CN207240241U - 一种平板零件运输机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种平板零件运输机械手，包括旋转底座、驱动装置和电磁吸盘；驱动装置包括第一电机；第一电机通过连接板设于旋转底座上，第一电机的输出轴与同步带的一端相连，同步带的另一端环设于同步带轮上；同步带轮上设有的连杆的两端分别与第三机械臂和第四机械臂的一端连接；第三机械臂和第四机械臂的另一端通过关节轴承分别与第二机械臂和第一机械臂的一端连接；第一机械臂和第二机械臂的另一端与手抓连接；电磁吸盘设于手抓的下端面。

Description

一种平板零件运输机械手

技术领域

本实用新型属于机械手的技术领域，具体涉及一种平板零件运输机械手。

背景技术

随着科技的进步，机械生产也从人力手工制作，发展到半自动化，发展到全自动化，这样的转变给我们的机械生产带来了很多好处。自动化的转变不仅是减轻了人类的劳动强度，还大大的提高了生产效率。

在机械行业中，机械手的使用率更高。例如，机床的上下料搬运、装卸，零部件的装配，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。所以机械手的性能和功能很重要，但是就现目前而言，我国的工业机械手的技术及其工程应用的水平与国外的还是有一定差距的，现在很多机械制造业中达到全自动化的公司很少，机械手技术醇熟的更为少了，这样就非常影响生产效率。所以机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，所以机械手的设计是很有必要的。

目前，我国的生产线上还有许多零件的搬运都是人工搬运，这使得工人的劳动强度高、生产效率降低，还具有一定的危险。尤其对于平板零件，平板零件较薄，面积较大，如果是人工搬运，那么很有可能会出现两种现象：一种就是零件变形了，因为人工搬运使得平板零件受力不均，从而发生变形；另一种就是割伤搬运工人，因为零件较薄，所有零件边缘就很锋利，一不小心就会受伤。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种平板零件运输机械手，以解决现有人工搬运平板零件效率低、易受伤和平板零件受力不均匀发生变形的问题。

为达到上述目的，本实用新型采取的技术方案是：

提供一种平板零件运输机械手，其包括旋转底座、驱动装置和电磁吸盘；

驱动装置包括第一电机；第一电机通过连接板设于旋转底座上，第一电机的输出轴与同步带的一端相连，同步带的另一端环设于同步带轮上；同步带轮上设有的连杆的两端分别与第三机械臂和第四机械臂的一端连接；第三机械臂和第四机械臂的另一端通过关节轴承分别与第二机械臂和第一机械臂的一端连接；第一机械臂和第二机械臂的另一端与手抓连接；电磁吸盘设于手抓的下端面。

优选地，旋转底座中部嵌设的底座主轴穿过与第一齿轮啮合的第二齿轮；第一齿轮套设于第二电机的传动轴上。

优选地，同步带轮设于连接板的上端面。

优选地，连杆呈三角状，其顶部通过铰链与同步带轮连接，连杆的两侧通过螺栓分别固定于第三机械臂和第四机械臂上。

优选地，第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂的一端均通过螺栓固定于关节轴承上；第一机械臂和第二机械臂的另一端通过螺栓与手抓连接。

本实用新型提供的平板零件运输机械手，具有以下有益效果：

本实用新型将机械手臂固定于旋转底座上，并通过旋转底座的旋转实现机械臂的旋转运动。同时，第一电机通过同步带带动同步带轮的转动，进而带动同步带轮上的连杆上下运动，连杆的上下运动带动第三机械臂和第四机械臂上下运动，第三机械臂和第四机械臂上下运动带动第一机械臂和第二机械臂的上下运动，进而实现电磁吸盘的上下移动。电磁吸盘向下移动抓取平板零件，在旋转底座的旋转作用下，将平板零件平移到指定的运输台上。

本实用新型构思巧妙，通过电磁吸盘实现对平板零件的抓取，相比于人工搬运大大提高平板零件的搬运效率，且平板零件在电磁吸盘的抓取中受力均匀，不会变形，具有很强的实用性。

附图说明

图1为平板零件运输机械手的结构示意图。

图2为平板零件运输机械手的另一视角的结构示意图。

图3为平板零件运输机械手旋转底座的结构图。

图4为平板零件运输机械手对平板零件的搬运图。

其中，1、电磁吸盘；2、手抓；3、第一机械臂；4、第二机械臂；5、关节轴承；6、第三机械臂；7、第四机械臂；8、旋转底座；9、连接板；10、第一电机；11、同步带；12、同步带轮；13、连杆；14、铰链；15、第一运输台；16、第二运输台；81、第二电机；82、传动轴；83、第一齿轮；84、第二齿轮；85、底座主轴。

具体实施方式

下面对本实用新型的具体实施方式进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本实用新型，但应该清楚，本实用新型不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本实用新型的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本实用新型构思的实用新型创造均在保护之列。

根据本申请的一个实施例，如图1-4所示，本方案的平板零件运输机械手，包括旋转底座8、驱动装置和电磁吸盘1。

其中，驱动装置用于提供动力，包括固定于旋转底座8上的连接板9，在连接板9上嵌设有第一电机10，第一电机10的输出轴穿过连接板9与同步带11的一端连接，同步带11的另一端环设于同步带轮12上，在同步带轮12上固定有随同步带轮12一起运动的连杆13。连杆13呈三角状，其顶部通过铰链14固定于同步带轮12上，连杆13的两侧通过螺栓分别固定于第三机械臂6和第四机械臂7上。

第三机械臂6和第四机械臂7的另一端通过关节轴承5分别与第二机械臂4和第一机械臂3的一端连接；第一机械臂3和第二机械臂4的另一端与手抓2连接。且，第一机械臂3、第二机械臂4、第三机械臂6和第四机械臂7的一端均通过螺栓固定于关节轴承5上；第一机械臂3和第二机械臂4的另一端通过螺栓与手抓2连接，电磁吸盘1设于手抓2的下端面。

旋转底座8中部嵌入有底座主轴85，底座主轴85套设于第二齿轮84中，第二齿轮84和第一齿轮83啮合相连，第一齿轮83套设于第二电机81的传动轴82上。第二齿轮84将扭矩传递给底座主轴85，带动底座旋转，通过第一齿轮83和第二齿轮84啮合的二级减速，使第二电机81的频率更加稳定，且传递的扭矩更大，保证旋转底座8旋转运动的平稳性。

下面对本方案的平板零件运输机械手2的工作流程做如下说明：

在抓取平板零件时，第一电机10转动，其输出轴带动同步带11旋转，同步带轮12随同步带11旋转而旋转并带动其上的连杆13运动，连杆13的两侧带动第三机械臂6和第四机械臂7上下移动，第三机械臂6和第四机械臂7通过关节轴承5带动第一机械臂3和第二机械臂4实现上下移动，进而实现手抓2和电磁吸盘1的运动。在电磁吸盘1靠近放置于第一运输台15上的平板零件时，电磁吸盘1通电后的电磁吸力将平板零件抓取，第一电机10反转，使电磁吸盘1向上移动远离第一运输台15。

第二电机81转动，其传动轴82带动第一齿轮83和第二齿轮84旋转运动，进而带动底座主轴85旋转，实现旋转底座8的旋转运动，即将平板零件从第一运输台15转送到第二运输台16上，在平板零件靠近第二运输台16时，电磁吸盘1断电失去电磁吸力，将平板零件运送至第二运输台16上。

本实用新型构思巧妙，通过电磁吸盘1实现对平板零件的抓取，相比于人工搬运大大提高平板零件的搬运效率，且平板零件在电磁吸盘1的抓取中受力均匀，不会变形，具有很强的实用性。

虽然结合附图对实用新型的具体实施方式进行了详细地描述，但不应理解为对本专利的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属本专利的保护范围。

Claims (5)

1.一种平板零件运输机械手，其特征在于：包括旋转底座、驱动装置和电磁吸盘；

所述驱动装置包括第一电机；所述第一电机通过连接板设于旋转底座上，第一电机的输出轴与同步带的一端相连，同步带的另一端环设于同步带轮上；所述同步带轮上设有的连杆的两端分别与第三机械臂和第四机械臂的一端连接；所述第三机械臂和第四机械臂的另一端通过关节轴承分别与第二机械臂和第一机械臂的一端连接；所述第一机械臂和第二机械臂的另一端与手抓连接；所述电磁吸盘设于手抓的下端面。

2.根据权利要求1所述的平板零件运输机械手，其特征在于：所述旋转底座中部嵌设的底座主轴穿过与第一齿轮啮合的第二齿轮；所述第一齿轮套设于第二电机的传动轴上。

3.根据权利要求1所述的平板零件运输机械手，其特征在于：所述同步带轮设于连接板的上端面。

4.根据权利要求1所述的平板零件运输机械手，其特征在于：所述连杆呈三角状，其顶部通过铰链与同步带轮连接，连杆的两侧通过螺栓分别固定于第三机械臂和第四机械臂上。

5.根据权利要求1所述的平板零件运输机械手，其特征在于：所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂的一端均通过螺栓固定于关节轴承上；第一机械臂和第二机械臂的另一端通过螺栓与手抓连接。