CN207326985U - 六关节机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机械手技术领域，公开了一种六关节机械手，包括固定座和关节组件，所述关节组件转动连接在固定座上形成机械手结构，还包括基座和箱体，所述箱体底部设有导轨，所述基座滑动设置在导轨上，所述固定座固定连接在基座上，所述箱体的侧壁上设有用于推动基座在导轨上滑动的推杆，所述推杆与箱体侧壁螺纹连接，所述推杆的端部与基座的侧面相贴合。本方案能够通过拧动推杆对六关节机械手的位置进行调整，以适应加工的要求。
Description
技术领域
本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种六关节机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。随着自动化技术的快速发展，机械手的应用越来越广泛。
六关节机械手六关节手臂机器人以其优越的通用性和灵活性，占据了相当大的市场份额。相比于四关节的机器人，目前市场上绝大多数六关节手臂机器人普遍存在着价格高、工作半径小和负载能力低等缺点。由于六关节机器人的调整比较困难，使得六关节机器人在工作环境改变时适应能力很差，这一特点大大降低六关节手臂机器人的工作性能。
实用新型内容
本实用新型的目的是：旨在提供一种六关节机械手，能够对其位置进行调整，以适应加工的要求。
为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：
一种六关节机械手，包括固定座和关节组件，所述关节组件转动连接在固定座上形成机械手结构，还包括基座和箱体，所述箱体底部设有导轨，所述基座滑动设置在导轨上，所述固定座固定连接在基座上，所述箱体的侧壁上设有用于推动基座在导轨上滑动的推杆，所述推杆与箱体侧壁螺纹连接，所述推杆的端部与基座的侧面相贴合。
在六关节机械手所要夹持的产品发生变化，或者对其目标位置进行调整后，有很多情况下对现有六关节机械手很难进行相应的调整。本方案中，箱体固定在地面上，拧动推杆，推杆会推动基座在导轨上滑动，使得基座上的固定座和关节组件的位置发生改变，以适应加工要求。
所述基座的侧面与推杆的端部相贴合的位置设有凸块。为了提高推杆和基座侧面的接触面的耐用性、强度和精度，需要对接触面进行处理，凸块减少了进行处理的面的面积，降低了加工难度，有利于提高了加工精度。
还包括盖板，所述基座的上表面设有密封块，所述密封块由弹性材料构成，所述密封块的形状为环形，所述盖板固定座箱体侧壁的上表面上，并挤压在密封块上。此处所说的密封块的形状为环形，指的是密封块绕基座一周，以能达到密封的效果为准。
为了延长寿命，将导轨和其它的接触面密封起来，本方案中，箱体侧壁、箱体底面、盖板、密封块和基座形成了一个密封的腔体。由于盖板与基座上表面之间很可能存在间隙，所以利用密封块的弹性形变来解决此问题。
所述推杆位于箱体外侧的一端为异形。由于六关节机械手的位置极少调整，如果移动了必须重新调整，很麻烦。将推杆位于箱体外侧的一端为异形，拧动推杆时所需的扳手也要为异形，即需要专用的扳手，此方法能够避免误操作。
所述推杆和凸块均设有6个，所述推杆和凸块对称设置在箱体的两个相对的侧壁上。
还包括用于机械手运动的动力装置，所述动力装置安装在固定座和关节组件上；所述关节组件包括一轴组件、二轴组件、三轴组件、四轴组件、五轴组件和六轴组件，所述一轴组件转动连接在固定座上，所述二轴组件转动连接在一轴组件上，所述三轴组件转动连接在二轴组件上，所述四轴组件转动连接在三轴组件上，所述五轴组件转动连接在四轴组件上，所述六轴组件转动连接在五轴组件上。
所述二轴组件包括机械臂，所述机械臂的侧面开设有减重槽形成空腔结构，所述减重槽中可拆卸连接有加固块，所述加固块开设有用于拧动推杆的卡口，所述卡口的形状与推杆位于箱体外部的一端的形状相匹配。为了减轻六关节机械手的重量，在机械臂上开设减重槽，由于减重槽位于二轴组件上，并不会影响其负载能力。加固块在提高其能承受的最大扭力的同时，还能够当做扳手来拧动推杆。如果推杆的端部用于拧动的位置是异形，需要专用的扳手，此时将专用扳手放置在机械臂上十分方便，还能够起到加固作用。
附图说明
本实用新型可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；
图1为本实用新型实施例的底部结构示意图；
图2为本实用新型实施例的关节组件结构示意图；
图3为本实用新型箱体与基座连接示意图(剖视)；
图4为本实用新型箱体与基座的俯视图。
主要元件符号说明如下：基座1、固定座2、一轴组件3、二轴组件4、三轴组件5、四轴组件6、五轴组件7、六轴组件8、箱体9、导轨10、密封块11、凸块12、推杆13、减重槽14、加固块15。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型，下面结合附图和实施例对本实用新型技术方案进一步说明。
图2所示，一种六关节机械手，包括固定座2和关节组件，用于机械手运动的动力装置安装在固定座2和关节组件上；关节组件包括一轴组件3、二轴组件4、三轴组件5、四轴组件6、五轴组件7和六轴组件8，一轴组件3转动连接在固定座2上，二轴组件4转动连接在一轴组件3上，三轴组件5转动连接在二轴组件4上，四轴组件6转动连接在三轴组件5上，五轴组件7转动连接在四轴组件6上，六轴组件8转动连接在五轴组件7上。
如图1、图3所示，还包括基座1和箱体9，箱体9底部设有导轨10，基座1滑动设置在导轨10上，固定座2固定连接在基座1上，箱体9的侧壁上设有用于推动基座1在导轨10上滑动的推杆13，推杆13与箱体9侧壁螺纹连接，推杆13的端部与基座1的侧面相贴合。基座1的侧面与推杆13的端部相贴合的位置设有凸块12。所示凸块12位于箱体9外部的一端为异形(图中反应为削边的圆柱形，其它形状均可)。
基座1的上表面设有密封块11，密封块11由弹性材料构成，密封块11的形状为环形，盖板(未画出)固定座2箱体9侧壁的上表面上，并挤压在密封块11上。此处所说的密封块11的形状为环形，指的是密封块11绕基座1一周，以能达到密封的效果为准。
如图2所示，二轴组件4包括机械臂，机械臂的侧面开设有减重槽14形成空腔结构，减重槽14中设置有加固块15，加固块15通过滑动卡在减重槽14中，加固块15开设有用于拧动推杆13的卡口，卡口的形状与推杆13位于箱体9外部的一端的形状相匹配。为了减轻六关节机械手的重量，在机械臂上开设减重槽14，由于减重槽14位于二轴组件4上，并不会影响其负载能力。加固块15在提高其能承受的最大扭力的同时，还能够当做扳手来拧动推杆13。推杆13的端部用于拧动的位置是异形，需要专用的扳手，此时将专用扳手放置在机械臂上十分方便。
如图4所示，推杆13和凸块12均设有6个，推杆13和凸块12对称设置在箱体9的两个相对的侧壁上。
在六关节机械手所要夹持的产品发生变化，或者对其目标位置进行调整后，有很多情况下对现有六关节机械手很难进行相应的调整。本方案中，箱体9固定在地面上，取下加固块15，并利用加固块15拧动推杆13，推杆13会推动基座1在导轨10上滑动，使得基座1上的固定座2和关节组件的位置发生改变，以适应加工要求。
为了提高推杆13和基座1侧面的接触面的耐用性、强度和精度，需要对接触面进行处理，凸块12减少了进行处理的面的面积，降低了加工难度，有利于提高了加工精度。
为了延长寿命，将导轨10和其它的接触面密封起来，本方案中，箱体9侧壁、箱体9底面、盖板、密封块11和基座1形成了一个密封的腔体。由于盖板与基座1上表面之间很可能存在间隙，所以利用密封块11的弹性形变来解决此问题。
由于六关节机械手的位置极少调整，如果移动了必须重新调整，很麻烦。将推杆13位于箱体9外侧的一端为异形，拧动推杆13时所需的扳手也要为异形，即需要专用的扳手，此方法能够避免误操作。
上述实施例仅示例性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。
Claims (7)
1.一种六关节机械手，包括固定座和关节组件，所述关节组件转动连接在固定座上形成机械手结构，其特征在于：还包括基座和箱体，所述箱体底部设有导轨，所述基座滑动设置在导轨上，所述固定座固定连接在基座上，所述箱体的侧壁上设有用于推动基座在导轨上滑动的推杆，所述推杆与箱体侧壁螺纹连接，所述推杆的端部与基座的侧面相贴合。
2.根据权利要求1所述的六关节机械手，其特征在于：所述基座的侧面与推杆的端部相贴合的位置设有凸块。
3.根据权利要求1所述的六关节机械手，其特征在于：还包括盖板，所述基座的上表面设有密封块，所述密封块由弹性材料构成，所述密封块的形状为环形，所述盖板固定座箱体侧壁的上表面上，并挤压在密封块上。
4.根据权利要求1所述的六关节机械手，其特征在于：所述推杆位于箱体外侧的一端为异形。
5.根据权利要求2所述的六关节机械手，其特征在于：所述推杆和凸块均设有6个，所述推杆和凸块对称设置在箱体的两个相对的侧壁上。
6.根据权利要求1或2或3或4或5所述的六关节机械手，其特征在于：还包括用于机械手运动的动力装置，所述动力装置安装在固定座和关节组件上；所述关节组件包括一轴组件、二轴组件、三轴组件、四轴组件、五轴组件和六轴组件，所述一轴组件转动连接在固定座上，所述二轴组件转动连接在一轴组件上，所述三轴组件转动连接在二轴组件上，所述四轴组件转动连接在三轴组件上，所述五轴组件转动连接在四轴组件上，所述六轴组件转动连接在五轴组件上。
7.根据权利要求6所述的六关节机械手，其特征在于，所述二轴组件包括机械臂，所述机械臂的侧面开设有减重槽形成空腔结构，所述减重槽中可拆卸连接有加固块，所述加固块开设有用于拧动推杆的卡口，所述卡口的形状与推杆位于箱体外部的一端的形状相匹配。
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