CN203973558U - 一种旋转式码垛机械爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及码垛机械技术领域，具体地说是一种旋转式码垛机械爪，包括固定盘、旋转盘、旋转电机、左安装块、右安装块、左钩爪、右钩爪和驱动电机，固定盘下端面上对称设置有四个环扣；环形凹槽与环扣上的凸缘之间通过滑动配合的方式相连接；旋转电机的输出端与旋转盘上的空腔底端中部固连；左安装块和右安装块对称焊接在旋转盘的下端面上；所述的左钩爪上端均匀设置有三个左半圆齿轮；右钩爪上端均匀设置有三个右半圆齿轮，右半圆齿轮与左半圆齿轮相啮合；驱动电机的输出轴与右侧的左旋转轴之间通过通过联轴器相连接。本实用新型具有结构简单、操作简便和工作效率高等优点，能实现自由调节机械爪抓取角度的功能。

Description

一种旋转式码垛机械爪

技术领域

本实用新型涉及码垛机械技术领域，具体地说是一种旋转式码垛机械爪。

背景技术

近年来，随着企业生产自动化程度越来越高，码垛机器人的应用越来越普遍，与之配套的码垛机器人手爪也发展迅速。现有的码垛机械手爪各式多样，应用于不同的领域。现有市场上的机械手爪基本为刚性手爪，很少有旋转式的机械爪盘，然而在一些加工领域中，由于所要抓取的物品参差不齐，因此，机械手爪抓取的方向也参差不齐，若采用现有的刚性手爪来操作，需要不断的调节机械手的抓取方位，操作过程复杂，且工作效率低下。鉴于此，本实用新型提供了一种新的技术方案，采用旋转驱动的方式，能自由调节机械爪的抓取角度，具有结构简单、操作简便和工作效率高等优点，即一种旋转式码垛机械爪。

发明内容

为了解决上述现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种旋转式码垛机械爪。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：一种旋转式码垛机械爪，包括固定盘、旋转盘、旋转电机、左安装块、右安装块、左钩爪、右钩爪和驱动电机，所述的固定盘下端面上对称设置有四个环扣，环扣的下端外壁上设置有凸缘；所述的旋转盘内部设置有空腔，空腔的上端内壁上设置有与环扣上的凸缘相配合的环形凹槽，且环形凹槽与环扣上的凸缘之间通过滑动配合的方式相连接；所述的旋转电机上端通过电机座安装在固定盘上，且旋转电机的输出端与旋转盘上的空腔底端中部固连，当旋转电机开始工作后，能带动旋转盘在固定盘的环扣上自由旋转，实现了自由调节机械爪抓取角度的功能；所述的左安装块和右安装块对称焊接在旋转盘的下端面上；所述的左钩爪上端均匀设置有三个左半圆齿轮，左钩爪的两端均设置有左旋转轴，左侧的左旋转轴与左安装块之间通过轴承相连接，右侧的左旋转轴与右安装块之间通过轴承相连接，且右侧的左旋转轴伸出右安装块外壁，在外力的作用下，左钩爪能在左安装块和右安装块之间作旋转运动；所述的右钩爪上端均匀设置有三个右半圆齿轮，右半圆齿轮与左半圆齿轮相啮合，左半圆齿轮通过齿轮传动的方式带动右半圆齿轮旋转，右钩爪的两端均设置有右旋转轴，左侧的右旋转轴与左安装块之间通过轴承相连接，右侧的右旋转轴与右安装块之间通过轴承相连接，在外力的作用下，右钩爪能在左安装块和右安装块之间作旋转运动；所述的驱动电机通过加强筋与右安装块相连接，且驱动电机的输出轴与右侧的左旋转轴之间通过通过联轴器相连接；当驱动电机开始工作后，通过左旋转轴带动左钩爪在左安装块和右安装块之间旋转，由于右半圆齿轮与左半圆齿轮相啮合，左半圆齿轮带动右半圆齿轮旋转，从而带动右钩爪在左安装块和右安装块之间旋转，从而实现了本实用新型的自动抓取功能，操作简便，工作效率高。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的固定盘上端对称设置有四个安装孔，通过安装孔将本实用新型安装在码垛机器人上的机械臂上，且固定盘、旋转盘和旋转电机的中心轴线相互重合，保证了在旋转电机工作时，旋转盘在固定盘上的旋转过程受力均匀。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的左钩爪和右钩爪上都均匀设置有方型通孔，减轻了质量，降低成本，提高了工作效率。

本实用新型的优点在于：一种旋转式码垛机械爪，具有结构简单、操作简便和工作效率高等优点，能实现自由调节机械爪抓取角度的功能。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的全剖视图；

图3是本实用新型固定盘的立体结构示意图；

图4是本实用新型左钩爪和右钩爪相啮合的立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1、图2、图3和图4所示，一种旋转式码垛机械爪，包括固定盘1、旋转盘2、旋转电机3、左安装块4、右安装块5、左钩爪6、右钩爪7和驱动电机8，所述的固定盘1下端面上对称设置有四个环扣101，环扣101的下端外壁上设置有凸缘；所述的旋转盘2内部设置有空腔，空腔的上端内壁上设置有与环扣101上的凸缘相配合的环形凹槽，且环形凹槽与环扣101上的凸缘之间通过滑动配合的方式相连接；所述的旋转电机3上端通过电机座安装在固定盘1上，且旋转电机3的输出端与旋转盘2上的空腔底端中部固连，当旋转电机3开始工作后，能带动旋转盘2在固定盘1的环扣上自由旋转，实现了自由调节机械爪抓取角度的功能；所述的左安装块4和右安装块5对称焊接在旋转盘2的下端面上；所述的左钩爪6上端均匀设置有三个左半圆齿轮601，左钩爪6的两端均设置有左旋转轴602，左侧的左旋转轴602与左安装块4之间通过轴承相连接，右侧的左旋转轴602与右安装块5之间通过轴承相连接，且右侧的左旋转轴602伸出右安装块5外壁，在外力的作用下，左钩爪6能在左安装块4和右安装块5之间作旋转运动；所述的右钩爪7上端均匀设置有三个右半圆齿轮701，右半圆齿轮701与左半圆齿轮601相啮合，左半圆齿轮601通过齿轮传动的方式带动右半圆齿轮701旋转，右钩爪7的两端均设置有右旋转轴702，左侧的右旋转轴702与左安装块4之间通过轴承相连接，右侧的右旋转轴702与右安装块5之间通过轴承相连接，在外力的作用下，右钩爪7能在左安装块4和右安装块5之间作旋转运动；所述的驱动电机8通过加强筋与右安装块5相连接，且驱动电机8的输出轴与右侧的左旋转轴602之间通过通过联轴器相连接；当驱动电机8开始工作后，通过左旋转轴602带动左钩爪6在左安装块4和右安装块5之间旋转，由于右半圆齿轮701与左半圆齿轮601相啮合，左半圆齿轮601带动右半圆齿轮701旋转，从而带动右钩爪7在左安装块4和右安装块5之间旋转，从而实现了本实用新型的自动抓取功能，操作简便，工作效率高。

所述的固定盘1上端对称设置有四个安装孔，通过安装孔将本实用新型安装在码垛机器人上的机械臂上，且固定盘1、旋转盘2和旋转电机3的中心轴线相互重合，保证了在旋转电机3工作时，旋转盘2在固定盘1上的旋转过程受力均匀。

所述的左钩爪6和右钩爪7上都均匀设置有方型通孔，减轻了质量，降低成本，提高了工作效率。

工作时，首先根据实际需要，将本实用新型安装在码垛机器人的机械臂上，然后根据抓取物的位置，通过旋转电机3通过旋转盘2调节左钩爪6和右钩爪7至合适位置，实现了自由调节机械爪抓取角度的功能；然后驱动电机8开始工作，左钩爪6上的左半圆齿轮601带动右钩爪7上的右半圆齿轮701旋转，实现左钩爪6和右钩爪7的抓取和释放抓取物的动作，实现了高效率的抓取功能，达到了目的。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种旋转式码垛机械爪，包括固定盘(1)、旋转盘(2)、旋转电机(3)、左安装块(4)、右安装块(5)、左钩爪(6)、右钩爪(7)和驱动电机(8)，其特征在于：所述的固定盘(1)下端面上对称设置有四个环扣(101)，环扣(101)的下端外壁上设置有凸缘；所述的旋转盘(2)内部设置有空腔，空腔的上端内壁上设置有与环扣(101)上的凸缘相配合的环形凹槽，且环形凹槽与环扣(101)上的凸缘之间通过滑动配合的方式相连接；所述的旋转电机(3)上端通过电机座安装在固定盘(1)上，且旋转电机(3)的输出端与旋转盘(2)上的空腔底端中部固连；所述的左安装块(4)和右安装块(5)对称焊接在旋转盘(2)的下端面上；所述的左钩爪(6)上端均匀设置有三个左半圆齿轮(601)，左钩爪(6)的两端均设置有左旋转轴(602)，左侧的左旋转轴(602)与左安装块(4)之间通过轴承相连接，右侧的左旋转轴(602)与右安装块(5)之间通过轴承相连接，且右侧的左旋转轴(602)伸出右安装块(5)外壁；所述的右钩爪(7)上端均匀设置有三个右半圆齿轮(701)，右半圆齿轮(701)与左半圆齿轮(601)相啮合，右钩爪(7)的两端均设置有右旋转轴(702)，左侧的右旋转轴(702)与左安装块(4)之间通过轴承相连接，右侧的右旋转轴(702)与右安装块(5)之间通过轴承相连接；所述的驱动电机(8)通过加强筋与右安装块(5)相连接，且驱动电机(8)的输出轴与右侧的左旋转轴(602)之间通过通过联轴器相连接。

2.根据权利要求1所述的一种旋转式码垛机械爪，其特征在于：所述的固定盘(1)上端对称设置有四个安装孔，且固定盘(1)、旋转盘(2)和旋转电机(3)的中心轴线相互重合。

3.根据权利要求1所述的一种旋转式码垛机械爪，其特征在于：所述的左钩爪(6)和右钩爪(7)上都均匀设置有方型通孔。