CN208325447U - 一种机器人差动轮辅助越障装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人差动轮辅助越障装置，包括连接板、转向轴、弹簧固定杆、摆动支架、三角支撑架、固定支撑板、拉伸弹簧、支撑轮和导向轮，转向轴的一端连接连接板，另一端连接三角支撑架，三角支撑架通过支撑轮连接销连接支撑轮，固定支撑板分别与三角支撑架和弹簧固定杆固定连接，摆动支架的一端连接固定支撑板，另一端通过导向轮连接销连接导向轮，拉伸弹簧的一端连接弹簧固定杆，另一端连接摆动支架。通过弹性越障机构，可以使轮式机器人及底盘车在越障过程中平稳可靠，并减少因结构不稳定而产生的冲击、震动及颠簸现象，同时很大程度上提高了其越障能力。本装置具有结构简单合理、运动平稳、整体质量轻和经济实用的特点。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人越障技术领域，尤其涉及一种机器人差动轮辅助越障装置。
背景技术
随着科技的发展和智能化水平的不断提高，机器人已经广泛应用于各个领域，仅就电力相关领域而言，目前就已经出现了好多种电力机器人。根据机器人形式不同，呈现出不同款型的电力机器人，主要包括轮式、履带式及轮履复合式。在目前应用最广泛的轮式机器人中，其主要包括两轮差速两随动、四轮差速及四轮八驱形式，但，现有两轮差速两随动轮式机器人及轮式底盘车存在越障性能较差的特点。
实用新型内容
为解决上述技术问题，本实用新型提供一种两轮差速驱动两随动型轮式机器人及底盘车差动轮辅助越障装置。
为实现上述方案，本实用新型的技术方案如下：
一种机器人差动轮辅助越障装置，包括连接板、转向轴、弹簧固定杆、摆动支架、三角支撑架、固定支撑板、拉伸弹簧、支撑轮和导向轮，所述转向轴的一端连接连接板，另一端连接三角支撑架，三角支撑架通过支撑轮连接销连接支撑轮，所述固定支撑板分别与三角支撑架和弹簧固定杆固定连接，所述摆动支架的一端连接固定支撑板，另一端通过导向轮连接销连接导向轮，所述拉伸弹簧的一端连接弹簧固定杆，另一端连接摆动支架。
上述方案中，所述摆动支架为Z字型。
上述方案中，所述转向轴外侧安装轴向推力轴承，转向轴与推力轴承内孔配合连接，三角支撑架位于推力轴承下方，所述三角支撑架上设有通孔，所述通孔位置与推力轴承内孔位置相对应，转向轴插入通孔与三角支撑架连接。
上述方案中，所述支撑轮由轮毂、内胎和外胎组成的轮毂充气轮胎，所述导向轮为橡胶材质。
本实用新型的机器人差动轮辅助越障装置，采用弹性越障机构，可以使轮式机器人及底盘车在越障过程中平稳可靠，并减少因结构不稳定而产生的冲击、震动及颠簸现象，同时也在很大程度上提高了其越障能力。本装置具有结构简单合理、运动平稳、整体质量轻和经济实用等特点。
附图说明
图1是本实用新型机器人差动轮辅助越障装置的结构示意图；
图2是图1的主视图；
图3是图1的右视图；
附图标记说明：1、连接板，2、转向轴，3、固定支撑板，4、弹簧固定杆、5、摆动支架、6、三角支撑架，7、拉伸弹簧，8、导向轮，9、导向轮连接销，10、支撑轮，11、支撑轮连接销。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。
一种机器人差动轮辅助越障装置，结合图1至图3所示，包括连接板1、转向轴2、弹簧固定杆4、摆动支架5、三角支撑架6、固定支撑板3、拉伸弹簧7、支撑轮10和导向轮8。转向轴2一端顶部与连接板1采用焊接方式刚性连接，转向轴2外侧安装轴向推力轴承，转向轴2与推力轴承内孔配合连接，三角支撑架6位于推力轴承下方，三角支撑架6上设有通孔且通孔位置与推力轴承内孔位置相对应，转向轴2插入通孔与三角支撑架6连接，可沿转向轴360度旋转，具有连接可靠、转向精度高的特点。三角支撑架6通过支撑轮连接销11连接支撑轮10，构成转向随动主要机构。固定支撑板3通过紧固螺栓与三角支撑架6固定连接，弹簧固定杆4通过锁紧螺母与固定支撑板3紧固连接，摆动支架5的一端通过紧固螺栓连接固定支撑板3，能够沿着固定螺栓轴芯进行一定角度摆动，另一端通过导向轮连接销9连接导向轮8。拉伸弹簧7的一端连接弹簧固定杆4，另一端连接摆动支架5，构成弹性越障导向机构。
其中，摆动支架5采用Z字型设计结构，使得导向轮8与支撑轮10之间存在一定的距离，减小摩擦面积，同时为安装拉伸弹簧7提供合理的安装空间。支撑轮10由轮毂、内胎和外胎组成的轮毂充气轮胎，起到支撑机器人及车底盘的作用，充气轮胎由于气体可压缩性，进而更好的保持机器人及车底盘平稳性及抗颠簸性。导向轮8采用天然橡胶材质制成，具有自身质量轻、价格低廉、经济性好等特点。
本实用新型的机器人差动轮辅助越障装置，摆动支架5通过拉伸弹簧7与固定支撑板3弹性连接，当机器人前驱动轮越过障碍台阶后，两个导向轮8首先接触台阶，由于台阶阻力迫使拉伸弹簧7拉伸变形，从而使得摆动支架5沿紧固螺栓向后摆动，当摆动一定角度后，由于弹簧拉力与阻力平衡，保持不变，导向轮8沿导向轮连接销9自转，从而将台阶从导向轮8平稳过度到支撑轮10二分之一以下部位上，支撑轮10自转，从而越过障碍台阶，完成越障任务。
以上实施例仅为说明本实用新型的技术思想，不能以此限定本实用新型的保护范围，凡是按照本实用新型提出的技术思想，在技术方案基础上所做得任何改动，均落入本实用新型保护范围内。
Claims (4)
1.一种机器人差动轮辅助越障装置，其特征在于：包括连接板(1)、转向轴(2)、弹簧固定杆(4)、摆动支架(5)、三角支撑架(6)、固定支撑板(3)、拉伸弹簧(7)、支撑轮(10)和导向轮(8)，所述转向轴(2)的一端连接连接板(1)，另一端连接三角支撑架(6)，三角支撑架(6)通过支撑轮连接销(11)连接支撑轮(10)，所述固定支撑板(3)分别与三角支撑架(6)和弹簧固定杆(4)固定连接，所述摆动支架(5)的一端连接固定支撑板(3)，另一端通过导向轮连接销(9)连接导向轮(8)，所述拉伸弹簧(7)的一端连接弹簧固定杆(4)，另一端连接摆动支架(5)。
2.如权利要求1所述的机器人差动轮辅助越障装置，其特征在于：所述摆动支架(5)为Z字型。
3.如权利要求1所述的机器人差动轮辅助越障装置，其特征在于：所述转向轴(2)外侧安装轴向推力轴承，转向轴(2)与推力轴承内孔配合连接，三角支撑架(6)位于推力轴承下方，所述三角支撑架(6)上设有通孔，所述通孔位置与推力轴承内孔位置相对应，转向轴(2)插入通孔与三角支撑架(6)连接。
4.如权利要求1所述的机器人差动轮辅助越障装置，其特征在于：所述支撑轮(10)由轮毂、内胎和外胎组成的轮毂充气轮胎，所述导向轮(8)为橡胶材质。
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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Family
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Country Status (1)
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2018
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