CN106423610A - 一种多自由度喷粉机械手 - Google Patents

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庞宏凯
陈琳
汪兵
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Abstract

本发明公开了一种多自由度喷粉机械手，它至少包括多自由度机械手和喷枪。所述多自由度喷粉机械手至少包括第二臂、第一臂、滑块、升降杆、支架、机架、第一软管、第二软管、送料装置、气泵、升降杆驱动元件、控制元件；所述喷枪固定在多自由度机械手的第二臂上，随多自由度机械手的运动而运动。所述多自由度机械手能够空间多自由度的运动，该结构能够实现在Z轴方向的移动喷粉、绕X轴转动喷粉和绕Z轴转动喷粉，工作空间大。所述多自由度喷粉机械手结构简单，能够提高效率，改善喷粉的质量，并能很好保障工人的自身健康。

Description

一种多自由度喷粉机械手
技术领域
本发明涉及一种喷粉装置，具体是一种具有多自由度的喷粉机械手。
背景技术
目前工业应用中大部分采用人工，或半自动化喷粉，造成喷粉自动化程度不高、工作效率低、工人安全无保障等问题。
发明内容
本发明的提出，旨在设计一种用于的自动喷粉装置的多自由度的喷粉械手，该机械手能够实现多自由度的运动，通过配合相应的控制系统，进而实现自动化喷粉，效率大大提高，喷粉的质量改善，能够保障工人的自身健康。
本发明的技术方案概述如下：
多自由度喷粉机械手，由喷枪1、第二臂2、第一臂3、滑块4、升降杆5、支架6、机架7、第一软管8、第二软管9、送料装置10、气泵11、升降杆驱动元件14、控制元件15组成；所述喷枪1安装于第二臂2前端，且可绕第二臂2前端旋转；所述送料装置10、气泵11，安装在机架7上；所述软管包括第一软管8和第二软管9，第一软管8一端与送料装置10连接，另一端与喷枪1连接，第二软管9一端与气泵11连接，另一端与喷枪1连接；所述第一臂3安装在滑块4上；所述第二臂2安装于第一臂3前端，且可绕第一臂3前端旋转；所述升降装置，包括滑块4、支架6和升降杆5，滑块4安装在升降杆5上，支架6、升降杆5安装在机架7上；所述滑块4与支架6开有滑槽，相互配合；所述升降杆5与滑块4相互配合，能使滑块4升降；所述升降杆驱动元件14安装在机架7上；所述控制元件15安装在机架7。
在使用时，首先，开启送料装置10和气泵11，提供粉和喷粉动力；其次，升降杆驱动元件14驱动升降杆5转动，带动滑快4上下移动，喷枪1可以进行Z轴方向移动喷粉；驱动第二臂2绕第一臂3旋转，进行绕X轴转动喷粉；驱动喷枪1绕第二臂2旋转，实现绕Z轴转动喷粉。
本发明的有益效果在于：
多自由度的喷粉机械手能够实现空间多自由度的运动，主要包括所述升降装置带动喷枪1上下运动，实现对Z轴移动；所述第二臂2绕第一臂3旋转，实现绕X轴转动；所述喷枪1绕第二臂2旋转，实现绕Z轴转动。所述喷枪1安装于第二臂2前端，能够绕第二臂2前端旋转；所述多自由度机械手的送料装置10和气泵11都安装在机架7上；所述多自由度机械手的第一软管8的一端与送料装置10连接，另一端与喷枪1连接；所述多自由度机械手的第二软管9的一端与气泵11连接，另一端与喷枪1连接；所述多自由度机械手的第一臂3安装在滑块4上；所述多自由度机械手的第二臂2安装于第一臂3前端，能够绕第一臂3前端旋转。
附图说明
图1为多自由度喷粉机械手的正面结构示意图。
其中1-喷枪，2-第二臂，3-第一臂，4-滑块，5-升降杆，6-支架，7-机架，8-第一软管，9-第二软管，10-送料装置，11-气泵，15-控制元件。
图2为多自由度喷粉机械手的后面结构示意图。
其中14-升降杆驱动元件。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明：
所述多自由度喷粉机械手包括喷枪1、第二臂2、第一臂3、滑块4、升降杆5、支架6、机架7、第一软管8、第二软管9、送料装置10、气泵11、升降杆驱动元件14、控制元件15；
如图1、图2所示，喷粉装置，由喷枪1、第二臂2、第一臂3、滑块4、升降杆5、支架6、机架7、第一软管8、第二软管9、送料装置10、气泵11、升降杆驱动元件14、控制元件15组成；所述喷枪1安装于第二臂2前端，且可绕第二臂2前端旋转；所述送料装置10、气泵11，安装在机架7上；所述软管包括第一软管8和第二软管9，第一软管8一端与送料装置10连接，另一端与喷枪1连接，第二软管9一端与气泵11连接，另一端与喷枪1连接；所述第一臂3安装在滑块4上；所述第二臂2安装于第一臂3前端，且可绕第一臂3前端旋转；所述升降装置，包括滑块4、支架6和升降杆5，滑块4安装在升降杆5上，支架6、升降杆5安装在机架7上；所述滑块4与支架6开有滑槽，相互配合；所述升降杆5与滑块4相互配合，能使滑块4升降；所述升降杆驱动元件14安装在机架7上；所述控制元件15安装在机架7上。
最后说明的是本发明的一种多自由度喷粉机械手不局限于上述一个实施例，还可以做出各种修改、变换和变形。因此说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。凡是依据本发明的技术方案进行修改、修饰或等同变化，而不脱离本发明技术方案的思想和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (3)

1.一种多自由度喷粉机械手，其特征在于：它至少包括多自由度机械手和喷枪；所述多自由度机械手包括第二臂(2)、第一臂(3)、滑块(4)、升降杆(5)、支架(6)、机架(7)、第一软管(8)、第二软管(9)、送料装置(10)、气泵(11)、升降杆驱动元件(14)、控制元件(15)；所述滑块(4)安装在升降杆(5)上；所述升降杆(5)和支架(6)安装在机架(7)上；所述滑块(4)与支架(6)开有滑槽，相互配合；所述滑块(4)与升降杆(5)相互配合，能使滑块(4)升降；所述升降杆驱动元件(14)安装在机架(7)上；所述控制元件(15)安装在机架(7)上；所述喷枪(1)固定在多自由度机械手的第二臂(2)上，随多自由度机械手的运动而运动。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度喷粉机械手，其特征在于：所述多自由度机械手能够实现空间多自由度的运动，所述滑块(4)、升降杆(5)和支架(6)构成的机械手Z轴方向移动带动喷枪(1)上下运动，实现在Z轴方向的移动喷粉；所述第二臂(2)绕第一臂(3)旋转，实现绕X轴转动；所述喷枪(1)绕第二臂(2)旋转，实现绕Z轴转动。
3.根据权利要求1所述的一种多自由度喷粉机械手，其特征在于：所述喷枪(1)安装于第二臂(2)前端，能够绕第二臂(2)前端旋转；所述多自由度机械手的送料装置(10)和气泵(11)都安装在机架(7)上；所述多自由度机械手的第一软管(8)的一端与送料装置(10)连接，另一端与喷枪(1)连接；所述多自由度机械手的第二软管(9)的一端与气泵(11)连接，另一端与喷枪(1)连接；所述多自由度机械手的第一臂(3)安装在滑块(4)上；所述多自由度机械手的第二臂(2)安装于第一臂(3)前端，能够绕第一臂(3)前端旋转。
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