低，作业机械与配套设备不完善，环境调控能力不强，劳动生产率低等问题。农业机械化、智能化整体水平仍待提高。
在劳动力成本逐年提高的情况下，农业生产中的劳动力成本不容忽视。因为农业生产环境的复杂性，其大部分劳动只能依靠人工完成，劳动力成本的提高使得农业生产急需一种能够适应复杂地形、结构简单、负载较大且运行平稳可靠的移动平台，同时为实现授粉、间苗、采摘等功能的实现提供一款合适的底层移动平台。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台，能够适应相对复杂的农业生产路况环境，提高运行稳定性。
为了实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：
本实用新型提供一种具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台，包括平台车架1、驱动单元、行走单元、第一减震装置6、第二减震装置7和张紧单元。
所述驱动单元包括直流电源、驱动电机和驱动轮2；直流电源和驱动电机设置于平台车架1内部；平台车架1一端的两个侧面设置有驱动轮2，驱动轮2与驱动电机连接。
所述行走单元包括履带架3、端部支重轮41、中部支重轮42和履带5；履带架3设置于平台车架1的两侧；端部支重轮41通过第二减震装置7连接在履带架3的两端；多个中部支重轮42通过第一减震装置6连接在履带架3中部；端部支重轮41和中部支重轮42为分别通过端部支重轮横轴43和中部支重轮横轴44连接的双轮结构。
所述履带架3的两个端部各设置有一组倾斜减震杆安装孔32和摆动杆安装槽33，中部设置有多个呈圆柱形的竖直减震杆安装孔31。
所述第一减震装置6包括竖直减震杆61、竖直减震弹簧62和第一减震导向螺栓64；竖直减震弹簧62套于竖直减震杆61外侧、履带架3与中部支重轮横轴44之间；竖直减震杆61竖直方向上开有长槽孔65；竖直减震杆61一端与中部支重轮横轴44固接，另一端插入竖直减震杆安装孔31；第一减震导向螺栓64通过履带架3上设置的通孔垂直穿过竖直减震杆安装孔31和竖直减震杆61上的长槽孔65，使竖直减震杆61与履带架3构成滑动连接。
所述第二减震装置7包括倾斜减震杆71、倾斜减震弹簧72、第一摆动杆73、倾斜减震缸75、摆动杆安装螺栓76和倾斜减震杆安装螺栓77；倾斜减震杆71的一端与端部支重轮横轴43构成转动连接，另一端与倾斜减震缸75的一端构成滑动连接；倾斜减震缸75的另一端设有倾斜减震缸转动连接孔，并插入倾斜减震杆安装孔32；倾斜减震杆安装螺栓77通过履带架3上设置的通孔垂直穿过倾斜减震杆安装孔32和倾斜减震缸转动连接孔，使倾斜减震缸75与履带架3构成转动连接；倾斜减震弹簧72套于倾斜减震杆71和倾斜减震缸75的外侧，并卡固于倾斜减震杆71的凸台与倾斜减震缸75的凸台之间；第一摆动杆73的一端与端部支重轮横轴43构成转动连接、设置于倾斜减震杆71外侧，另一端具有摆动杆转动连接孔，并插入摆动杆安装槽33；摆动杆安装螺栓76垂直穿过第一摆动杆73端部的摆动杆转动连接孔和履带架3上设置的通孔，使第一摆动杆73与履带架3构成转动连接。
张紧单元对应驱动轮2设置于平台车架1另一端的两侧，并固接于履带架3的末端。
履带5套在驱动轮2、张紧单元、端部支重轮41和中部支重轮42的外侧。
优选地，所述履带架3上的竖直减震杆安装孔31内设置有铜套63，铜套63内表面与竖直减震杆61外表面构成滑动连接，铜套63外表面与竖直减震杆安装孔31紧固连接。
优选地，所述第二减震装置7还包括第二摆动杆74，第二摆动杆74与第一摆动杆73并列布置，其一端与端部支重轮横轴43构成转动连接、设置于倾斜减震杆71内侧，另一端具有摆动杆转动连接孔，并插入摆动杆安装槽33；摆动杆安装螺栓76垂直穿过第一摆动杆73端部的转动连接孔、履带架3上设置的通孔和第二摆动杆74端部的转动连接孔，使第一摆动杆73、第二摆动杆74与履带架3构成转动连接；端部支重轮横轴43上第一摆动杆73、倾斜减震杆71和第二摆动杆74依次与其构成转动连接。
所述倾斜减震杆安装孔32为敞口型孔，其末端内表面形状与倾斜减震缸75的插入端部形状相对应，越接近开口处，其沿履带架3长度方向的孔径越大。
所述摆动杆安装槽33为敞口型槽，其末端内表面形状与第一摆动杆73的插入端部形状相对应，越接近开口处，其沿履带架3长度方向的口径越大。
所述张紧单元包括张紧轮8和张紧装置9；张紧轮8为通过张紧轮横轴81连接的双轮结构；张紧装置9包括张紧螺栓91、张紧轮杆92、张紧轮导向螺栓93、张紧装置安装螺栓94和张紧装置安装块95；张紧装置安装块95通过张紧装置安装螺栓94与履带架3固接；张紧轮杆92长度方向上设置有张紧轮杆长槽孔96，张紧轮杆92的一端与张紧轮横轴81垂直固接，另一端插入张紧装置安装块95内与张紧螺栓91接触，张紧螺栓91与张紧装置安装块95螺纹连接；张紧轮导向螺栓93穿过张紧轮杆92上的张紧轮杆长槽孔96与张紧装置安装块95固接，使张紧轮杆92与张紧装置安装块95构成滑动连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：
1、具有减震系统，改善车体运行平稳性，降低整体震动；前角和后角提高越障能力和跨越沟渠的能力；减震系统的加入改善了以往刚性连接车体与行走系的惯性冲击，提高了运行平稳性，延长了机械结构的寿命；
2、履带式结构运行直线性能好；可实现原地360°转弯，对掉头空间要求较低；车身整体宽度不超过0.6m，可适应狭窄的路面空间。
3、结构紧凑、体积小，基本可以适用于各种情况下的设施农业场合，同时运行平稳、移动灵活、路况适应性强。
4、控制简单易上手。
附图说明
图1为本实用新型具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台的结构示意图；
图2为本实用新型履带架3的结构示意图；
图3为本实用新型第一减震装置6以及第二减震装置7的结构示意图；
图4为本实用新型第一减震装置6的结构示意图；
图5为本实用新型第二减震装置7的结构示意图；
图6为本实用新型张紧单元的结构示意图；
图7为本实用新型通过障碍物时的示意图。
其中的附图标记为：
1平台车架2驱动轮
3履带架31竖直减震杆安装孔
32倾斜减震杆安装孔33摆动杆安装槽
41端部支重轮42中部支重轮
43端部支重轮横轴44中部支重轮横轴
5履带6第一减震装置
61竖直减震杆62竖直减震弹簧
63铜套64第一减震导向螺栓
65长槽孔7第二减震装置
71倾斜减震杆72倾斜减震弹簧
73第一摆动杆74第二摆动杆
75倾斜减震缸76摆动杆安装螺栓
77倾斜减震杆安装螺栓8张紧轮
81张紧轮横轴9张紧装置
91张紧螺栓92张紧轮杆
93张紧轮导向螺栓94张紧装置安装螺栓
95张紧装置安装块96张紧轮杆长槽孔
具体实施方式
下面结合实施例对本实用新型进行进一步说明。
如图1所示，本实用新型的具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台，包括平台车架1、驱动单元、行走单元、第一减震装置6、第二减震装置7和张紧单元。
驱动单元包括直流电源、驱动电机和驱动轮2。其中，直流电源和驱动电机设置于平台车架1内部，平台车架1一端的两个侧面设置有驱动轮2，驱动轮2与驱动电机连接。
行走单元包括履带架3、端部支重轮41、中部支重轮42和履带5。其中，履带架3设置于平台车架1的两侧，端部支重轮41通过第二减震装置7设置在履带架3的两端，多个中部支重轮42通过第一减震装置6设置在履带架3中部。端部支重轮41和中部支重轮42为分别通过端部支重轮横轴43和中部支重轮横轴44连接的双轮结构。
如图2所示，履带架3的两个端部各设置有一组倾斜减震杆安装孔32和摆动杆安装槽33，中部设置有多个呈圆柱形的竖直减震杆安装孔31。
如图3和图4所示，第一减震装置6包括竖直减震杆61、竖直减震弹簧62和第一减震导向螺栓64。
其中，竖直减震弹簧62套于竖直减震杆61外侧、履带架3与中部支重轮横轴44之间，竖直减震杆61竖直方向上开有长槽孔65。竖直减震杆61一端与中部支重轮横轴44固接，另一端插入竖直减震杆安装孔31。第一减震导向螺栓64通过履带架3上设置的通孔垂直穿过竖直减震杆安装孔31和竖直减震杆61上的长槽孔65，使竖直减震杆61与履带架3构成滑动连接。第一减震导向螺栓64固定和导向第一减震的运动方向，使第一减震装置6只能上下运动而不脱离履带架3。
优选地，履带架3上的竖直减震杆安装孔31内设置有铜套63，铜套63内表面与竖直减震杆61外表面构成滑动连接，铜套63外表面与竖直减震杆安装孔31紧固连接。铜套63相当于滑动轴承，避免竖直减震杆61与竖直减震杆安装孔31直接摩擦，铜套63嵌在竖直减震杆安装孔31内，与竖直减震杆61外表面构成滑动连接，一方面使减震杆滑动阻力减小，增强减震效果，另一方面避免了竖直减震杆安装孔31的磨损，在磨损一定程度后可以直接更换铜套提高减震效果，增加零部件使用寿命。
如图3和图5所示，第二减震装置7包括倾斜减震杆71、倾斜减震弹簧72、第一摆动杆73、倾斜减震缸75、摆动杆安装螺栓76和倾斜减震杆安装螺栓77。
其中，倾斜减震杆71的一端与端部支重轮横轴43构成转动连接，另一端与倾斜减震缸75的一端构成滑动连接。倾斜减震缸75的另一端设有倾斜减震缸转动连接孔，并插入倾斜减震杆安装孔32；倾斜减震杆安装螺栓77通过履带架3上设置的通孔垂直穿过倾斜减震杆安装孔32和倾斜减震缸转动连接孔，使倾斜减震缸75与履带架3构成转动连接。倾斜减震杆安装孔32为敞口型孔，其末端内表面形状与倾斜减震缸75的插入端部形状相对应，越接近开口处，其沿履带架3长度方向的孔径越大。倾斜减震弹簧72套于倾斜减震杆71和倾斜减震缸75的外侧，并卡固于倾斜减震杆71的凸台与倾斜减震缸75的凸台之间。第一摆动杆73的一端与端部支重轮横轴43构成转动连接、设置于倾斜减震杆71外侧，另一端具有摆动杆转动连接孔，并插入摆动杆安装槽33；摆动杆安装螺栓76垂直穿过第一摆动杆73端部的摆动杆转动连接孔和履带架3上设置的通孔，使第一摆动杆73与履带架3构成转动连接。摆动杆安装槽33为敞口型槽，其末端内表面形状与第一摆动杆73的插入端部形状相对应，越接近开口处，其沿履带架3长度方向的口径越大。
随着端部支重轮41的受力，倾斜减震杆71滑动收缩进倾斜减震缸75中，倾斜减震弹簧72被压缩，倾斜减震杆71和倾斜减震缸75以及第一摆动杆73分别以倾斜减震杆安装螺栓77和摆动杆安装螺栓76为转动轴摆动。
优选地，第二减震装置7还包括第二摆动杆74，第二摆动杆74与第一摆动杆73并列布置，其一端与端部支重轮横轴43构成转动连接、设置于倾斜减震杆71内侧，另一端具有摆动杆转动连接孔，并插入摆动杆安装槽33；摆动杆安装螺栓76垂直穿过第一摆动杆73端部的转动连接孔、履带架3上设置的通孔和第二摆动杆74端部的转动连接孔，使第一摆动杆73、第二摆动杆74与履带架3构成转动连接。端部支重轮横轴43上第一摆动杆73、倾斜减震杆71和第二摆动杆74依次与其构成转动连接。
第一摆动杆73与第二摆动杆74的对称布置使端部支重轮横轴43的受力对称，相对于非对称分布的受力分布更加合理，相同材料相同直径的情况下，端部支重轮横轴43的安全系数更高，同时避免了非对称分布受力不对称而产生倾斜，使得支重轮与平台车架1不平行的情况出现。
张紧单元对应驱动轮2设置于平台车架1另一端的两侧，并固接于履带架3的末端。如图6所示，张紧单元包括张紧轮8和张紧装置9。张紧轮8为通过张紧轮横轴81连接的双轮结构。张紧装置9包括张紧螺栓91、张紧轮杆92、张紧轮导向螺栓93、张紧装置安装螺栓94和张紧装置安装块95。其中，张紧装置安装块95通过张紧装置安装螺栓94与履带架3固接。张紧轮杆92的长度方向上设置有张紧轮杆长槽孔96，张紧轮杆92的一端与张紧轮横轴81垂直固接，另一端插入张紧装置安装块95内与张紧螺栓91接触，张紧螺栓91与张紧装置安装块95螺纹连接；张紧轮导向螺栓93穿过张紧轮杆92上的张紧轮杆长槽孔96与张紧装置安装块95固接，使张紧轮杆92与张紧装置安装块95构成滑动连接。当需要调紧履带5的张紧度时，将张紧螺栓91向张紧装置安装块95内旋转，使张紧轮杆92伸出张紧装置安装块95的长度变长，进而实现调紧履带5的张紧度；当需要调松履带5的张紧度时，将张紧螺栓91向张紧装置安装块95外旋转，张紧螺栓91与张紧轮杆92分离一定距离，由于履带5自身向内的收缩力，进而使张紧轮杆92向张紧装置安装块95内部滑动，实现调松履带5的张紧度。
履带5套在驱动轮2、张紧轮8、端部支重轮41和中部支重轮42的外侧。
本实用新型具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台还包括远程控制装置。
本实用新型是根据设施农业生产环境而设计的轻型履带式农业机器人移动平台，其结构除了直接用于运输还可以作为授粉、施药、采摘等末端执行器的移动平台。
本实用新型倾斜减震弹簧72斜向设置、中间部分竖直减震弹簧62竖直设置的设计方式在受力分解上更合理，使得在引入前后角提高越障能力上在前后角处的减震杆剪切力减小，更多的承受压应力，提高零部件寿命的同时，也使得减震伸缩更加灵活，提高车体运行平稳性。减震装置的引入，大大改善了移动平台在崎岖路面的运行平稳性，提升了整体稳定性，为上层精密仪器的搭载提供相对优越的平台，同时履带式结构也增强了平台的越障能力，当移动平台行走在水平路面时，突然遇到障碍物，车体前方会翘起，由于包括第一减震装置6、第二减震装置7的减震单元的引入，最前方的减震会受压缩短，吸收冲击能量，车身及上层作业装置具有缓冲时间适应车体倾斜，从而避免或减轻因为重心的突然变化而引起的冲击和震动。由于履带式地盘的重心相互对于轮式地盘较低，在爬坡性能上也有相对提升。
每一个支重轮上的减震单元相对独立，可以相对独立工作，同时，在维修上也更加方便。
张紧装置的引入相对于无装进装置的履带式移动平台其在履带安装上更加简单方便，也可以根据上层执行器等负载的大小调节履带的松紧程度。
本实用新型可实现原地掉头：原地180°掉头的原理与履带式移动平台转弯原理相同，是通过两驱动轮2差速实现的，在原地180°掉头时，左右两轮以相同速度，不同转向(一前一后)转动，实现掉头或任意角度原地转弯。
本实用新型工作过程描述如下：
本实用新型具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台在行驶前，通过张紧装置9调节履带5的张紧度，以适应不同负载与作业环境，实现移动平台的平稳运行。
移动平台在不同控制方式下运行时遇到障碍物，如图7所示，首先第二减震装置7受力发生变化：第二减震装置7的倾斜减震杆71在倾斜减震缸75内滑动，压缩倾斜减震弹簧72，进而带动第一摆动杆73、第二摆动杆74转动。当第二减震装置7越过障碍物，倾斜减震弹簧72自身的弹力推动倾斜减震杆71在倾斜减震缸75内往外运动，带动第一摆动杆73、第二摆动杆74逐渐回到正常行驶遇到障碍物前的工作状态。当第二减震装置7越过障碍物，第一减震装置6遇到障碍物，竖直减震弹簧62受力压缩，竖直减震杆61在履带架3的竖直减震杆安装孔31内向上滑动。当第一减震装置6越过障碍物后，竖直减震弹簧62弹性势能释放，推动中部支重轮42带动竖直减震杆61滑动，使第一减震装置6恢复无障碍行驶工作状态。
Claims (6)
1.一种具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台，其特征在于：该移动平台包括平台车架(1)、驱动单元、行走单元、第一减震装置(6)、第二减震装置(7)和张紧单元；
所述驱动单元包括直流电源、驱动电机和驱动轮(2)；直流电源和驱动电机设置于平台车架(1)内部；平台车架(1)一端的两个侧面设置有驱动轮(2)，驱动轮(2)与驱动电机连接；
所述行走单元包括履带架(3)、端部支重轮(41)、中部支重轮(42)和履带(5)；履带架(3)设置于平台车架(1)的两侧；端部支重轮(41)通过第二减震装置(7)连接在履带架(3)的两端；多个中部支重轮(42)通过第一减震装置(6)连接在履带架(3)中部；端部支重轮(41)和中部支重轮(42)为分别通过端部支重轮横轴(43)和中部支重轮横轴(44)连接的双轮结构；
所述履带架(3)的两个端部各设置有一组倾斜减震杆安装孔(32)和摆动杆安装槽(33)，中部设置有多个呈圆柱形的竖直减震杆安装孔(31)；
所述第一减震装置(6)包括竖直减震杆(61)、竖直减震弹簧(62)和第一减震导向螺栓(64)；竖直减震弹簧(62)套于竖直减震杆(61)外侧、履带架(3)与中部支重轮横轴(44)之间；竖直减震杆(61)竖直方向上开有长槽孔(65)；竖直减震杆(61)一端与中部支重轮横轴(44)固接，另一端插入竖直减震杆安装孔(31)；第一减震导向螺栓(64)通过履带架(3)上设置的通孔垂直穿过竖直减震杆安装孔(31)和竖直减震杆(61)上的长槽孔(65)，使竖直减震杆(61)与履带架(3)构成滑动连接；
所述第二减震装置(7)包括倾斜减震杆(71)、倾斜减震弹簧(72)、第一摆动杆(73)、倾斜减震缸(75)、摆动杆安装螺栓(76)和倾斜减震杆安装螺栓(77)；倾斜减震杆(71)的一端与端部支重轮横轴(43)构成转动连接，另一端与倾斜减震缸(75)的一端构成滑动连接；倾斜减震缸(75)的另一端设有倾斜减震缸转动连接孔，并插入倾斜减震杆安装孔(32)；倾斜减震杆安装螺栓(77)通过履带架(3)上设置的通孔垂直穿过倾斜减震杆安装孔(32)和倾斜减震缸转动连接孔，使倾斜减震缸(75)与履带架(3)构成转动连接；倾斜减震弹簧(72)套于倾斜减震杆(71)和倾斜减震缸(75)的外侧，并卡固于倾斜减震杆(71)的凸台与倾斜减震缸(75)的凸台之间；第一摆动杆(73)的一端与端部支重轮横轴(43)构成转动连接、设置于倾斜减震杆(71)外侧，另一端具有摆动杆转动连接孔，并插入摆动杆安装槽(33)；摆动杆安装螺栓(76)垂直穿过第一摆动杆(73)端部的摆动杆转动连接孔和履带架(3)上设置的通孔，使第一摆动杆(73)与履带架(3)构成转动连接；
张紧单元对应驱动轮(2)设置于平台车架(1)另一端的两侧，并固接于履带架(3)的末端；
履带(5)套在驱动轮(2)、张紧单元、端部支重轮(41)和中部支重轮(42)的外侧。
2.根据权利要求1所述的具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台，其特征在于：所述履带架(3)上的竖直减震杆安装孔(31)内设置有铜套(63)，铜套(63)内表面与竖直减震杆(61)外表面构成滑动连接，铜套(63)外表面与竖直减震杆安装孔(31)紧固连接。
3.根据权利要求1所述的具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台，其特征在于：所述第二减震装置(7)还包括第二摆动杆(74)，第二摆动杆(74)与第一摆动杆(73)并列布置，其一端与端部支重轮横轴(43)构成转动连接、设置于倾斜减震杆(71)内侧，另一端具有摆动杆转动连接孔，并插入摆动杆安装槽(33)；摆动杆安装螺栓(76)垂直穿过第一摆动杆(73)端部的转动连接孔、履带架(3)上设置的通孔和第二摆动杆(74)端部的转动连接孔，使第一摆动杆(73)、第二摆动杆(74)与履带架(3)构成转动连接；端部支重轮横轴(43)上第一摆动杆(73)、倾斜减震杆(71)和第二摆动杆(74)依次与其构成转动连接。
4.根据权利要求1所述的具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台，其特征在于：所述倾斜减震杆安装孔(32)为敞口型孔，其末端内表面形状与倾斜减震缸(75)的插入端部形状相对应，越接近开口处，其沿履带架(3)长度方向的孔径越大。
5.根据权利要求1所述的具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台，其特征在于：所述摆动杆安装槽(33)为敞口型槽，其末端内表面形状与第一摆动杆(73)的插入端部形状相对应，越接近开口处，其沿履带架(3)长度方向的口径越大。
6.根据权利要求1所述的具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台，其特征在于：所述张紧单元包括张紧轮(8)和张紧装置(9)；张紧轮(8)为通过张紧轮横轴(81)连接的双轮结构；张紧装置(9)包括张紧螺栓(91)、张紧轮杆(92)、张紧轮导向螺栓(93)、张紧装置安装螺栓(94)和张紧装置安装块(95)；张紧装置安装块(95)通过张紧装置安装螺栓(94)与履带架(3)固接；张紧轮杆(92)长度方向上设置有张紧轮杆长槽孔(96)，张紧轮杆(92)的一端与张紧轮横轴(81)垂直固接，另一端插入张紧装置安装块(95)内与张紧螺栓(91)接触，张紧螺栓(91)与张紧装置安装块(95)螺纹连接；张紧轮导向螺栓(93)穿过张紧轮杆(92)上的张紧轮杆长槽孔(96)与张紧装置安装块(95)固接，使张紧轮杆(92)与张紧装置安装块(95)构成滑动连接。
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| CN201620094238.XU CN205311727U (zh) | 2016-01-29 | 2016-01-29 | 一种具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台 |
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