CN206606745U - 一种圆盘注塑机的全自动上料下料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种圆盘注塑机的全自动上料下料机械手，包括承载平台、转盘和下模，转盘通过轴承水平安装于承载平台的上表面，下模安装于转盘的上表面，承载平台的边缘处设有用于上料的四轴机械手、位于四轴机械手旁侧的上料治具、以及通过龙门架安装于承载平台上方的下料机构；在承载平台上设置下料机械手和用于上料的四轴机械手，在圆盘注塑机对其中一个下模内的物料进行加工时，下料机械手将另一个下模内已加工完成的物料取走并且送往下料输送带，且四轴机械手代替人工将物料搬运至下模内，解决了人工上料成本高的问题，上料治具的自动化定位和四轴机械手自动取料的配合使用，使小工件也能轻易地上料，上料效率大幅度提高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，特别涉及一种圆盘注塑机的全自动上料下料机械手。
背景技术
圆盘注塑机，又称多工位注塑机，通过一机多模来提高生产效率，在转盘一侧的上方设置一套上模，转盘上均布有若干套下模，直立式合模，立式射胶，当转盘带动一套下模转动至上模的下方合模注塑加工时，工人在一边对另一套模具进行预植入其他的小配件，当一套下模上的产品完成注塑加工后工人按动按键，转盘继续旋转一定的角度，工人将已加工完毕的料取出放入下料区，然后对下模从新上料，从而增加了注塑加工的效率。
但是这种传统人工上料方式不仅人工成本高，而且当工件较小而且定位困难的时候，人工上料极为困难，上料的效率也因此受到了影响，如何在降低人工成本的同时增加上料的效率，一直困扰着本领域的技术人员。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种圆盘注塑机的全自动上料下料机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种圆盘注塑机的全自动上料下料机械手，包括承载平台、转盘和下模，所述转盘通过轴承水平安装于承载平台的上表面，所述下模安装于转盘的上表面，所述承载平台的边缘处设有用于上料的四轴机械手、位于所述四轴机械手旁侧的上料治具、以及通过龙门架安装于承载平台上方的下料机构；所述四轴机械手包括旋转座、第一摆臂、第二摆臂、滚珠花键丝杆和上料手指气缸，所述旋转座位于承载平台边缘处，所述旋转座的内部设有驱动第一摆臂旋转的第一伺服电机，所述第一摆臂的一端通过法兰盘连接于第一伺服电机，所述第二摆臂的一端通过法兰盘连接于第一摆臂的另一端且内部设有驱动第二摆臂转动的第二伺服电机，所述滚珠花键丝杠竖直安装于第二摆臂的另一端，所述手指气缸安装于滚珠花键丝杠的底端；所述上料治具包括位于所述旋转座旁侧的定位底板、竖直安装于定位底板上表面的上料推板以及固定于定位底板一侧且连接于上料推板的推板气缸；所述下料机构包括横向安装于所述龙门架横梁上的直线电机、安装于直线电机上且能在直线电机的驱动下沿所述龙门架的横梁横向运动的安装板、固定于安装板一侧且随安装板运动的滑轨座、安装于滑轨座且能沿竖直方向上下运动的下料手臂、水平安装于所述下料手臂下端部的气夹支架、竖直安装于滑轨座一侧且驱动所述下料手臂沿竖直方向上下运动的第一气缸和竖直安装于气夹支架下表面的若干手指气缸。
进一步地，所述定位底板的后方设有自动供料的振动盘，所述振动盘与承载平台等高设置。
进一步地，所述承载平台靠近直线电机末端的一侧具有与承载平台等高设置的下料输送带，所述下料输送带安装于支架上，所述支架的下端部具有方便支架移动的车轮，所述车轮上具有刹车片。
进一步地，所述滑轨座的另一侧设有缓冲气缸，所述缓冲气缸的输出端与所述下料手臂连接。
本实用新型的有益效果为：在承载平台上设置下料机械手和用于上料的四轴机械手，在圆盘注塑机对其中一个下模内的物料进行加工时，下料机械手将另一个下模内已加工完成的物料取走并且送往下料输送带，且四轴机械手代替人工将物料搬运至下模内，不仅解决了人工上料成本高的问题，而且通过上料治具的自动化定位和四轴机械手自动取料的配合使用，使小工件也能轻易地上料，相比与传统的人工上料来说上料效率大幅度提高。
附图说明
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细的说明。
图1是本实用新型的整理结构图；
图2是本实用新型的上料治具和四轴机械手的结构示意图；
图3是本实用新型下料机械手的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型进行进一步说明：
如图1所示的一种圆盘注塑机的全自动上料下料机械手，包括承载平台1、转盘11和下模12，所述转盘11通过轴承水平安装于承载平台1的上表面，所述下模12安装于转盘11的上表面，所述承载平台1的边缘处设有用于上料的四轴机械手2、位于所述四轴机械手2旁侧的上料治具3、以及通过龙门架13安装于承载平台1上方的下料机构4，所述承载平台1的一侧具有与承载平台1等高设置的下料输送带5，所述下料输送带5安装于支架51上，所述支架51的下端部具有方便支架51移动的车轮52，所述车轮52上具有刹车片。
如图2所示，所述四轴机械手2包括旋转座21、第一摆臂22、第二摆臂23、滚珠花键丝杆24和上料手指气缸25，承载平台1边缘处固定有三角形加强筋21a，所述旋转座21安装于所述三角形加强筋21a的上方，所述旋转座21的内部设有驱动第一摆臂旋转22的第一伺服电机，所述第一摆臂22的一端通过法兰盘连接于第一伺服电机，所述第二摆臂23的一端通过法兰盘连接于第一摆臂22的另一端且内部设有驱动第二摆臂23转动的第二伺服电机，所述滚珠花键丝杠24竖直安装于第二摆臂23的另一端，所述手指气缸25安装于滚珠花键丝杠24的底端，所述第二摆臂内部还设有驱动所述滚珠花键丝杠24转动的第三伺服电机以及驱动所述滚珠花键丝杠上下运动的第三伺服电机。
如图2所示，所述上料治具3包括位于所述旋转座21旁侧的定位底板31、竖直安装于定位底板31上表面的上料推板32以及固定于定位底板31一侧且连接于上料推板32的推板气缸33，所述定位底板31的后方设有自动供料的振动盘14，所述振动盘14与承载平台1等高设置；所述定位底板31通过一个竖直固定于承载平台1边缘的金属板31a设置在承载平台上方。
如图3所示，所述下料机构4包括横向安装于所述龙门架13横梁上的直线电机41、安装于直线电机41上且能在直线电机41的驱动下沿所述龙门架13的横梁横向运动的安装板42、固定于安装板42一侧且随安装板42运动的滑轨座43、安装于滑轨座43且能沿竖直方向上下运动的下料手臂44、水平安装于所述下料手臂44下端部的气夹支架44a、竖直安装于滑轨座43一侧且驱动所述下料手臂44沿竖直方向上下运动的第一气缸45和竖直安装于气夹支架45下表面的若干手指气缸46，所述滑轨座43的另一侧设有缓冲气缸47，所述缓冲气缸47的输出端与所述下料手臂44连接，所述第一气缸45的输出端通过一连接块45a与下料手臂44相连接。
在生产过程中，首先直线电机41驱动安装板42运动至下模12的上方，振动盘14将物料输送至上料治具3的定位底板31上，第一气缸45驱动下料手臂44带动气夹支架45一同往下运动至一定位置后停止，随后在手指气缸46夹取下模12里面的成品件后第一气缸45带动下料手臂44往上复位，直线电机41将物料运送至下料输送带5处放下物料；同时振动盘14往上料治具3的定位底板31中自动提供物料，随后推板气缸驱动上料推板32将物料推向定位底板31的另一侧定位，随后四轴机械手2的手指气缸25抓取物料将物料送往下模12并且依次排列，最后转盘11将下模12转走继续进行注塑加工；通过四轴机械手2代替人工上料，不仅解决了人工成本高的问题，而且通过上料治具3的自动化定位和四轴机械手2自动取料的配合使用，使小工件也能轻易地上料，相比与传统的人工上料来说上料效率大幅度提高。
以上所述并非对本新型的技术范围作任何限制，凡依据本实用新型技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本新型的技术方案的范围内。
Claims (4)
1.一种圆盘注塑机的全自动上料下料机械手，包括承载平台、转盘和下模，所述转盘通过轴承水平安装于承载平台的上表面，所述下模安装于转盘的上表面，其特征在于：所述承载平台的边缘处设有用于上料的四轴机械手、位于所述四轴机械手旁侧的上料治具、以及通过龙门架安装于承载平台上方的下料机构；所述四轴机械手包括旋转座、第一摆臂、第二摆臂、滚珠花键丝杆和上料手指气缸，所述旋转座位于承载平台边缘处，所述旋转座的内部设有驱动第一摆臂旋转的第一伺服电机，所述第一摆臂的一端通过法兰盘连接于第一伺服电机，所述第二摆臂的一端通过法兰盘连接于第一摆臂的另一端且内部设有驱动第二摆臂转动的第二伺服电机，所述滚珠花键丝杠竖直安装于第二摆臂的另一端，所述手指气缸安装于滚珠花键丝杠的底端；所述上料治具包括位于所述旋转座旁侧的定位底板、竖直安装于定位底板上表面的上料推板以及固定于定位底板一侧且连接于上料推板的推板气缸；所述下料机构包括横向安装于所述龙门架横梁上的直线电机、安装于直线电机上且能在直线电机的驱动下沿所述龙门架的横梁横向运动的安装板、固定于安装板一侧且随安装板运动的滑轨座、安装于滑轨座且能沿竖直方向上下运动的下料手臂、水平安装于所述下料手臂下端部的气夹支架、竖直安装于滑轨座一侧且驱动所述下料手臂沿竖直方向上下运动的第一气缸和竖直安装于气夹支架下表面的若干手指气缸。
2.根据权利要求1所述的一种圆盘注塑机的全自动上料下料机械手，其特征在于：所述定位底板的后方设有自动供料的振动盘，所述振动盘与承载平台等高设置。
3.根据权利要求2所述的一种圆盘注塑机的全自动上料下料机械手，其特征在于：所述承载平台靠近直线电机末端的一侧具有与承载平台等高设置的下料输送带，所述下料输送带安装于支架上，所述支架的下端部具有方便支架移动的车轮，所述车轮上具有刹车片。
4.根据权利要求1所述的一种圆盘注塑机的全自动上料下料机械手，其特征在于：所述滑轨座的另一侧设有缓冲气缸，所述缓冲气缸的输出端与所述下料手臂连接。
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