CN206598288U - 一种可旋转工业机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可旋转工业机械手，其结构包括机械夹爪、旋转固件、主动臂、电源杆、弹簧固件、松刀油缸、翻转固件、从动臂、活动座、减速装置、底座、凹槽座，所述机械夹爪与旋转固件活动连接，所述主动臂与电源杆相连接，所述弹簧固件与松刀油缸相连接，所述翻转固件与从动臂紧固连接，所述活动座与减速装置相连接，所述减速装置由支承销、弧形制动蹄、摩擦片、液压制动轮缸、底板、活塞、转轮组成，所述支承销与弧形制动蹄相连接，所述底座与凹槽座相连接。本实用新型设有减速装置，能够通过弧形制动蹄上的摩擦片增加制动灵敏性，也可手动通过制动踏板来操纵，提高制动灵敏性与抓取效率。

Description

一种可旋转工业机械手

技术领域

本实用新型是一种可旋转工业机械手，属于机械设备技术领域。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。

现有技术公开了申请号为：201320884180.5的一种可旋转机械手，包括：基座、转台、支撑杆、至少两个伸缩杆、活动臂、抓手、铰接组件，转台转动连接于基座上；支撑杆概呈“L”形，且具有第一端及第二端，第一端设置于转台上，活动臂具有自由端及联动端，联动端与第二端铰接；抓手包括活动弯爪及固定爪，铰接组件包括第一连杆及与第一连杆铰接的第二连杆；活动弯爪通过铰接组件连接于自由端，固定爪设置于自由端，第一伸缩杆的一端与活动弯爪连接，另一端与联动端铰接；第二伸缩杆的两端分别与联动端及支撑杆铰接。上述可旋转机械手通过转台带动支撑杆实现大角度的灵活旋转，第一伸缩杆及第二伸缩杆配合铰接组件控制具有粗糙面的抓手的张合，使得将货物牢固的夹持住。但是其不足之处在于机械手制动灵敏性低，抓取效率慢。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种可旋转工业机械手，以解决现有的可旋转工业机械手制动灵敏性低，抓取效率慢的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种可旋转工业机械手，其结构包括机械夹爪、旋转固件、主动臂、电源杆、弹簧固件、松刀油缸、翻转固件、从动臂、活动座、减速装置、底座、凹槽座，所述机械夹爪与旋转固件活动连接，所述主动臂与电源杆相连接，所述弹簧固件与松刀油缸相连接，所述翻转固件与从动臂紧固连接，所述活动座与减速装置相连接，所述减速装置由支承销、弧形制动蹄、摩擦片、液压制动轮缸、底板、活塞、转轮组成，所述支承销与弧形制动蹄相连接，所述弧形制动蹄上设有摩擦片，所述液压制动轮缸设在底板上，所述底板内部设有活塞，所述活塞与转轮相连接，所述转轮与从动臂相连接，所述减速装置设在底座上，所述底座与凹槽座相连接。

进一步地，所述旋转固件与主动臂相连接。

进一步地，所述电源杆与弹簧固件相连接。

进一步地，所述松刀油缸与翻转固件活动连接。

进一步地，所述从动臂与活动座相连接。

进一步地，所述凹槽座与从动臂相连接。

进一步地，所述液压制动轮缸与油管相连通。

进一步地，所述活塞与制动踏板配合使用。

本实用新型的有益效果为设有减速装置，能够通过弧形制动蹄上的摩擦片增加制动灵敏性，也可手动通过制动踏板来操纵，提高制动灵敏性与抓取效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种可旋转工业机械手的结构示支承销意图；

图2为本实用新型的减速装置示意图。

图3为本实用新型的工作原理示意图。

图中：机械夹爪-1、旋转固件-2、主动臂-3、电源杆-4、弹簧固件-5、松刀油缸-6、翻转固件-7、从动臂-8、活动座-9、减速装置-10、支承销-101、弧形制动蹄-102、摩擦片-103、液压制动轮缸-104、底板-105、活塞-106、转轮-107、底座-11、凹槽座-12。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1-图2，本实用新型提供一种技术方案：一种可旋转工业机械手，其结构包括机械夹爪1、旋转固件2、主动臂3、电源杆4、弹簧固件5、松刀油缸6、翻转固件7、从动臂8、活动座9、减速装置10、底座11、凹槽座12，所述机械夹爪1与旋转固件2活动连接，所述主动臂3与电源杆4相连接，所述弹簧固件5与松刀油缸6相连接，所述翻转固件7与从动臂8紧固连接，所述活动座9与减速装置10相连接，所述减速装置10由支承销101、弧形制动蹄102、摩擦片103、液压制动轮缸104、底板105、活塞106、转轮107组成，所述支承销101与弧形制动蹄102相连接，所述弧形制动蹄102上设有摩擦片103，所述液压制动轮缸104设在底板105上，所述底板105内部设有活塞106，所述活塞106与转轮107相连接，所述转轮107与从动臂8相连接，所述减速装置10设在底座11上，所述底座11与凹槽座12相连接，所述旋转固件2与主动臂3相连接，所述电源杆4与弹簧固件5相连接，所述松刀油缸6与翻转固件7活动连接，所述从动臂8与活动座9相连接，所述凹槽座12与从动臂8相连接。

在进行使用时,请参阅图3，在固定不动的底板105上方设有支承销101，支承着弧形制动蹄102的下端。弧形制动蹄102的外圆面上装有摩擦片103。制动底板101上还装有液压制动轮缸104，用油管与装在车架上的液压制动轮缸104相连通。主缸中的活塞106可由作业人员通过制动踏板机构来操纵。提高制动灵敏性与抓取效率。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种可旋转工业机械手，其特征在于：其结构包括机械夹爪(1)、旋转固件(2)、主动臂(3)、电源杆(4)、弹簧固件(5)、松刀油缸(6)、翻转固件(7)、从动臂(8)、活动座(9)、减速装置(10)、底座(11)、凹槽座(12)，所述机械夹爪(1)与旋转固件(2)活动连接，所述主动臂(3)与电源杆(4)相连接，所述弹簧固件(5)与松刀油缸(6)相连接，所述翻转固件(7)与从动臂(8)紧固连接，所述活动座(9)与减速装置(10)相连接，所述减速装置(10)由支承销(101)、弧形制动蹄(102)、摩擦片(103)、液压制动轮缸(104)、底板(105)、活塞(106)、转轮(107)组成，所述支承销(101)与弧形制动蹄(102)相连接，所述弧形制动蹄(102)上设有摩擦片(103)，所述液压制动轮缸(104)设在底板(105)上，所述底板(105)内部设有活塞(106)，所述活塞(106)与转轮(107)相连接，所述转轮(107)与从动臂(8)相连接，所述减速装置(10)设在底座(11)上，所述底座(11)与凹槽座(12)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种可旋转工业机械手，其特征在于：所述旋转固件(2)与主动臂(3)相连接。

3.根据权利要求1所述的一种可旋转工业机械手，其特征在于：所述电源杆(4)与弹簧固件(5)相连接。

4.根据权利要求1所述的一种可旋转工业机械手，其特征在于：所述松刀油缸(6)与翻转固件(7)活动连接。

5.根据权利要求1所述的一种可旋转工业机械手，其特征在于：所述从动臂(8)与活动座(9)相连接。

6.根据权利要求1所述的一种可旋转工业机械手，其特征在于：所述凹槽座(12)与从动臂(8)相连接。