CN112847413A - 一种方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业机器人技术领域，且公开了一种方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构，包括机械臂，所述机械臂的内部转动连接有两个旋转轴，两个所述旋转轴的侧表面均固定连接有连接臂，两个所述连接臂的左侧均固定连接有固定块，两个所述固定块的左侧均设置有固定板，两个所述固定板相对的一侧均固定连接有第一夹板。该方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构，通过对螺纹杆进行转动，使得螺纹杆的一端从螺纹孔的内部移动出来，从而可以对固定板进行转动，并使得插柱可以在插槽的内部进行转动，从而使得第一夹板和第二夹板的位置进行互换，从而可以对圆形的物体进行夹持固定，且可以对多种形状的物体进行夹持，功能性强。

Description

一种方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

工业机器人需要通过夹取头来对物体进行夹取，而现有的夹取头结构单一，因需要夹取的物体工件形状不同，从而需要通过不同的夹取头进行夹取，当需要对圆形物体工件进行夹持时，如果用水平的夹取头进行夹持，则容易使得圆形物体工件从夹取头上脱落下来，不便于进行夹取，因此需要提出一种方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构来解决上述所出现的问题。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构，具备可以根据物体工件的形状来调节不同夹板的位置，同时便于对多种形状的物体工件进行夹取等优点，解决了需要夹取的物体工件形状不同，从而需要通过不同的夹取头进行夹取，当需要对圆形物体工件进行夹持时，如果用水平的夹取头进行夹持，则容易使得圆形物体工件从夹取头上脱落下来，不便于进行夹取的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构，包括机械臂，所述机械臂的内部转动连接有两个旋转轴，两个所述旋转轴的侧表面均固定连接有连接臂，两个所述连接臂的左侧均固定连接有固定块，两个所述固定块的左侧均设置有固定板，两个所述固定板相对的一侧均固定连接有第一夹板，两个所述固定板相背的一侧均固定连接有第二夹板，两个所述第二夹板相对的一侧均开设有弧形槽，所述固定块的左侧开设有插槽，固定板的右侧固定连接有插柱，所述插柱的内部开设有上下贯穿的螺纹孔，所述螺纹孔的内部螺纹连接有螺纹杆，所述固定块的内部开设有上下贯穿的插孔，所述固定板的上下两侧均开设有T型滑槽，所述第一夹板和第二夹板相对的一侧均固定连接有滑条，所述固定板的左侧设置有挡板，所述固定板的左侧开设有两个滑槽，所述固定板的左侧开设有限位孔。

优选的，所述挡板的右侧固定连接有两个滑块，所述挡板的内部开设有活动槽，所述挡板的内部开设有左右贯穿的活动孔，所述活动孔的内部活动插接有活动杆，所述活动杆的侧表面固定连接有活动板，所述活动板的左侧固定连接有弹簧，所述活动杆的左端固定连接有拉环。

优选的，所述滑块与滑槽的内部滑动连接，所述活动孔与活动槽相互连通，所述活动杆的右端与限位孔的内部活动插接，所述活动板与活动槽相互适配，所述弹簧的左端与活动槽的右侧壁固定连接，所述弹簧与活动杆活动套接。

优选的，所述第一夹板和第二夹板相对的一侧均固定连接有挡条，所述第一夹板远离固定板的一侧固定连接有第一橡胶垫，所述弧形槽的内侧壁固定连接有第二橡胶垫，所述第一橡胶垫和第二橡胶垫的侧表面均开设有凹槽，所述第二橡胶垫设置为弧形。

优选的，所述固定板的右侧与固定块的左侧搭接，所述插柱与插槽的内部活动连接。

优选的，所述插孔与插槽相互连通，所述插孔与螺纹孔相互连通，所述螺纹杆与插孔的内部活动插接。

优选的，所述T型滑槽与固定板的左侧连通，所述滑条与T型滑槽相互适配，所述滑条与T型滑槽的内部滑动连接。

优选的，所述第一夹板远离第一橡胶垫的一侧与固定板的侧表面搭接，所述第二夹板远离第二橡胶垫的一侧与固定板的侧表面搭接。

优选的，所述第一夹板的左侧与挡板的右侧搭接，所述第二夹板的左侧与挡板的右侧搭接。

与现有技术相比，本发明提供了一种方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构，具备以下有益效果：

1、该方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构，通过固定块、固定板、第一夹板、第二夹板、弧形槽、插槽、插柱、螺纹孔、螺纹杆和插孔之间的相互配合，进而可以对螺纹杆进行转动，使得螺纹杆的一端从螺纹孔的内部移动出来，从而可以对固定板进行转动，并使得插柱可以在插槽的内部进行转动，从而使得第一夹板和第二夹板的位置进行互换，从而可以对圆形的物体进行夹持固定，操作简单，夹取便利，且可以对多种形状的物体进行夹持，功能性强。

2、该方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构，通过T型滑槽、滑条、挡板、滑槽、限位孔、滑块、活动槽、活动块、活动杆、活动板、弹簧和拉环之间的相互配合，可以将拉环向左移动，并带动活动杆和活动板一同向左移动，且使得弹簧收缩，进而使得活动杆的右端从限位孔的内部移动出来，使得挡板可以进行上下移动，并使得滑块在滑槽的内部上下移动，进而可以使得滑条可以在T型滑槽的内部向左移动，从而可以对第一夹板或第二夹板进行取出跟换，操作更加方便。

3、该方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构，通过第一橡胶垫、第二橡胶垫和凹槽之间的相互配合，从而可以提高该装置与需要夹取的物体之间的摩擦系数，使得该装置夹取物体更加牢固，进而可以减小被夹取的物体从该装置上脱落的几率。

附图说明

图1为本发明正面结构剖视图；

图2为本发明图1中A处结构放大图；

图3为本发明图1中B处结构放大图；

图4为本发明固定块侧面结构示意图；

图5为本发明移动板结构示意图。

其中：1、机械臂；2、旋转轴；3、连接臂；4、固定块；5、固定板；6、第一夹板；7、第二夹板；8、弧形槽；9、插槽；10、插柱；11、螺纹孔；12、螺纹杆；13、插孔；14、T型滑槽；15、滑条；16、挡板；17、滑槽；18、限位孔；19、滑块；20、活动槽；21、活动孔；22、活动杆；23、活动板；24、弹簧；25、拉环；26、挡条；27、第二橡胶垫；28、第一橡胶垫；29、凹槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，一种方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构，包括机械臂1，机械臂1的内部转动连接有两个旋转轴2，两个旋转轴2的侧表面均固定连接有连接臂3，两个连接臂3关于机械臂1的中轴线上下对称，两个连接臂3的左侧均固定连接有固定块4，两个固定块4的左侧均设置有固定板5，两个固定板5相对的一侧均固定连接有第一夹板6，两个固定板5相背的一侧均固定连接有第二夹板7，第一夹板6远离第一橡胶垫28的一侧与固定板5的侧表面搭接，第二夹板7远离第二橡胶垫27的一侧与固定板5的侧表面搭接，两个第二夹板7相对的一侧均开设有弧形槽8，因第一夹板6的夹取面为水平状，从而不便于对圆形的物体工件进行夹持固定，通过设置弧形槽8，使得第二夹板7可以对圆形的物体工件进行夹持固定，固定块4的左侧开设有插槽9，固定板5的右侧固定连接有插柱10，固定板5的右侧与固定块4的左侧搭接，插柱10与插槽9的内部活动连接，且插柱10不会从插槽9的内部移动出来，插柱10只能在插槽9的内部进行转动。

插柱10的内部开设有上下贯穿的螺纹孔11，螺纹孔11的内部螺纹连接有螺纹杆12，固定块4的内部开设有上下贯穿的插孔13，插孔13与插槽9相互连通，插孔13与螺纹孔11相互连通，螺纹杆12与插孔13的内部活动插接，当螺纹杆12与螺纹孔11的内部螺纹连接，且与插孔13的内部插接时，便可以将插柱10固定在插槽9的内部，防止插柱10在插槽9的内部发生转动，并可以将固定板5与固定块4进行固定，防止固定板5发生转动，固定板5的上下两侧均开设有T型滑槽14，第一夹板6和第二夹板7相对的一侧均固定连接有滑条15，T型滑槽14与固定板5的左侧连通，滑条15与T型滑槽14相互适配，滑条15与T型滑槽14的内部滑动连接，当滑条15从T型滑槽14的内部移动出来后，便可以对第一夹板6或第二夹板7进行更换，固定板5的左侧设置有挡板16，第一夹板6的左侧与挡板16的右侧搭接，第二夹板7的左侧与挡板16的右侧搭接，通过挡板16可以对第一夹板6和第二夹板7进行限位，防止滑条15在T型滑槽14的内部进行移动，固定板5的左侧开设有两个滑槽17，固定板5的左侧开设有限位孔18，挡板16的右侧固定连接有两个滑块19，挡板16的内部开设有活动槽20，挡板16的内部开设有左右贯穿的活动孔21，活动孔21的内部活动插接有活动杆22，活动杆22的侧表面固定连接有活动板23，活动板23的左侧固定连接有弹簧24，活动杆22的左端固定连接有拉环25。

滑块19与滑槽17的内部滑动连接，通过滑块19与滑槽17之间的相互配合，使得挡板16只能进行上下移动，活动孔21与活动槽20相互连通，活动杆22的右端与限位孔18的内部活动插接，当活动杆22与限位孔18的内部插接时，便可以将挡板16进行限位固定，防止挡板16进行上下移动，且避免滑条15在T型滑槽14的内部进行移动，活动板23与活动槽20相互适配，放置活动杆22从活动孔21的内部移动出来，弹簧24的左端与活动槽20的右侧壁固定连接，弹簧24与活动杆22活动套接，在弹簧24的作用下，使得活动杆22的右端与活动孔21的内部插接，防止活动杆22从活动孔21的内部移动出来，从而对挡板16进行限位，第一夹板6和第二夹板7相对的一侧均固定连接有挡条26，每个第一夹板6和第二夹板7上均固定连接有两个挡条26，第一夹板6远离固定板5的一侧固定连接有第一橡胶垫28，弧形槽8的内侧壁固定连接有第二橡胶垫27，且第一夹板6上的两个挡条26相对的一侧分别与第一橡胶垫28的左右两侧固定连接，第二夹板7上的两个挡条26相对的一侧分别与第二橡胶垫27的左右两侧固定连接，防止第一橡胶垫28和第二橡胶垫27脱落，第一橡胶垫28和第二橡胶垫27的侧表面均开设有凹槽29，凹槽29的数量为多个，且设置凹槽29可以提高第一橡胶垫28或第二橡胶垫27与被夹取的物体工件之间的摩擦系数，使得夹持更加紧密牢固，防止脱落，第二橡胶垫27设置为弧形。

在使用时，当根据夹取物体工件的形状需要对第一夹板6和第二夹板7的位置进行更换时，可以对上方的螺纹杆12进行逆时针转动，对下方的螺纹杆12进行顺时针转动，从而使得上方的螺纹杆12在螺纹孔11的内部向上移动，下方的螺纹杆12在螺纹孔11的内部向下移动，进而使得螺纹杆12从螺纹孔11的内部移动出来，从而可以将固定板5进行转动，并使得插柱10在插槽9的内部转动，当对固定板5进行顺时针转动九十度后，使得第一夹板6和第二夹板7的位置互换，调整好第一夹板6和第二夹板7的位置后，将螺纹杆12重新插入插孔13的内部，并对上方的螺纹杆12顺时针转动，对下方的螺纹杆12逆时针转动，使得螺纹杆12向螺纹孔11的内部进行移动，并使得螺纹杆12贯穿到固定块4的另一侧，进而可以将插柱10固定在插槽9的内部，并将固定板5固定在固定块4的左侧，防止固定板5发生移动，从而可以根据物体工件的形状对第一夹板6和第二夹板7进行调节，便于对物体工件进行夹持固定。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构，包括机械臂(1)，其特征在于：所述机械臂(1)的内部转动连接有两个旋转轴(2)，两个所述旋转轴(2)的侧表面均固定连接有连接臂(3)，两个所述连接臂(3)的左侧均固定连接有固定块(4)，两个所述固定块(4)的左侧均设置有固定板(5)，两个所述固定板(5)相对的一侧均固定连接有第一夹板(6)，两个所述固定板(5)相背的一侧均固定连接有第二夹板(7)，两个所述第二夹板(7)相对的一侧均开设有弧形槽(8)，所述固定块(4)的左侧开设有插槽(9)，固定板(5)的右侧固定连接有插柱(10)，所述插柱(10)的内部开设有上下贯穿的螺纹孔(11)，所述螺纹孔(11)的内部螺纹连接有螺纹杆(12)，所述固定块(4)的内部开设有上下贯穿的插孔(13)，所述固定板(5)的上下两侧均开设有T型滑槽(14)，所述第一夹板(6)和第二夹板(7)相对的一侧均固定连接有滑条(15)，所述固定板(5)的左侧设置有挡板(16)，所述固定板(5)的左侧开设有两个滑槽(17)，所述固定板(5)的左侧开设有限位孔(18)。

2.根据权利要求1所述的一种方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构，其特征在于：所述挡板(16)的右侧固定连接有两个滑块(19)，所述挡板(16)的内部开设有活动槽(20)，所述挡板(16)的内部开设有左右贯穿的活动孔(21)，所述活动孔(21)的内部活动插接有活动杆(22)，所述活动杆(22)的侧表面固定连接有活动板(23)，所述活动板(23)的左侧固定连接有弹簧(24)，所述活动杆(22)的左端固定连接有拉环(25)。

3.根据权利要求2所述的一种方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构，其特征在于：所述滑块(19)与滑槽(17)的内部滑动连接，所述活动孔(21)与活动槽(20)相互连通，所述活动杆(22)的右端与限位孔(18)的内部活动插接，所述活动板(23)与活动槽(20)相互适配，所述弹簧(24)的左端与活动槽(20)的右侧壁固定连接，所述弹簧(24)与活动杆(22)活动套接。

4.根据权利要求1所述的一种方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构，其特征在于：所述第一夹板(6)和第二夹板(7)相对的一侧均固定连接有挡条(26)，所述第一夹板(6)远离固定板(5)的一侧固定连接有第一橡胶垫(28)，所述弧形槽(8)的内侧壁固定连接有第二橡胶垫(27)，所述第一橡胶垫(28)和第二橡胶垫(27)的侧表面均开设有凹槽(29)，所述第二橡胶垫(27)设置为弧形。

5.根据权利要求1所述的一种方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构，其特征在于：所述固定板(5)的右侧与固定块(4)的左侧搭接，所述插柱(10)与插槽(9)的内部活动连接。

6.根据权利要求1所述的一种方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构，其特征在于：所述插孔(13)与插槽(9)相互连通，所述插孔(13)与螺纹孔(11)相互连通，所述螺纹杆(12)与插孔(13)的内部活动插接。

7.根据权利要求1所述的一种方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构，其特征在于：所述T型滑槽(14)与固定板(5)的左侧连通，所述滑条(15)与T型滑槽(14)相互适配，所述滑条(15)与T型滑槽(14)的内部滑动连接。

8.根据权利要求4所述的一种方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构，其特征在于：所述第一夹板(6)远离第一橡胶垫(28)的一侧与固定板(5)的侧表面搭接，所述第二夹板(7)远离第二橡胶垫(27)的一侧与固定板(5)的侧表面搭接。

9.根据权利要求4所述的一种方便调节夹取的工业机器人用夹取头结构，其特征在于：所述第一夹板(6)的左侧与挡板(16)的右侧搭接，所述第二夹板(7)的左侧与挡板(16)的右侧搭接。

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