CN104669247A - 一种六轴机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种六轴机械手，其包括底座，活动安装在底座上的转盘，铰接在转盘上的下臂，铰接在下臂上的上臂以及铰接在上臂上的操作部件，下臂与上臂之间设置有连杆，连杆的一端铰接在下臂上，另一端铰接在上臂上。本发明代替人工，提高了工作效率，保证了产品的表面平整度，提高了产品表面质量，避免了对工人的身体造成影响，而且具有结构简单、工作范围大等特点。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种六轴机械手。
背景技术
目前，在很多机械制造企业的生产过程中，都是工人使用喷枪对所要喷涂的表面进行喷涂作业，由于是采用油漆进行喷涂，油漆中含有大量对人体有害的物质，由于在喷涂过程中人体距离产品非常近，这样工人很容易大量地吸入这些有害物质，长期从事这种工作，将对人体造成重大伤害，而且人手在喷涂过程中，无法保证匀速的速度进行喷涂，所以造成喷涂的表面无法达到平整均匀的目的。因此，采用机械手代替人工喷涂，可以克服上述问题，但是现有的机械手结构复杂，工作范围小，不能喷涂较远距离的产品。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单、工作范围大的六轴机械手，以克服现有技术中的缺陷。
为达到上述目的，本发明提供一种六轴机械手，其包括底座，活动安装在底座上的转盘，铰接在转盘上的下臂，铰接在下臂上的上臂以及铰接在上臂上的操作部件，下臂与上臂之间设置有连杆，连杆的一端铰接在下臂上，另一端铰接在上臂上。
其中，底座上设置有驱动转盘旋转的第一电机。
其中，第一电机通过第一减速器与转盘连接。
其中，转盘与下臂的铰接处设置有驱动下臂绕转盘与下臂之间的铰接轴线转动的第二电机。
其中，上臂上设置有驱动上臂绕其轴线自转的第三电机。
其中，第三电机通过第二减速器与上臂连接。
其中，第二减速器铰接在下臂上，连杆铰接在第二减速器上。
其中，操作部件上设置有驱动操作部件绕部件与上臂之间的铰接轴线旋转的第四电机。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明代替人工，提高了工作效率，保证了产品的表面平整度，提高了产品表面质量，避免了对工人的身体造成影响，而且具有结构简单、工作范围大等特点。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图。
图2是本发明另一方向的立体结构示意图。
图3是本发明另一方向的立体结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
如图1至图3所示，本发明的一种六轴机械手，其包括底座1，活动安装在底座1上的转盘2，铰接在转盘2上的下臂3，铰接在下臂3上的上臂4以及铰接在上臂4上的操作部件5，下臂3与上臂4之间设置有连杆6，连杆6的一端铰接在下臂3上，另一端铰接在上臂4上；上述底座的底面安装在工作台或者地面上，该底座的底面上的四角上均一体成型有凸块9，凸块9上设置有安装孔，这种便于底座的安装，而且减少了底座的加工面积，降低加工成本。
底座1上设置有驱动转盘2旋转的第一电机7，第一电机7通过第一减速器8与转盘2连接；该第一减速器活动安装在底座上，转盘固定安装在减速器壳体上，第一电机，驱动减速器壳体绕底座中心轴旋转，从而带动转盘旋转。
转盘2与下臂3的铰接处设置有驱动下臂3绕转盘2与下臂3之间的铰接轴线转动的第二电机(图中未示出)，上述连杆6通过第一支架13安装在第二电机的输出轴上，第一支架的一端与连杆铰接，另一端固定在第二电机的输出轴上，使其带动连杆同步旋转，从而带动上臂绕下臂旋转。
上臂4上设置有驱动上臂4绕其轴线自转的第三电机10，该第三电机10通过第二减速器11与上臂4连接；第二减速器11铰接在下臂3上，连杆6铰接在第二减速器11上。
上述操作部件5通过第二支架14安装至上臂上，该第二支架14的一端与操作部件铰接，另一端固定安装在上臂上；操作部件5上设置有驱动操作部件5绕部件5与上臂4之间的铰接轴线旋转的第四电机12。
上述操作部件可以使喷涂的工具，也可以采用抓取物件的工具，或者采用电焊的工具，以适应不同的工作，提高了适用范围。
工作时，驱动第一电机，使转盘转动；驱动第二电机，使下臂绕转盘转动，由于连杆的作用，同时带动上臂绕下臂转动；驱动第三电机，使上臂自转；驱动第四电机，使操作部件绕上臂旋转，驱动上述电机，即可使操作部件翻转、移动至任一所需方向进行工作，提高了工作效率，保证了产品表面的平整度，而且其结构简单、能移动至较远的位置，扩大了其工作范围。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种六轴机械手，其特征在于：所述六轴机械手包括底座(1)，活动安装在所述底座(1)上的转盘(2)，铰接在所述转盘(2)上的下臂(3)，铰接在所述下臂(3)上的上臂(4)以及铰接在所述上臂(4)上的操作部件(5)，所述下臂(3)与所述上臂(4)之间设置有连杆(6)，所述连杆(6)的一端铰接在所述下臂(3)上，另一端铰接在所述上臂(4)上。
2.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于：所述底座(1)上设置有驱动所述转盘(2)旋转的第一电机(7)。
3.根据权利要求2所述的六轴机械手，其特征在于：所述第一电机(7)通过第一减速器(8)与所述转盘(2)连接。
4.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于：所述转盘(2)与所述下臂(3)的铰接处设置有驱动所述下臂(3)绕所述转盘(2)与所述下臂(3)之间的铰接轴线转动的第二电机。
5.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于：所述上臂(4)上设置有驱动所述上臂(4)绕其轴线自转的第三电机(10)。
6.根据权利要求5所述的六轴机械手，其特征在于：所述第三电机(10)通过第二减速器(11)与所述上臂(4)连接。
7.根据权利要求6所述的六轴机械手，其特征在于：所述第二减速器(11)铰接在所述下臂(3)上，所述连杆(6)铰接在所述第二减速器(11)上。
8.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于：所述操作部件(5)上设置有驱动所述操作部件(5)绕所述部件(5)与所述上臂(4)之间的铰接轴线旋转的第四电机(12)。
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