CN207632353U - 一种手动机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种手动机械手。该手动机械手包括两个横梁、两个纵梁、连接座、旋转座、竖梁、工件承载装置和电动升降驱动器。两个纵梁可沿横梁移动地垂直连接于两个横梁；连接座可沿两个纵梁移动地连接于两个纵梁；旋转座可转动地连接于连接座；竖梁与旋转座固定连接，竖梁的延伸方向同时垂直于横梁的延伸方向和纵梁的延伸方向，在竖梁上连接有抓握件；工件承载装置可沿竖梁移动地连接于竖梁；电动升降驱动器固定于旋转座，并且连接于工件承载装置，以驱动工件承载装置相对于竖梁升降。上述手动机械手适用于有分层货架的场合且稳定性好。

Description

一种手动机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种手动机械手。

背景技术

目前，实验室、厂房中使用的手动机械手基本上只能在一个存储位和一个工作位之间进行转运工件，不适用于有分层货架的场合。并且因是手动操作机械手，所以亟需机械手在转运过程中具有良好的稳定性。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

为了解决现有技术的上述问题，本实用新型提供一种适用于有分层货架的场合且稳定性好的手动机械手。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本实用新型采用的主要技术方案包括：

本实用新型提供一种手动机械手，包括：两个横梁，两个横梁平行设置；两个纵梁，两个纵梁可沿两个横梁移动地连接于两个横梁，两个纵梁的延伸方向均垂直于横梁的延伸方向；连接座，连接座可沿两个纵梁移动地连接于两个纵梁，并位于两个纵梁的下方；旋转座，旋转座可转动地连接于连接座，并位于连接座的下方，旋转座相对于连接座的旋转平面同时平行于横梁的延伸方向和纵梁的延伸方向；竖梁，竖梁与旋转座固定连接，并位于旋转座的下方，竖梁的延伸方向同时垂直于横梁的延伸方向和纵梁的延伸方向，在竖梁上连接有抓握件；工件承载装置，工件承载装置可沿竖梁移动地连接于竖梁；电动升降驱动器，电动升降驱动器固定于旋转座，并且连接于工件承载装置，以驱动工件承载装置相对于竖梁升降。

根据本实用新型，横梁为型轨，纵梁通过横梁型轨小车与横梁连接；和/或纵梁为型轨，连接座通过纵梁型轨小车与纵梁连接；和/或竖梁为型轨，工件承载装置通过竖梁型轨小车与竖梁连接。

根据本实用新型，横梁型轨小车、纵梁型轨小车和竖梁型轨小车的车轮为尼龙车轮或聚氨酯车轮。

根据本实用新型，竖梁和旋转座为铝合金件，呈倒L型；纵梁为铝合金件。

根据本实用新型，抓握件可相对于竖梁升降地连接在竖梁上。

根据本实用新型，抓握件连接于竖梁的背离工件承载装置的一侧。

根据本实用新型，电动升降驱动器为环链电动葫芦，环链电动葫芦的手电门悬挂至对应竖梁的下部。

根据本实用新型，旋转座的下侧固定有遮盖环链电动葫芦的防护罩；防护罩和环链电动葫芦的吊钩之间固定有风琴防护罩，风气式防护罩遮盖环链电动葫芦的吊钩上方的链条。

根据本实用新型，工件承载装置包括固定座和用于承载工件的承载件，固定座可沿竖梁移动地连接在竖梁上，承载件可拆卸地安装在固定座上。

根据本实用新型，连接座和旋转座通过一转盘连接。

(三)有益效果

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的手动机械手，纵梁沿横梁的移动带动连接座、旋转座、竖梁、工件承载装置和电动升降驱动器一起随之沿横梁移动；连接座沿纵梁的移动带动旋转座、竖梁、工件承载装置和电动升降驱动器一起随之沿纵梁移动；旋转座相对于连接座的转动带动竖梁、工件承载装置和电动升降驱动器一起随之相对于连接座转动；电动升降驱动器能够驱动工件承载装置沿竖梁上下移动，即升降。由此，工件承载装置可以沿水平的两个方向和竖直方向所组成的空间上的三个方向的移动，并且可以在空间中水平转动，其中，用户通过抓握件即可推动竖梁沿横梁、纵梁移动以及转动，进而实现工件承载装置沿横梁、纵梁移动以及转动，同时，用户通过控制电动升降驱动器来电动升降工件承载装置。由此，本实施例的手动机械手可适用于有分层货架的场合，并且手动推动工件承载装置进行两个水平方向的移动和水平转动，可适用于不同场合不同位置的转运。而采用双纵梁结构，起升物体时更加平稳，抖动较小，便于人工操作且安全。

附图说明

图1为如下具体实施方式提供的手动机械手的主视示意图；

图2为图1中局部的示意图；

图3为图1中的手动机械手的侧视示意图；

图4为图3中局部的示意图。

【附图标记】

1：横梁；2：横梁型轨小车；3：纵梁；4：纵梁型轨小车；5：连接座；6：旋转座；7：竖梁；8：抓握件；9：竖梁型轨小车；10：工件承载装置；11：手电门；12：风琴防护罩；13：链条；14：电动升降驱动器；15：防护罩；101：固定座；102：承载件。

具体实施方式

为了更好的解释本实用新型，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本实用新型作详细描述。本文所提及的“上”、“下”、“顶”、“底”等方位术语，以图1至图4中的定向为准，也即手动机械手在使用过程中的定向。

参照图1至图4，本实施例提供一种手动机械手，包括两个横梁1、两个纵梁3、连接座5、旋转座6、竖梁7、工件承载装置10和电动升降驱动器14。其中，两个横梁1平行间隔设置，且沿水平的一个方向延伸，两个纵梁3间隔设置且沿水平的另一个方向延伸，两个纵梁3均可沿两个横梁1移动地连接于两个横梁1，两个纵梁3的延伸方向均垂直于横梁1的延伸方向。连接座5可沿两个纵梁3移动地连接于两个纵梁3，并位于两个纵梁3的下方。旋转座6可转动地连接于连接座5，并位于连接座5的下方，旋转座6相对于连接座5的旋转平面(即旋转座6的旋转方向所在的平面)同时平行于横梁1的延伸方向和纵梁3的延伸方向，即旋转座6的旋转平面平行于水平面。竖梁7与旋转座6固定连接，并位于旋转座6的下方，竖梁7的延伸方向同时垂直于横梁1的延伸方向和纵梁3的延伸方向，在竖梁7上连接有抓握件8。工件承载装置10可沿竖梁7移动地连接于竖梁7。电动升降驱动器14固定于旋转座6，并且连接于工件承载装置10，以驱动工件承载装置相对于竖梁7升降。

由此，纵梁3沿横梁1的移动带动连接座5、旋转座6、竖梁7、工件承载装置10和电动升降驱动器14一起随之沿横梁1移动；连接座5沿纵梁3的移动带动旋转座6、竖梁7、工件承载装置10和电动升降驱动器14一起随之沿纵梁3移动；旋转座6相对于连接座5的转动带动竖梁7、工件承载装置10和电动升降驱动器14一起随之相对于连接座5转动；电动升降驱动器14能够驱动工件承载装置10沿竖梁7上下移动，即升降。由此，工件承载装置10可以沿水平的两个方向和竖直方向所组成的空间上的三个方向的移动，并且可以在空间中水平转动，其中，用户通过抓握件8即可推动竖梁7沿横梁1、纵梁3移动以及转动，进而实现工件承载装置10沿横梁1、纵梁3移动以及转动，同时，用户通过控制电动升降驱动器14来电动升降工件承载装置10。由此，可适用于有分层货架的场合，并且手动推动工件承载装置10进行两个水平方向的移动和水平转动，可适用于不同场合不同位置的转运。而采用双纵梁3结构，起升物体时更加平稳，抖动较小，便于人工操作且安全。

进一步，在本实施例中，横梁1为型轨，纵梁3通过横梁型轨小车2与横梁1连接，横梁型轨小车2通过螺栓固定在纵梁3上。纵梁3为型轨，连接座5通过纵梁型轨小车4与纵梁3连接，纵梁型轨小车4通过螺栓固定在连接座5上。竖梁7为型轨，工件承载装置10通过竖梁型轨小车9与竖梁7连接，竖梁型轨小车9通过螺栓固定在工件承载装置10上。由此，纵梁3和横梁1之间，连接座5和纵梁3之间，竖梁7和工件承载装置10之间均是滚动连接，移动阻力小，节省人力和电力。

更进一步，横梁型轨小车2、纵梁型轨小车4和竖梁型轨小车9的车轮为尼龙车轮或聚氨酯车轮，进一步减小因摩擦产生灰尘，有利于在洁净要求严格的实验室中。

此外，旋转座6和连接座5之间通过转盘可转动地连接，具体而言，转盘与旋转座6通过螺栓固定连接，转盘可转动地卡设在连接座5中。

在本实施例中，旋转座6呈长条状，竖梁7和旋转座6为一体铝合金件，呈倒L型。纵梁3也为铝合金件。如此，采用质量较轻的材料，使得整机机构比较轻，推动阻力比较小，较传统机械手质量轻，节省人力。

此外，在本实施例中，抓握件8可相对于竖梁7升降地连接在竖梁7上，以适应于不同升高的用户。在本实施例中，抓握件8上设有通孔，竖梁7上设有竖直长孔，螺栓件穿过抓握件8上的通孔和竖梁7上的竖直长孔后与位于竖梁7的背离抓握件8的一侧的压板中的螺栓孔旋合，由此，抓握件8和压板夹紧竖梁7，进而使得抓握件8固定在竖梁7的某一高度处。当需要调整抓握件8位置时，通过转动螺栓来使得抓握件8和压板之间的距离变大，减小或消除夹紧力，进而使得抓握件8可与压板上下滑动来调整高度。当然，本实用新型不局限于此，在其他实施例中，可在竖梁7上的不同高度处设有螺栓孔，抓握件8通过螺栓和不同高度的螺栓孔的配合固定在竖梁7的不同高度处；又或者，抓握件8能够在竖梁7上滑动，并在无上下方向的外力的情况下保持不动。

在本实施例中，抓握件8连接于竖梁7的背离工件承载装置10的一侧，便于用户在竖梁7的背离工件承载装置10的一侧进行操作，并且可设置两个并排的抓握件8。

并且，在本实施例中，抓握件8为不锈钢件，避免在人工推动过程中产生粉屑，污染环境。

另外，在本实施例中，电动升降驱动器14为环链电动葫芦，环链电动葫芦的吊钩直接挂在工件承载装置10上，环链电动葫芦的手电门11悬挂至对应竖梁7的下部，便于用户通过手电门11控制电动升降驱动器14。其中，环链电动葫芦采用变频双速提升，实现工件的精准定位。

进一步，在本实施例中，旋转座6的下侧固定有遮盖环链电动葫芦的防护罩15，防止环链电动葫芦的铁屑、油污和其他杂物掉落在实验室内，并且在本实施例中，防护罩15为不锈钢件(优选采用304不锈钢)，不易产生碎屑等污染物。

进一步，在本实施例中，防护罩15和环链电动葫芦的吊钩之间固定有风琴防护罩12，风琴防护罩12遮盖环链电动葫芦的吊钩上方的链条13，风琴防护罩12跟随吊钩的升降伸缩。风琴防护罩12的密封好，可以防止链条13起升和下降过程中产生的铁屑、油污和其他杂物掉落在实验室内，对实验室造成污染，从而影响产品的质量。并且，风琴防护罩12的内部活动支承件为不锈钢件PVC件，风琴式防护罩12的罩体为尼龙布，本身不易产生碎屑等污染物。

进一步，工件承载装置10包括固定座101和用于承载工件的承载件102，固定座101可沿竖梁7移动地连接在竖梁7上，在本实施例中即固定座101与竖梁型轨小车9固定，承载件102可拆卸地安装在固定座101上。在本实施例中，承载件102为圆轴，圆轴的轴线平行于横梁1的延伸方向，圆轴相对于固定座101向远离竖梁7的一侧伸出，可以安装有圆孔的工件。当然，在用于其他种类的工件时，也可更换圆轴。因此，本实施例提供的手动机械手可以用于实现多用途的作业。

综上，本实施例提供一种横向行走采用手动、纵向行走采用手动、旋转采用手动、起升采用电动的手动机械手，手动对准承载工件且电动提升，并且实现工件的上下左右前后和旋转作业，达到精确装配，在多层货架之间流转。尤其可以解决洁净要求比较严格的实验室目前无适配的手动机械手的问题。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种手动机械手，其特征在于，包括：

两个横梁(1)，两个所述横梁(1)平行设置；

两个纵梁(3)，两个所述纵梁(3)可沿两个所述横梁(1)移动地连接于两个所述横梁(1)，两个所述纵梁(3)的延伸方向均垂直于所述横梁(1)的延伸方向；

连接座(5)，所述连接座(5)可沿两个所述纵梁(3)移动地连接于两个所述纵梁(3)，并位于两个所述纵梁(3)的下方；

旋转座(6)，所述旋转座(6)可转动地连接于所述连接座(5)，并位于所述连接座(5)的下方，所述旋转座(6)相对于所述连接座(5)的旋转平面同时平行于所述横梁(1)的延伸方向和所述纵梁(3)的延伸方向；

竖梁(7)，所述竖梁(7)与所述旋转座(6)固定连接，并位于所述旋转座(6)的下方，所述竖梁(7)的延伸方向同时垂直于所述横梁(1)的延伸方向和所述纵梁(3)的延伸方向，在所述竖梁(7)上连接有抓握件(8)；

工件承载装置(10)，所述工件承载装置(10)可沿所述竖梁(7)移动地连接于所述竖梁(7)；

电动升降驱动器(14)，所述电动升降驱动器(14)固定于所述旋转座(6)，并且连接于所述工件承载装置(10)，以驱动所述工件承载装置(10)相对于所述竖梁(7)升降。

2.根据权利要求1所述的手动机械手，其特征在于，

所述横梁(1)为型轨，所述纵梁(3)通过横梁型轨小车(2)与所述横梁(1)连接；和/或

所述纵梁(3)为型轨，所述连接座(5)通过纵梁型轨小车(4)与所述纵梁(3)连接；和/或

所述竖梁(7)为型轨，所述工件承载装置(10)通过竖梁型轨小车(9)与所述竖梁(7)连接。

3.根据权利要求2所述的手动机械手，其特征在于，

所述横梁型轨小车(2)、所述纵梁型轨小车(4)和所述竖梁型轨小车(9)的车轮为尼龙车轮或聚氨酯车轮。

4.根据权利要求1所述的手动机械手，其特征在于，

所述竖梁(7)和所述旋转座(6)为铝合金件，呈倒L型；

所述纵梁(3)为铝合金件。

5.根据权利要求1所述的手动机械手，其特征在于，

所述抓握件(8)可相对于所述竖梁(7)升降地连接在所述竖梁(7)上。

6.根据权利要求1所述的手动机械手，其特征在于，

所述抓握件(8)连接于所述竖梁(7)的背离所述工件承载装置(10)的一侧。

7.根据权利要求1所述的手动机械手，其特征在于，

所述电动升降驱动器(14)为环链电动葫芦，所述环链电动葫芦的手电门(11)悬挂至对应所述竖梁(7)的下部。

8.根据权利要求7所述的手动机械手，其特征在于，

所述旋转座(6)的下侧固定有遮盖所述环链电动葫芦的防护罩(15)；

所述防护罩(15)和所述环链电动葫芦的吊钩之间固定有风琴防护罩(12)，所述风琴防护罩(12)遮盖所述环链电动葫芦的吊钩上方的链条(13)。

9.根据权利要求1所述的手动机械手，其特征在于，

所述工件承载装置(10)包括固定座(101)和用于承载工件的承载件(102)，所述固定座(101)可沿所述竖梁(7)移动地连接在竖梁(7)上，所述承载件(102)可拆卸地安装在所述固定座(101)上。

10.根据权利要求1所述的手动机械手，其特征在于，

所述连接座(5)和所述旋转座(6)通过一转盘连接。