CN207757182U - 一种转盘式装配焊接装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种转盘式装配焊接装置，用于装配焊接第一工件和第二工件，包括工作台面，所述工作台面上设有转盘组件；所述转盘组件包括转盘，所述转盘连接有转盘驱动件，所述转盘驱动件驱动所述转盘围绕转盘中心轴线旋转；所述转盘上固定设有多个用于夹持所述第一工件的夹持单元；所述转盘底座固定连接有用于控制所述夹持单元松开或者夹紧的行程件；所述工作台面上还设有装配焊接机器人和焊枪，所述装配焊接机器人包括末端执行器。本实用新型提供的一种转盘式装配焊接装置通过夹持单元夹持工件，通用性好，夹持单元作为装配焊接两用工位，节约了占用空间，且多个工位可以提高效率。

Description

一种转盘式装配焊接装置

技术领域

本实用新型涉及加工装置领域，尤其涉及一种转盘式装配焊接装置。

背景技术

在工厂的流水线和其他需要加工的场合上常需要对两个工件进行装配焊接，通常，装配和焊接需要两个工位，一个工位用于工件的装配，一个工位用于工件的焊接。因此，占用了较多空间，而且一般的装配焊接装置中，工位较少，通用性较差。

因此，亟需多工位的装配焊接装置，且能够在同一工位上进行装配和焊接操作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种转盘式装配焊接装置，用以解决以上技术问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种转盘式装配焊接装置，用于装配焊接第一工件和第二工件，其特征在于，包括工作台面，所述工作台面上设有转盘组件；所述转盘组件包括转盘，所述转盘的底面连接有转盘驱动件，所述转盘驱动件驱动所述转盘围绕转盘中心轴线旋转，所述转盘驱动件固定连接有转盘底座，所述转盘底座固定连接所述工作台面；

所述转盘的顶面上固定设有多个用于夹持所述第一工件的夹持单元，多个所述夹持单元围绕所述转盘中心轴线环形均布；所述转盘底座固定连接有用于控制所述夹持单元松开或者夹紧的行程件；

所述工作台面上还设有装配焊接机器人和焊枪，所述装配焊接机器人包括末端执行器；所述末端执行器设有用于夹持所述第一工件的第一夹持位，和用于夹持所述第二工件/焊枪的第二夹持位。

可选的，所述夹持单元包括内夹持件、外夹持件和夹持弹簧，所述内夹持件固定连接所述转盘，所述外夹持件滑动连接所述转盘，所述内夹持件与所述转盘中心轴线的距离小于所述外夹持件与所述转盘中心轴线的距离；所述夹持弹簧的一端固定连接所述外夹持件，所述夹持弹簧的另一端固定连接所述内夹持件；

所述外夹持件固定连接有导向杆，所述转盘上开设有用于导向所述导向杆的导向槽；所述导向槽贯通所述转盘的顶面和底面，所述导向杆远离所述外夹持件的一端穿过所述导向槽，伸至所述转盘的底面；

所述行程件包括一用于和所述导向杆接触的行程件接触面；所述行程件接触面上任一点与所述转盘中心轴线的距离均大于所述导向杆与所述转盘中心轴线的距离，所述行程件接触面包括与所述转盘中心轴线距离最远的接触面最远部；所述转盘旋转，使所述导向杆在所述行程件接触面上滑动，以使所述导向杆在所述导向槽内移动。

可选的，所述夹持单元还包括内固定件，所述内固定件固定连接有滑杆，所述滑杆远离所述内固定件的一端固定连接有外固定件，所述内固定件与所述转盘中心轴线的距离小于所述外固定件与所述转盘中心轴线的距离；

所述内固定件的底面固定连接所述转盘，所述内固定件的顶面固定连接所述内夹持件；所述滑杆滑动连接有滑块，所述外夹持件固定连接所述滑块；

所述导向杆固定连接所述滑块，所述夹持弹簧的一端固定连接所述滑块，所述夹持弹簧的另一端固定连接所述内固定件。

可选的，所述转盘底座固定连接有用于监测所述转盘的旋转位置的电磁传感器；所述转盘驱动件包括转盘电机和转盘减速机，所述转盘电机连接所述转盘减速机，所述转盘电机还固定连接所述转盘底座，所述转盘减速机连接所述转盘；

所述行程件接触面包括接触平面，所述接触平面的两端分别固定连接有一接触弧面，所述接触平面为所述接触面最远部；所述装配转盘中心轴线穿过所述装配转盘的中心，且垂直于所述装配转盘。

可选的，所述转盘的顶面中央还设有用于临时放置所述第一工件的备用件；

所述内夹持件朝向所述外夹持件的一面设有内夹持槽；所述外夹持件朝向所述内夹持件的一面设有外夹持槽，所述内夹持件和所述外夹持件对称设置。

可选的，所述末端执行器包括夹子气缸，所述夹子气缸连接有两个对称分布于夹板对称面两侧的多功能夹板；

所述多功能夹板远离所述夹子气缸的一面上设有夹持方部，所述夹持方部朝向所述夹板对称面的一面为夹持平面，两个所述夹持平面组成所述第一夹持位；所述多功能夹板朝向所述夹板对称面的一面上开设有夹持弧面，两个所述夹持弧面组成所述第二夹持位。

可选的，所述夹子气缸固定连接有末端转轴，所述末端转轴转动连接有末端固定板；所述末端转轴还固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮啮合有第二齿轮，所述第一齿轮的直径小于所述第二齿轮的直径；

所述装配焊接机器人包括机械臂，所述机械臂固定连接所述末端固定板；所述机械臂上设有机械臂转轴；所述机械臂转轴固定连接所述第二齿轮。

可选的，所述工作台面上还设有工件上料组件；所述工件上料组件包括上料组件支架，所述上料组件支架固定连接所述工作台面；

所述上料组件支架上设有井式存放架和工件传送带，所述第一工件层叠堆放于所述井式存放架内，所述工件传送带连接有传送带电机；所述井式存放架朝向所述工件传送带的一面上开设有工件出口，所述井式存放架背离所述工件传送带的一面上开设有工件推板口，所述工件推板口内设有工件推板，所述工件推板固定连接有送料气缸；

所述工件传送带的一端为第一工件上料位，所述上料组件支架上靠近所述第一工件上料位的位置固定设有用于导正所述第一工件的工件导向件，所述上料组件支架上对应所述第一工件上料位的位置固定设有接近感应器。

可选的，所述工作台面上还设有工件架，所述第二工件安放于所述工件架上；所述工作台面上还设有焊枪架，所述焊枪安放于所述焊枪架上。

可选的，所述工作台面上还设有控制器，所述控制器电连接所述工件上料组件、所述转盘组件和所述装配焊接机器人。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型提供的一种转盘式装配焊接装置，通过夹持单元夹持工件，夹持单元作为装配焊接两用工位，通用性好，节约了占用空间，且多个工位可以提高效率。装配焊接机器人的末端执行器通用性好，可以夹持第一工件/第二工件/焊枪，进行装配/焊接操作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型实施例提供的转盘式装配焊接装置的结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的装配焊接机器人的结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的末端执行器的部分结构示意图。

图4为本实用新型实施例提供的工件上料组件的结构示意图。

图5为本实用新型实施例提供的转盘组件的结构示意图。

图6为本实用新型实施例提供的转盘组件的又一结构示意图。

图7为本实用新型实施例提供的转盘组件的部分结构示意图。

图中：1、工作台面；2、装配焊接机器人；21、机械臂；211、机械臂转轴；22、末端执行器；221、多功能夹板；2211、夹持方部；2212、夹持弧面；2213、硅胶垫片；222、夹子气缸；2221、夹子气缸夹子；2222、夹子气缸弹簧；223、末端转轴；224、末端固定板；225、第一齿轮；226、第二齿轮；3、工件上料组件；31、上料组件支架；32、井式存放架；321、工件出口；33、工件推板；34、送料气缸；35、工件传送带；36、接近传感器；37、工件导向件；4、转盘组件；41、转盘；410、转盘中心轴线；42、转盘驱动件；43、转盘底座；44、夹持单元；441、内固定件；442、外固定件；443、滑杆；444、滑块；445、内夹持件；446、外夹持件；447、夹持弹簧；448、导向杆；45、行程件；450、行程件安装座；451、行程件接触面；4511、接触平面；4512、接触弧面；46、电磁传感器；47、备用件；51、工件架；52、第二工件；61、焊枪架；62、焊枪；7、控制器。

具体实施方式

本实用新型实施例提供了一种转盘式装配焊接装置，具有多个装配焊接两用工位，可以在工位上对第一工件和第二工件进行装配焊接操作。

为使得本实用新型的实用新型目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中设置的组件。当一个组件被认为是“设置在”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中设置的组件。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

请参考图1，本实施例提供的一种转盘式装配焊接装置包括工作台面1，工作台面1上设有装配焊接机器人2、工件上料组件3、转盘组件4、工件架51、焊枪架61和控制器7。控制器7电连接转盘组件4、装配焊接机器人2和工件上料组件3，主要电连接各机构中的电气元件，以控制各机构的工作。

下面对各机构进行详细地描述。

请参考图2至图3，装配焊接机器人2为六轴机器人，包括机械臂21，机械臂21上设有末端执行器22。末端执行器22包括用于夹持第一工件的第一夹持位和用于夹持第二工件52/焊枪62的第二夹持位。

在本实施例中，末端执行器22包括两个对称分布于夹板对称面两侧的多功能夹板221。

多功能夹板221固定连接夹子气缸222。夹子气缸222包括两个夹子气缸夹子2221，各夹子气缸夹子2221分别固定连接一个多功能夹板221。两个夹子气缸夹子2221受驱夹紧，带动两个多功能夹板221夹紧。

两个夹子气缸夹子2221之间固定连接有夹子气缸弹簧2222，两个夹子气缸夹子2221夹紧时夹子气缸弹簧2222变形，两个夹子气缸夹子2221不受力时夹子气缸弹簧2222复位，使两个夹子气缸夹子2221松开，带动两个多功能夹板221松开。

夹子气缸222固定连接有末端转轴223，末端转轴223转动连接末端固定板224。末端转轴223还固定连接有第一齿轮225，第一齿轮225套设于末端转轴223上，第一齿轮225啮合连接第二齿轮226。

机械臂21上设有可旋转的机械臂转轴211，机械臂转轴211固定连接第二齿轮226，第二齿轮226套设于机械臂转轴211上。末端固定板224固定连接机械臂21。机械臂转轴211旋转带动第二齿轮226旋转，第二齿轮226带动第一齿轮225旋转，进而带动夹子气缸222旋转，以使多功能夹板221旋转。

由此，末端执行器22可以带着被夹持物如第二工件52旋转，使其进行旋转装配操作。具体的，第二齿轮226的直径大于第一齿轮225的直径，则末端转轴223的转速大于机械臂转轴211的转速，末端执行器22可以快速旋转。

多功能夹板221远离夹子气缸222的一面上设有夹持方部2211，夹持方部2211朝向夹板对称面的一面为夹持平面，夹持平面主要用于夹持方形物品，两个夹持平面组成用于夹持第一工件的第一夹持位。

多功能夹板221朝向夹持对称面的一面开设有夹持弧面2212，夹持弧面2212主要用于夹持圆柱形物品，两个夹持弧面2212组成用于夹持第二工件52/焊枪62的第二夹持位。

夹持平面上设有硅胶垫片2213，硅胶垫片2213既可以增加被夹持物品与夹持面之间的摩擦力，以防止产品脱落，又可以避免被夹持物品划伤。可以理解的是，硅胶垫片2213还可以是其他防滑垫片，如橡胶垫片等。类似地，夹持弧面2212上也设有防滑垫片。

可以理解的是，多功能夹板上还可以开设其他夹持面，以夹持不同尺寸的物品，此类拓展均应在本实用新型的保护范围内。由此，末端执行器22可以夹持不同尺寸和形状的物品，在本实施例中，末端执行器22可以夹持第一工件/第二工件52/焊枪62，通用性强，使得机器人2无需手动拆装实现末端执行器22的切换，以满足抓取不同规格型号的工具/工件的需求。

请参考图4，工件上料组件3用于第一工件的上料操作。工件上料组件3包括上料组件支架31，上料组件支架31固定于工作台面1上。上料组件支架31上设有井式存放架32，多个第一工件层叠堆放于井式存放架32内，一层堆放一个第一工件。

上料组件支架31上设有工件传送带35，井式存放架32朝向工件传送带35的一面上开设有工件出口321，井式存放架32背离工件传送带35的一面开设有工件推板口。工件推板口内设有工件推板33，工件推板33固定连接有用于驱动工件推板33移动的送料气缸34。工件推板33受驱穿过工件推板口，伸入井式存放架32，进而推动最底层的第一工件穿过工件出口321，移动至工件传送带35上。

工件传送带35连接有用于驱动工件传送带35的传送带电机，工件传送带35的一端(图4中工件传送带35的右端)为第一工件上料位，上料组件支架31上对应第一工件上料位的位置设有接近传感器36。上料组件支架31上靠近第一工件上料位的位置设有工件导向件37，工件导向件37用于导正第一工件，以便于装配焊接机器人2夹取第一工件。

控制器7电连接送料气缸34、传送带电机和接近传感器36。第一工件被工件传送带35输送至第一工件上料位，进而被接近传感器36感应，传动带电机停止。接近传感器36发送信号至控制器7，控制器7控制末端执行器22移动至第一工件上料位，并通过第一夹持位夹取第一工件。末端执行器22再移动至转盘组件4处，将夹取的第一工件放置于转盘组件4上。

请参考图5至图7，转盘组件4包括转盘41，转盘41连接有用于驱动转盘41旋转的转盘驱动件42，转盘41受驱围绕转盘中心轴线410旋转，转盘中心轴线410穿过转盘41的中心且垂直于转盘41。转盘驱动件42固定于转盘底座43上，在本实施例中，转盘驱动件42包括转盘电机和转盘减速机，转盘电机连接转盘减速机，转盘减速机固定连接转盘41。

转盘41的顶面上固定有多个用于夹持第一工件的夹持单元44，夹持单元44为装配焊接两用工位。

夹持单元44包括内固定件441和外固定件442，内固定件441固定于转盘41上靠近转盘中心轴线410的部分，外固定件442固定于转盘41上靠近边沿的部分。内固定件441朝向外固定件442的一面固定连接两个平行设置的滑杆443，各滑杆443远离内固定件441的一端均固定连接外固定件442。各滑杆443与转盘41平行。

夹持单元44还包括滑块444，滑块444滑动连接两个滑杆443。滑块444上开设有两个滑杆通孔，各滑杆443对应穿过一滑杆通孔，使滑块444套设于两个滑杆443上。

进一步的，各滑杆通孔内分别固定连接有两个滑杆直线轴承，同一滑杆通孔内的两个滑杆直线轴承套设于同一滑杆443上，滑杆直线轴承可在滑杆443上滑动。滑杆直线轴承将滑动摩擦转为滚动摩擦，减小了滑块444滑动时的摩擦力，有利于滑块444滑动。

夹持单元44还包括夹持弹簧447，滑块444固定连接夹持弹簧447的一端，内固定件441固定连接夹持弹簧447的另一端。夹持弹簧447处于自由状态(即夹持弹簧447不受外力)时，滑块444位于滑块初始位置；滑块444受力从滑块初始位置朝外固定件442的方向移动，夹持弹簧447拉伸；滑块444不受力，夹持弹簧447复位，带动滑块444复位。

夹持单元44还包括内夹持件445和外夹持件446，内夹持件445固定于内固定件441的顶面，外夹持件446固定于滑块444顶面上靠近外固定件442的端部。

内夹持件445朝向外夹持件446的一面开设有内夹持槽，内夹持槽为贯通内夹持件445的顶面和底面的通槽，内夹持槽的形状为等腰梯形，槽口的面积大于槽底的面积。类似的，外夹持件446朝向内夹持件445的一面开设有外夹持槽。在本实施例中，内夹持件445和外夹持件446对称设置，即内夹持槽和外夹持槽的形状和尺寸相同。

滑块444受驱朝内固定件441移动，带动外夹持件446朝内夹持件445移动，第一工件位于内夹持槽和外夹持槽之间，被内夹持件445和外夹持件446夹紧。

夹持单元44还包括导向杆448，滑块444固定连接导向杆448。转盘41上开设有贯通转盘41的顶面和底面的导向槽，导向杆448远离滑块444的一端穿过导向槽，伸到转盘41的底面。导向槽的一端指向转盘中心轴线410，导向杆448可在导向槽内移动。

转盘组件4还包括位于转盘41下方的行程件45，行程件45用于控制夹持单元44的夹紧和松开。行程件45固定连接行程件安装座450，行程件安装座450固定连接转盘底座43。行程件45包括一行程件接触面451，转盘41旋转至第一预定位置，导向杆448开始与行程件接触面451接触。在本实施例中，行程件接触面451上任一点与转盘中心轴线410之间的距离大于导向杆448与转盘中心轴线410之间的距离。

为方便阐述，定义行程件接触面451上到转盘中心轴线410距离最远的部位为接触面最远部。在本实施例中，行程件接触面451由两个接触弧面4512和一个接触平面4511组成。接触平面4511的两端分别连接一个接触弧面4512，接触平面4511为接触面最远部。

导向杆448接触行程件接触面451后，转盘41继续旋转，使导向杆448在一个接触弧面4512上滑动，进而使导向杆448在导向槽内朝远离转盘中心轴线410的方向移动，带动滑块444朝外固定件442的方向移动，即夹持单元44逐渐松开。转盘41旋转至第二预定位置时，导向杆448移动至接触面最远部，此时，内夹持件445和外夹持件446之间的距离最远。转盘41从第二预定位置继续旋转，导向杆448离开接触面最远部，在另一个接触弧面4512上滑动，进而使导向杆448在导向槽内朝靠近转盘中心轴线410的方向移动，夹持单元44逐渐夹紧。综上所述，通过行程件45和导向杆448的配合，在转盘41旋转过程中可以实现夹持单元44自动松开/夹紧。

在本实施例中，导向杆448远离滑块444的一端还固定连接有导向杆轴承，导向杆轴承接触行程件接触面451，导向杆448通过导向杆轴承在行程件接触面451上滑动。导向杆轴承减小了导向杆448和行程件45之间的摩擦，有利于导向杆448在行程件45上的滑动。

在本实施例中，转盘底座43上还固定有传感器安装座，传感器安装座固定连接电磁传感器46，电磁传感器46用于监测转盘41的旋转位置。控制器7电连接电磁传感器46和转盘电机。

转盘41旋转至第二预定位置时，夹持单元44松开，电磁传感器46发出信号至控制器7，控制器7控制电机停止工作，并控制夹持有第一工件的末端执行器22移动至松开的夹持单元44处，将第一工件放置于夹持单元44上。预定时间后，控制器7控制电机继续工作，以使夹持单元44夹紧第一工件。

在本实施例中，转盘41上围绕转盘中心轴线410环形均布有四个夹持单元44，转盘41为圆形转盘。四个夹持单元44之间还设有备用件47，备用件47位于转盘41的中央，备用件47上开设有和第一工件形状匹配的备用件槽，备用件槽用于转盘41故障时临时放置第一工件。

为便于理解，四个夹持单元44按照开启的顺序依次定义为第一夹持单元、第二夹持单元、第三夹持单元和第四夹持单元，定义第一夹持单元松开时转盘41的位置为转盘初始位置。

转盘41处于转盘初始位置时，第一夹持单元松开，其他三个夹持单元均夹紧；转盘41受驱按预定旋转方向旋转90度，第一夹持单元夹紧，第二夹持单元松开；转盘41受驱按预定旋转方向继续旋转，当转盘41受驱按预定旋转方向旋转180度时，第二夹持单元夹紧，第三夹持单元松开；转盘41受驱按预定旋转方向再继续旋转，当转盘41受驱按预定旋转方向旋转270度时，第三夹持单元夹紧，第四夹持单元松开；当转盘41受驱按预定旋转方向旋转一周回到初始位置时，第四夹持单元夹紧，第一夹持单元松开；如此往复。

转盘组件4通过行程件45和导向杆448的配合，实现了夹持单元44的自动松开和夹紧，不需要额外增加驱动件驱动夹持单元44工作，节约了成本。多个夹持单元44的设计给第一工件提供了多个装配焊接工位，提高了生产效率。

在本实施例中，工件架51上安放有第二工件52，末端执行器22移动至工件架51处，通过第二夹持位夹取第二工件52，之后移动至夹持有第一工件的夹持单元44处，将第二工件52旋转装配于第一工件上，以形成工件组件。

焊枪架61上安放有焊枪62，末端执行器22移动至焊枪架61处，通过第二夹持位夹取焊枪62，之后移动至夹持有工件组件的夹持单元44处，对工件组件的连接处进行焊接，使第一工件和第二工件52不可拆卸连接，焊接完成后将焊枪62放回原位。

本实施例提供的各机构的工作过程如下:

1、上料：送料气缸34通过工件推板33将第一工件从井式存放架32上推到工件传送带35上，工件传送带35将第一工件输送至第一工件上料位；接近传感器36检测到第一工件后，装配焊接机器人2夹取第一工件；转盘41旋转使一个夹持单元44松开，装配焊接机器人2将夹取的第一工件放置于松开的夹持单元44上。

2、装配：转盘41继续旋转使放置有第一工件的夹持单元44夹紧；装配焊接机器人2从工件架51上夹取第二工件52，并将第二工件52旋转装配到第一工件上。

3、焊接：装配焊接机器人2从焊枪架61上夹取焊枪62，对第一工件和第二工件52的连接处进行焊接。

本实施例提供的一种转盘式装配焊接装置主要提供了装配焊接机器人2，通用性好，可以夹持工件进行旋转装配操作，还可以夹持焊枪62进行焊接操作。转盘式装配焊接装置还提供了多个位于转盘41上的夹持单元44作为装配焊接两用工位，夹持单元44可随着转盘41旋转自动夹紧和松开，节约了驱动件的成本，并且多个工位可以提高效率。此外，转盘式装配焊接装置还配置了工件上料组件3、工件架51、焊枪架61以提供工件和焊接工具。

以上所述，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种转盘式装配焊接装置，用于装配焊接第一工件和第二工件，其特征在于，包括工作台面，所述工作台面上设有转盘组件；所述转盘组件包括转盘，所述转盘的底面连接有转盘驱动件，所述转盘驱动件驱动所述转盘围绕转盘中心轴线旋转，所述转盘驱动件固定连接有转盘底座，所述转盘底座固定连接所述工作台面；

所述转盘的顶面上固定设有多个用于夹持所述第一工件的夹持单元，多个所述夹持单元围绕所述转盘中心轴线环形均布；所述转盘底座固定连接有用于控制所述夹持单元松开/夹紧的行程件；

所述工作台面上还设有装配焊接机器人和焊枪，所述装配焊接机器人包括末端执行器；所述末端执行器设有用于夹持所述第一工件的第一夹持位，和用于夹持所述第二工件/焊枪的第二夹持位。

2.根据权利要求1所述的转盘式装配焊接装置，其特征在于，所述夹持单元包括内夹持件、外夹持件和夹持弹簧，所述内夹持件固定连接所述转盘，所述外夹持件滑动连接所述转盘，所述内夹持件与所述转盘中心轴线的距离小于所述外夹持件与所述转盘中心轴线的距离；所述夹持弹簧的一端固定连接所述外夹持件，所述夹持弹簧的另一端固定连接所述内夹持件；

所述外夹持件固定连接有导向杆，所述转盘上开设有用于导向所述导向杆的导向槽；所述导向槽贯通所述转盘的顶面和底面，所述导向杆远离所述外夹持件的一端穿过所述导向槽，伸至所述转盘的底面；

所述行程件包括一用于和所述导向杆接触的行程件接触面；所述行程件接触面上任一点与所述转盘中心轴线的距离均大于所述导向杆与所述转盘中心轴线的距离，所述行程件接触面包括与所述转盘中心轴线距离最远的接触面最远部；所述转盘旋转，使所述导向杆在所述行程件接触面上滑动，以使所述导向杆在所述导向槽内移动。

3.根据权利要求2所述的转盘式装配焊接装置，其特征在于，所述夹持单元还包括内固定件，所述内固定件固定连接有滑杆，所述滑杆远离所述内固定件的一端固定连接有外固定件，所述内固定件与所述转盘中心轴线的距离小于所述外固定件与所述转盘中心轴线的距离；

所述内固定件的底面固定连接所述转盘，所述内固定件的顶面固定连接所述内夹持件；所述滑杆滑动连接有滑块，所述外夹持件固定连接所述滑块；

所述导向杆固定连接所述滑块，所述夹持弹簧的一端固定连接所述滑块，所述夹持弹簧的另一端固定连接所述内固定件。

4.根据权利要求3所述的转盘式装配焊接装置，其特征在于，所述转盘底座固定连接有用于监测所述转盘的旋转位置的电磁传感器；所述转盘驱动件包括转盘电机和转盘减速机，所述转盘电机连接所述转盘减速机，所述转盘电机还固定连接所述转盘底座，所述转盘减速机连接所述转盘；

所述行程件接触面包括接触平面，所述接触平面的两端分别固定连接有一接触弧面，所述接触平面为所述接触面最远部；所述装配转盘中心轴线穿过所述装配转盘的中心，且垂直于所述装配转盘。

5.根据权利要求4所述的转盘式装配焊接装置，其特征在于，所述转盘的顶面中央还设有用于临时放置所述第一工件的备用件；

所述内夹持件朝向所述外夹持件的一面设有内夹持槽；所述外夹持件朝向所述内夹持件的一面设有外夹持槽，所述内夹持件和所述外夹持件对称设置。

6.根据权利要求1所述的转盘式装配焊接装置，其特征在于，所述末端执行器包括夹子气缸，所述夹子气缸驱动连接有两个对称分布于夹板对称面两侧的多功能夹板；

所述多功能夹板远离所述夹子气缸的一面上设有夹持方部，所述夹持方部朝向所述夹板对称面的一面为夹持平面，两个所述夹持平面组成所述第一夹持位；所述多功能夹板朝向所述夹板对称面的一面上开设有夹持弧面，两个所述夹持弧面组成所述第二夹持位。

7.根据权利要求6所述的转盘式装配焊接装置，其特征在于，所述夹子气缸固定连接有末端转轴，所述末端转轴转动连接有末端固定板；所述末端转轴还固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮啮合有第二齿轮，所述第一齿轮的直径小于所述第二齿轮的直径；

所述装配焊接机器人包括机械臂，所述机械臂固定连接所述末端固定板；所述机械臂上设有机械臂转轴；所述机械臂转轴固定连接所述第二齿轮。

8.根据权利要求1所述的转盘式装配焊接装置，其特征在于，所述工作台面上还设有工件上料组件；所述工件上料组件包括上料组件支架，所述上料组件支架固定连接所述工作台面；

所述上料组件支架上设有井式存放架和工件传送带，所述第一工件层叠堆放于所述井式存放架内，所述工件传送带连接有用于驱动所述工件传送带的传送带电机；所述井式存放架朝向所述工件传送带的一面上开设有工件出口，所述井式存放架背离所述工件传送带的一面上开设有工件推板口，所述工件推板口内设有工件推板，所述工件推板固定连接有用于驱动所述工件推板移动的送料气缸；

所述工件传送带的一端为第一工件上料位，所述上料组件支架上靠近所述第一工件上料位的位置固定设有用于导正所述第一工件的工件导向件，所述上料组件支架上对应所述第一工件上料位的位置固定设有接近感应器。

9.根据权利要求1所述的转盘式装配焊接装置，其特征在于，所述工作台面上还设有工件架，所述第二工件安放于所述工件架上；所述工作台面上还设有焊枪架，所述焊枪安放于所述焊枪架上。

10.根据权利要求8所述的转盘式装配焊接装置，其特征在于，所述工作台面上还设有控制器，所述控制器电连接所述工件上料组件、所述转盘组件和所述装配焊接机器人。