CN110269767B - 一种临床医疗用护理治疗车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种临床医疗用护理治疗车，其能够自动行走，避免了护理人员投入过多的体力，同时，由于车载机器人的设置，其能够实现对可调式置物架上的护理用品进行补充，避免护理用品不足，而进一步，在护理过程中，控制器控制射频读取器读取射频标签，射频读取器读取射频标签后将相应的护理信息传递给控制器，护理信息包括需要使用的护理用品种类和数量，控制器根据护理信息控制载运车体移动至相应病床处，进一步控制车载机器人将相应种类和相应数量的护理用品取出，并递送至护理人员处，大幅度降低了护理人员的体力付出，从单一的存储功能扩展到存储、补充护理用品、取出和放回护理用品。

Description

一种临床医疗用护理治疗车

技术领域

本发明涉及医疗推车技术领域，尤其涉及一种临床医疗用护理治疗车。

背景技术

临床医疗作为医院组成的一部分，占有重要的地位，而临床医疗用的护理治疗车在进行急救和治疗的过程中起到重要的作用，但是现有的护理治疗车在使用的过程中存在以下不足之处。

一、现有的护理治疗车一般只能由护理人员人工进行移动，在医护人员紧张的情况下就增加了更多的劳动量，不能很好地满足现在护理操作时的各种需要，从而给医护人员增加了极大的工作难度。

二、现有的护理治疗车功能单一，其主要功能仅仅是对护理用品、药品等医疗用品进行承载，无法实现其他的相关功能，不利于医疗护理的进行。

三、护理治疗车的灵活性差、智能性较低，整个护理过程还是以护理人员为主导，无法协助护理人员进行护理用品以及药品的取出、存放等操作。

发明内容

针对上述技术中存在的不足之处，本发明提供了一种临床医疗用护理治疗车。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种临床医疗用护理治疗车，包括：一载运车体，其底部一端对称地安装有两个主动行走轮，其底部另一端安装有一从动万向轮；两个可调式置物架，其对称地固定在所述载运车体的顶部两端，以用于置放护理用品；一车载机器人，其可往复地行走在所述载运车体和作业地面之间，以用于将库存护理用品补充至所述可调式置物架内和在护理过程中将护理用品从所述可调式置物架中取出和放回；其中，所述载运车体的底部开设有容置腔，所述容置腔的内端面上固定设置有渡架驱动电缸，所述渡架驱动电缸的伸缩轴端部固定连接有辅助渡架，车载机器人借助辅助渡架往返行走在所述载运车体和作业地面之间；以及一控制器系统，其包括安装于所述载运车体上的控制器、多个射频标签、射频读取器，载运车体、车载机器人、射频读取器均与控制器电连接；其中，多个射频标签分别安装在多个病床上并记录有对应患者的护理信息，射频读取器读取射频标签并将相应的护理信息传递给控制器，控制器根据护理信息控制载运车体的移动、控制车载机器人对护理用品的补充以及护理过程中对护理用品的放入和取出。

进一步，所述辅助渡架的顶部成型为楔面部，其可伸缩地设置在所述载运车体的一侧部；所述辅助渡架的两侧端部均成型有渡架导行板，所述容置腔中成型有和两个所述渡架导行板位置对应的两个渡架导行槽。

进一步，所述可调式置物架包括工字型支撑板，其包括上支撑板和固定在所述载运车体顶部的下支撑板；所述上支撑板和所述下支撑板间可旋转地安装有第一螺杆、第二螺杆、第三螺杆、第四螺杆、第五螺杆以及第六螺杆；第一载盘，其一端部成型有两个第一耳板，两个所述第一耳板对应地螺接在所述第三螺杆和所述第四螺杆上；第二载盘，其一端部成型有两个第二耳板，两个所述第二耳板对应地螺接在所述第二螺杆和所述第五螺杆上；第三载盘，其一端部成型有两个第三耳板，两个所述第三耳板对应地螺接在所述第一螺杆和所述第六螺杆上；第一载盘调节电机，其固定在所述下支撑板的一侧顶部，以用于分别驱动所述第一螺杆、所述第二螺杆和所述第三螺杆旋转；以及第二载盘调节电机，其固定在所述下支撑板的另一侧顶部，以用于分别驱动所述第四螺杆、所述第五螺杆和所述第六螺杆旋转。

进一步，所述第一载盘调节电机的旋转轴上设置有第一动力轮、第二动力轮以及第三动力轮，所述第二载盘调节电机的旋转轴上设置有第四动力轮、第五动力轮以及第六动力轮；所述第一动力轮和所述第一载盘调节电机的旋转轴间固定有第一离合器，所述第二动力轮和所述第一载盘调节电机的旋转轴间固定有第二离合器，所述第三动力轮和所述第一载盘调节电机的旋转轴间固定有第三离合器，所述第四动力轮和所述第二载盘调节电机的旋转轴间固定有第四离合器，所述第五动力轮和所述第二载盘调节电机的旋转轴间固定有第五离合器，所述第六动力轮和所述第二载盘调节电机的旋转轴间固定有第六离合器；所述第一螺杆上固定有第一从动轮，其和所述第一动力轮间通过第一皮带进行动力传送；所述第二螺杆上固定有第二从动轮，其和所述第二动力轮间通过第二皮带进行动力传送；所述第三螺杆上固定有第三从动轮，其和所述第三动力轮间通过第三皮带进行动力传送；所述第四螺杆上固定有第四从动轮，其和所述第四动力轮间通过第四皮带进行动力传送；所述第五螺杆上固定有第五从动轮，其和所述第五动力轮间通过第五皮带进行动力传送；所述第六螺杆上固定有第六从动轮，其和所述第六动力轮间通过第六皮带进行动力传送。

进一步，所述车载机器人包括移动支撑座，其底部一端对称地安装有两个移动万向轮，其底部另一端对称地安装有两个移动行走轮；旋转支撑座，其固定座装在所述移动支撑座的顶部，所述旋转支撑座中部固定有旋装支撑杆，所述旋装支撑杆的中部成型有第一锥齿轮；旋转罩壳，其可旋转地安装在所述旋装支撑杆上；旋转驱动电机，其固定设置在所述旋转罩壳的一端部，其旋转轴端固定有第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮和所述第一锥齿轮啮合相接；摆转驱动电机，其固定设置在所述旋转罩壳的一侧部，其旋转轴端固定有小齿轮；双臂转板，可旋转地安装在所述旋转罩壳的另一端部，所述双臂转板的一侧部固定有大齿轮，所述大齿轮和所述小齿轮啮合相接；所述双臂转板包括有对立设置的第一转板和第二转板；摆转驱动电缸，其固定地安装在所述第一转板和所述第二转板间，所述摆转驱动电缸的伸缩轴端连接有摆转连动块；以及翻转移物部，其可旋转地设置在所述第一转板和所述第二转板间，以用于倒出液态护理用品。

进一步，其中，所述摆转连动块的一端部成型有连动块耳板，摆转连动杆的一端部铰接安装在所述连动块耳板上，摆转连动杆的另一端部铰接安装在所述翻转移物部上。

进一步，所述翻转移物部包括翻转壳套，其可旋转地设置在所述第一转板和所述第二转板间，所述翻转壳套的一端侧部成型有壳套耳板，所述摆转连动杆的另一端部铰接安装在所述壳套耳板上；翻转空心杆，其可旋转地穿插安装在所述翻转壳套中，所述翻转空心杆上成型有第一蜗轮；所述翻转空心杆的一端部延伸出俯仰支撑杆，所述俯仰支撑杆的端部成型有两个对立设置的俯仰支撑耳板；翻转驱动电机，其固定安装在所述翻转壳套的一端部，所述翻转驱动电机的旋转轴端连接有第一蜗杆；所述第一蜗轮和所述第一蜗杆共同组成第一蜗轮蜗杆机构；俯仰支撑座，其成型于所述俯仰支撑杆的侧部，所述俯仰支撑座中可转动的安装有第二蜗轮；俯仰驱动电机，其固定安装在所述翻转空心杆的一端部，所述俯仰驱动电机的旋转轴穿过所述翻转空心杆并延伸至所述俯仰支撑杆中；所述俯仰驱动电机的旋转轴端固定有第二蜗杆，所述第二蜗轮和所述第二蜗杆共同组成第二蜗轮蜗杆机构；以及抓物组件，其可转动地安装在两个所述俯仰支撑耳板之间，以用于对护理用品进行抓取作业。

进一步，其中，所述俯仰支撑座的外侧固定有能够和所述第二蜗轮同步旋转的第一连动轮，所述俯仰支撑耳板的外侧固定有能够和所述抓物组件同步旋转的第二连动轮，所述第一连动轮和所述第二连动轮间通过连动带进行动力传送。

进一步，所述抓物组件包括抓物支撑架，其可转动地安装在两个所述俯仰支撑耳板之间，所述抓物支撑架由第一架板和第二架板两部分组成，所述第二连动轮固定设置在所述第二架板的侧部；调整电缸，其固定设置在所述第一架板和所述第二架板间；张合支撑架，其固定设置在所述调整电缸的伸缩轴端部，所述张合支撑架由张合顶板和张合底板两部分组成；第一抓物夹，其通过转杆铰接安装在所述张合支撑架中；所述第一抓物夹的一端部延伸至所述张合支撑架中，且该端部成型有内齿轮部；第二抓物夹，其通过转杆铰接安装在所述张合支撑架中；所述第二抓物夹的一端部处于所述张合支撑架中，且该端部成型有外齿轮部；以及抓物驱动电机，其固定座装在所述张合顶板的顶部，所述抓物驱动电机的旋转轴延伸至所述张合支撑架中；所述抓物驱动电机的旋转轴端连接有双驱齿轮，所述双驱齿轮和所述内齿轮部、所述外齿轮部均啮合相接；其中，所述第一抓物夹另一端部和所述第二抓物夹另一端部的相对空间构成用于抓取护理用品的空间。

进一步，所述张合支撑架上安装有用于监测所述抓物组件抓取位置的CCD取像单元。

进一步，所述载运车体上还固定有用于固定所述车载机器人的插接部件；所述插接部件包括L型定位板，其固定安装在所述载运车体的顶部；缓冲器，其固定设置在所述L型定位板上，以用于缓解所述车载机器人和所述L型定位板间的碰撞力；以及定位电缸，其固定安装在所述L型定位板的顶部；其中，所述移动支撑座的一端部开设有定位孔，所述定位电缸的伸缩轴能够插接在所述定位孔中，以实现所述载运车体和所述车载机器人的相对位置固定。

进一步，所述载运车体的顶部开设有两条平行设置的第一航道，所述楔面部上开设有和两条所述第一航道对接设置的第二航道；所述移动万向轮和所述移动行走轮能够对应地在所述第一航道和所述第二航道中滚动行进。

本发明与现有技术相比，其有益效果是：本发明提供的临床医疗用护理治疗车，其能够自动行走，避免了护理人员投入过多的体力，同时，由于车载机器人的设置，其能够实现对可调式置物架上的护理用品进行补充，避免护理用品不足，而进一步，在护理过程中，控制器控制射频读取器读取射频标签，射频读取器读取射频标签后将相应的护理信息传递给控制器，护理信息包括需要使用的护理用品种类和数量，控制器根据护理信息控制载运车体移动至相应病床处，进一步控制车载机器人将相应种类和相应数量的护理用品取出，并递送至护理人员处，大幅度降低了护理人员的体力付出，从单一的存储功能扩展到存储、补充护理用品、取出和放回护理用品。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明中载运车体的剖视结构示意图；

图3为本发明中可调式置物架结构的等轴示意图；

图4为本发明中可调式置物架结构的侧视示意图；

图5—图6为本发明中车载机器人不同角度的结构示意图；

图7为本发明中车载机器人局部结构的侧视示意图；

图8为本发明中翻转移物部的安装结构示意图；

图9为本发明中抓物组件的整体结构示意图；

图10为本发明中抓物组件的局部结构示意图。

图中：1、载运车体；11、主动行走轮；12、从动万向轮；3、可调式置物架；4、车载机器人；10、容置腔；20、渡架驱动电缸；2、辅助渡架；21、楔面部；22、渡架导行板；14、控制器；30、工字型支撑板；301、上支撑板；302、下支撑板；311、第一螺杆；312、第二螺杆；313、第三螺杆；314、第四螺杆；315、第五螺杆；316、第六螺杆；321、第一载盘；322、第二载盘；323、第三载盘；341、第一载盘调节电机；342、第二载盘调节电机；361、第一动力轮；362、第二动力轮；363、第三动力轮；364、第四动力轮；365、第五动力轮；366、第六动力轮；371、第一离合器；372、第二离合器；373、第三离合器；374、第四离合器；375、第五离合器；376、第六离合器；351、第一从动轮；331、第一皮带；352、第二从动轮；332、第二皮带；353、第三从动轮；333、第三皮带；354、第四从动轮；334、第四皮带；355、第五从动轮；335、第五皮带；356、第六从动轮；336、第六皮带；40、移动支撑座；400、定位孔；401、移动万向轮；402、移动行走轮；41、旋转支撑座；411、旋装支撑杆；412、第一锥齿轮；42、旋转罩壳；491、旋转驱动电机；492、摆转驱动电机；433、大齿轮；431、第一转板；432、第二转板；493、摆转驱动电缸；441、摆转连动块；442、连动块耳板；452、摆转连动杆；45、翻转壳套；451、壳套耳板；46、翻转空心杆；463、第一蜗轮；461、俯仰支撑杆；462、俯仰支撑耳板；494、翻转驱动电机；464、第一蜗杆；47、俯仰支撑座；471、第二蜗轮；495、俯仰驱动电机；951、第二蜗杆；6、抓物组件；481、第一连动轮；611、第二连动轮；482、连动带；601、第一架板；602、第二架板；61、调整电缸；621、张合顶板；622、张合底板；65、第一抓物夹；623、转杆；651、内齿轮部；64、第二抓物夹；641、外齿轮部；63、抓物驱动电机；631、双驱齿轮；66、CCD取像单元；50、L型定位板；51、缓冲器；52、定位电缸；13、第一航道；23、第二航道。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

如图1—图10所示，本发明提供了一种临床医疗用护理治疗车，包括：

一载运车体1，其底部一端对称地安装有两个主动行走轮11，其底部另一端安装有一从动万向轮12；

两个可调式置物架3，其对称地固定在所述载运车体1的顶部两端，以用于置放护理用品；

一车载机器人4，其可往复地行走在所述载运车体1和作业地面之间，以用于将库存护理用品补充至所述可调式置物架3内和在护理过程中将护理用品从所述可调式置物架3中取出和放回；以及

一控制器系统(图中未示出)，包括安装于所述载运车体1上的控制器14、多个射频标签、射频读取器，载运车体1、车载机器人4、射频读取器均与控制器14电连接；其中，多个射频标签分别安装在多个病床上并记录有对应患者的护理信息，射频读取器读取射频标签并将相应的护理信息传递给控制器14，控制器14根据护理信息控制载运车体1的移动、控制车载机器人4对护理用品的补充以及护理过程中对护理用品的放入和取出；

其中，所述载运车体1的底部开设有容置腔10，所述容置腔10的内端面上固定设置有渡架驱动电缸20，所述渡架驱动电缸20的伸缩轴端部固定连接有辅助渡架2，车载机器人4借助辅助渡架2往返行走在所述载运车体1和作业地面之间。

作为本发明一实施例，所述辅助渡架2的顶部成型为楔面部21，其可伸缩地设置在所述载运车体1的一侧部；所述辅助渡架2的两侧端部均成型有渡架导行板22，所述容置腔10中成型有和两个所述渡架导行板22位置对应的两个渡架导行槽。

作为本发明一实施例，所述可调式置物架3包括

工字型支撑板30，其包括上支撑板301和固定在所述载运车体1顶部的下支撑板302；所述上支撑板301和所述下支撑板302间可旋转地安装有第一螺杆311、第二螺杆312、第三螺杆313、第四螺杆314、第五螺杆315以及第六螺杆316；

第一载盘321，其一端部成型有两个第一耳板，两个所述第一耳板对应地螺接在所述第三螺杆313和所述第四螺杆314上；

第二载盘322，其一端部成型有两个第二耳板，两个所述第二耳板对应地螺接在所述第二螺杆312和所述第五螺杆315上；

第三载盘323，其一端部成型有两个第三耳板，两个所述第三耳板对应地螺接在所述第一螺杆311和所述第六螺杆316上；

第一载盘调节电机341，其固定在所述下支撑板302的一侧顶部，以用于分别驱动所述第一螺杆311、所述第二螺杆312和所述第三螺杆313旋转；以及

第二载盘调节电机342，其固定在所述下支撑板302的另一侧顶部，以用于分别驱动所述第四螺杆314、所述第五螺杆315和所述第六螺杆316旋转。

作为本发明一实施例，所述第一载盘调节电机341的旋转轴上设置有第一动力轮361、第二动力轮362以及第三动力轮363，所述第二载盘调节电机342的旋转轴上设置有第四动力轮364、第五动力轮365以及第六动力轮366；

所述第一动力轮361和所述第一载盘调节电机341的旋转轴间固定有第一离合器371，所述第二动力轮362和所述第一载盘调节电机341的旋转轴间固定有第二离合器372，所述第三动力轮363和所述第一载盘调节电机341的旋转轴间固定有第三离合器373，所述第四动力轮364和所述第二载盘调节电机342的旋转轴间固定有第四离合器374，所述第五动力轮365和所述第二载盘调节电机342的旋转轴间固定有第五离合器375，所述第六动力轮366和所述第二载盘调节电机342的旋转轴间固定有第六离合器376；

所述第一螺杆311上固定有第一从动轮351，其和所述第一动力轮361间通过第一皮带331进行动力传送；

所述第二螺杆312上固定有第二从动轮352，其和所述第二动力轮362间通过第二皮带332进行动力传送；

所述第三螺杆313上固定有第三从动轮353，其和所述第三动力轮363间通过第三皮带333进行动力传送；

所述第四螺杆314上固定有第四从动轮354，其和所述第四动力轮364间通过第四皮带334进行动力传送；

所述第五螺杆315上固定有第五从动轮355，其和所述第五动力轮365间通过第五皮带335进行动力传送；

所述第六螺杆316上固定有第六从动轮356，其和所述第六动力轮366间通过第六皮带336进行动力传送。

作为本发明一实施例，所述车载机器人4包括

移动支撑座40，其底部一端对称地安装有两个移动万向轮401，其底部另一端对称地安装有两个移动行走轮402；

旋转支撑座41，其固定座装在所述移动支撑座40的顶部，所述旋转支撑座41中部固定有旋装支撑杆411，所述旋装支撑杆411的中部成型有第一锥齿轮412；

旋转罩壳42，其可旋转地安装在所述旋装支撑杆411上；

旋转驱动电机491，其固定设置在所述旋转罩壳42的一端部，其旋转轴端固定有第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮和所述第一锥齿轮412啮合相接；

摆转驱动电机492，其固定设置在所述旋转罩壳42的一侧部，其旋转轴端固定有小齿轮；

双臂转板，可旋转地安装在所述旋转罩壳42的另一端部，所述双臂转板的一侧部固定有大齿轮433，所述大齿轮433和所述小齿轮啮合相接；所述双臂转板包括有对立设置的第一转板431和第二转板432；

摆转驱动电缸493，其固定地安装在所述第一转板431和所述第二转板432间，所述摆转驱动电缸493的伸缩轴端连接有摆转连动块441；以及

翻转移物部，其可旋转地设置在所述第一转板431和所述第二转板432间，以用于倒出液态护理用品；

其中，所述摆转连动块441的一端部成型有连动块耳板442，摆转连动杆452的一端部铰接安装在所述连动块耳板442上，摆转连动杆452的另一端部铰接安装在所述翻转移物部上。

作为本发明一实施例，所述翻转移物部包括

翻转壳套45，其可旋转地设置在所述第一转板431和所述第二转板432间，所述翻转壳套45的一端侧部成型有壳套耳板451，所述摆转连动杆452的另一端部铰接安装在所述壳套耳板451上；

翻转空心杆46，其可旋转地穿插安装在所述翻转壳套45中，所述翻转空心杆46上成型有第一蜗轮463；所述翻转空心杆46的一端部延伸出俯仰支撑杆461，所述俯仰支撑杆461的端部成型有两个对立设置的俯仰支撑耳板462；

翻转驱动电机494，其固定安装在所述翻转壳套45的一端部，所述翻转驱动电机494的旋转轴端连接有第一蜗杆464；所述第一蜗轮463和所述第一蜗杆464共同组成第一蜗轮蜗杆机构；

俯仰支撑座47，其成型于所述俯仰支撑杆461的侧部，所述俯仰支撑座47中可转动的安装有第二蜗轮471；

俯仰驱动电机495，其固定安装在所述翻转空心杆46的一端部，所述俯仰驱动电机495的旋转轴穿过所述翻转空心杆46并延伸至所述俯仰支撑杆461中；所述俯仰驱动电机495的旋转轴端固定有第二蜗杆951，所述第二蜗轮471和所述第二蜗杆951共同组成第二蜗轮蜗杆机构；以及

抓物组件6，其可转动地安装在两个所述俯仰支撑耳板462之间，以用于对护理用品进行抓取作业；

其中，所述俯仰支撑座47的外侧固定有能够和所述第二蜗轮471同步旋转的第一连动轮481，所述俯仰支撑耳板462的外侧固定有能够和所述抓物组件6同步旋转的第二连动轮611，所述第一连动轮481和所述第二连动轮611间通过连动带482进行动力传送。

作为本发明一实施例，所述抓物组件6包括

抓物支撑架，其可转动地安装在两个所述俯仰支撑耳板462之间，所述抓物支撑架由第一架板601和第二架板602两部分组成，所述第二连动轮611固定设置在所述第二架板602的侧部；

调整电缸61，其固定设置在所述第一架板601和所述第二架板602间；

张合支撑架，其固定设置在所述调整电缸61的伸缩轴端部，所述张合支撑架由张合顶板621和张合底板622两部分组成；

第一抓物夹65，其通过转杆623铰接安装在所述张合支撑架中；所述第一抓物夹65的一端部延伸至所述张合支撑架中，且该端部成型有内齿轮部651；

第二抓物夹64，其通过转杆623铰接安装在所述张合支撑架中；所述第二抓物夹64的一端部处于所述张合支撑架中，且该端部成型有外齿轮部641；以及

抓物驱动电机63，其固定座装在所述张合顶板621的顶部，所述抓物驱动电机63的旋转轴延伸至所述张合支撑架中；所述抓物驱动电机63的旋转轴端连接有双驱齿轮631，所述双驱齿轮631和所述内齿轮部651、所述外齿轮部641均啮合相接；

其中，所述第一抓物夹65另一端部和所述第二抓物夹64另一端部的相对空间构成用于抓取护理用品的空间。

作为本发明一实施例，所述张合支撑架上安装有用于监测所述抓物组件6抓取位置的CCD取像单元66。

作为本发明一实施例，所述载运车体1上还固定有用于固定所述车载机器人4的插接部件；所述插接部件包括

L型定位板50，其固定安装在所述载运车体1的顶部；

缓冲器51，其固定设置在所述L型定位板50上，以用于缓解所述车载机器人4和所述L型定位板50间的碰撞力；以及

定位电缸52，其固定安装在所述L型定位板50的顶部；

其中，所述移动支撑座40的一端部开设有定位孔400，所述定位电缸52的伸缩轴能够插接在所述定位孔400中，以实现所述载运车体1和所述车载机器人4的相对位置固定。

作为本发明一实施例，所述载运车体1的顶部开设有两条平行设置的第一航道13，所述楔面部21上开设有和两条所述第一航道13对接设置的第二航道23；所述移动万向轮401和所述移动行走轮402能够对应地在所述第一航道13和所述第二航道23中滚动行进。

该临床医疗用护理治疗车的工作原理如下：

在临床医疗用护理治疗车向可调式置物架3中放入护理用品的过程中，载运车体1智能地行走进入药房指定位置，通过渡架驱动电缸20将辅助渡架2推出，并收缩定位电缸52的伸缩轴以对车载机器人4解除定位；车载机器人4在移动行走轮402的作用下，在载运车体1和作业地面间往复行走，以将库房中的护理用品搬送到可调式置物架3的指定位置；当搬运作业结束后，车载机器人4运动至载运车体1的顶部，并通过定位电缸52将车载机器人4定位在载运车体1上，且通过渡架驱动电缸20将辅助渡架2收纳在容置腔10中。

在护理过程中，控制器控制射频读取器读取射频标签，射频读取器读取射频标签后将相应的护理信息传递给控制器，护理信息包括需要使用的护理用品种类和数量，控制器根据护理信息控制载运车体移动至相应病床处，进一步控制车载机器人将相应种类和相应数量的护理用品取出，并递送至护理人员处。

其中，第一载盘调节电机341和第二载盘调节电机342可分别地调整第一载盘321、第二载盘322以及第三载盘323的位置，以满足护理用品的高度需求和抓物组件6的作业空间需求；旋转驱动电机491可在周向对抓物组件6进行位置调整，摆转驱动电机492和摆转驱动电缸493可调整抓物组件6在单一平面内的抓物位置，翻转驱动电机494可对抓物组件6的抓物翻转角度进行调整，且俯仰驱动电机495可对抓物组件6的抓物俯仰角度进行调整，以实现车载机器人4能够精准地对护理用品进行取放作业。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (7)

1.一种临床医疗用护理治疗车，其特征在于，包括：

一载运车体(1)，其底部一端对称地安装有两个主动行走轮(11)，其底部另一端安装有一从动万向轮(12)；

两个可调式置物架(3)，其对称地固定在所述载运车体(1)的顶部两端，以用于置放护理用品；

一车载机器人(4)，其可往复地行走在所述载运车体(1)和作业地面之间，以用于将库存护理用品补充至所述可调式置物架(3)内和在护理过程中将护理用品从所述可调式置物架(3)中取出和放回；以及一控制器系统，其包括安装于所述载运车体(1)上的控制器(14)、多个射频标签以及射频读取器；载运车体(1)、车载机器人(4)、射频读取器均与控制器(14)电连接；

多个射频标签分别安装在多个病床上，并记录有对应患者的护理信息，射频读取器读取射频标签并将相应的护理信息传递给控制器(14)，控制器(14)根据护理信息控制载运车体(1)的移动、控制车载机器人(4)对护理用品的补充以及护理过程中对护理用品的放入和取出；

其中，所述载运车体(1)的底部开设有容置腔(10)，所述容置腔(10)的内端面上固

定设置有渡架驱动电缸(20)，所述渡架驱动电缸(20)的伸缩轴端部固定连接有辅助渡架(2)，车载机器人(4)借助辅助渡架(2)往返行走在所述载运车体(1)和作业地面之间；

所述辅助渡架(2)的顶部成型为楔面部(21)，其可伸缩地设置在所述载运车体(1)的一侧部；所述辅助渡架(2)的两侧端部均成型有渡架导行板(22)，所述容置腔(10)

中成型有和两个所述渡架导行板(22)位置对应的两个渡架导行槽；

所述可调式置物架(3)包括工字型支撑板(30)，其包括上支撑板(301)和固定在所述载运车体(1)顶部的下支撑板(302)；所述上支撑板(301)和所述下支撑板(302)间可旋转地安装有第一螺杆(311)、第二螺杆(312)、第三螺杆(313)、第四螺杆(314)、第五螺杆(315)以及第六螺杆(316)；

第一载盘(321)，其一端部成型有两个第一耳板，两个所述第一耳板对应地螺接在所述第三螺杆(313)和所述第四螺杆(314)上；

第二载盘(322)，其一端部成型有两个第二耳板，两个所述第二耳板对应地螺接在所述第二螺杆(312)和所述第五螺杆(315)上；第三载盘(323)，其一端部成型有两个第三耳板，两个所述第三耳板对应地螺接在所述第一螺杆(311)和所述第六螺杆(316)上；

第一载盘调节电机(341)，其固定在所述下支撑板(302)的一侧顶部，以用于分别驱动所述第一螺杆(311)、所述第二螺杆(312)和所述第三螺杆(313)旋转；以及第二载盘调节电机(342)，其固定在所述下支撑板(302)的另一侧顶部，以用于分别驱动所述第四螺杆(314)、所述第五螺杆(315)和所述第六螺杆(316)旋转；

所述第一载盘调节电机(341)的旋转轴上设置有第一动力轮(361)、第二动力轮(362)以及第三动力轮(363)，所述第二载盘调节电机(342)的旋转轴上设置有第四动力轮(364)、第五动力轮(365)以及第六动力轮(366)；

所述第一动力轮(361)和所述第一载盘调节电机(341)的旋转轴间固定有第一离合器(371)，所述第二动力轮(362)和所述第一载盘调节电机(341)的旋转轴间固定有第二离合器(372)，所述第三动力轮(363)和所述第一载盘调节电机(341)的旋转轴间固定有第三离合器(373)，所述第四动力轮(364)和所述第二载盘调节电机(342)的旋转轴间固定有第四离合器(374)，所述第五动力轮(365)和所述第二载盘调节电机(342)的旋转轴间固定有第五离合器(375)，所述第六动力轮(366)和所述第二载盘调节电机(342)的旋转轴间固定有第六离合器(376)；

所述第一螺杆(311)上固定有第一从动轮(351)，其和所述第一动力轮(361)间通过第一皮带(331)进行动力传送；所述第二螺杆(312)上固定有第二从动轮(352)，其和所述第二动力轮(362)间通过第二皮带(332)进行动力传送；所述第三螺杆(313)上固定有第三从动轮(353)，其和所述第三动力轮(363)间通过第三皮带(333)进行动力传送；所述第四螺杆(314)上固定有第四从动轮(354)，其和所述第四动力轮(364)间通过第四皮带(334)进行动力传送；所述第五螺杆(315)上固定有第五从动轮(355)，其和所述第五动力轮(365)间通过第五皮带(335)进行动力传送；所述第六螺杆(316)上固定有第六从动轮(356)，其和所述第六动力轮(366)间通过第六皮带(336)进行动力传送。

2.如权利要求1所述的临床医疗用护理治疗车，其特征在于，所述车载机器人(4)包括移动支撑座(40)，其底部一端对称地安装有两个移动万向轮(401)，其底部另一端对称地安装有两个移动行走轮(402)；

旋转支撑座(41)，其固定座装在所述移动支撑座(40)的顶部，所述旋转支撑座(41)中部固定有旋装支撑杆(411)，所述旋装支撑杆(411)的中部成型有第一锥齿轮(412)；

旋转罩壳(42)，其可旋转地安装在所述旋装支撑杆(411)上；

旋转驱动电机(491)，其固定设置在所述旋转罩壳(42)的一端部，其旋转轴端固定有第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮和所述第一锥齿轮(412)啮合相接；

摆转驱动电机(492)，其固定设置在所述旋转罩壳(42)的一侧部，其旋转轴端固定有小齿轮；

双臂转板，可旋转地安装在所述旋转罩壳(42)的另一端部，所述双臂转板的一侧部固定有大齿轮(433)，所述大齿轮(433)和所述小齿轮啮合相接；所述双臂转板包括有对立设置的第一转板(431)和第二转板(432)；

摆转驱动电缸(493)，其固定地安装在所述第一转板(431)和所述第二转板(432)间，

所述摆转驱动电缸(493)的伸缩轴端连接有摆转连动块(441)；以及翻转移物部，其可旋转地设置在所述第一转板(431)和所述第二转板(432)间，以用于倒出液态护理用品。

3.如权利要求2所述的临床医疗用护理治疗车，其特征在于，所述摆转连动块(441)的一端部成型有连动块耳板(442)，摆转连动杆(452)的一端部铰接安装在所述连动块耳板(442)上，摆转连动杆(452)的另一端部铰接安装在所述翻转移物部上。

4.如权利要求3所述的临床医疗用护理治疗车，其特征在于，所述翻转移物部包括翻转壳套(45)，其可旋转地设置在所述第一转板(431)和所述第二转板(432)间，所述翻转壳套(45)的一端侧部成型有壳套耳板(451)，所述摆转连动杆(452)的另一端部铰接安装在所述壳套耳板(451)上；翻转空心杆(46)，其可旋转地穿插安装在所述翻转壳套(45)中，所述翻转空心杆(46)上成型有第一蜗轮(463)；所述翻转空心杆(46)的一端部延伸出俯仰支撑杆(461)，所述俯仰支撑杆(461)的端部成型有两个对立设置的俯仰支撑耳板(462)；

翻转驱动电机(494)，其固定安装在所述翻转壳套(45)的一端部，所述翻转驱动电机(494)的旋转轴端连接有第一蜗杆(464)；所述第一蜗轮(463)和所述第一蜗杆(464)共同组成第一蜗轮蜗杆机构；

俯仰支撑座(47)，其成型于所述俯仰支撑杆(461)的侧部，所述俯仰支撑座(47)中可转动的安装有第二蜗轮(471)；

俯仰驱动电机(495)，其固定安装在所述翻转空心杆(46)的一端部，所述俯仰驱动电机(495)的旋转轴穿过所述翻转空心杆(46)并延伸至所述俯仰支撑杆(461)中；所述俯仰驱动电机(495)的旋转轴端固定有第二蜗杆(951)，所述第二蜗轮(471)和所述第二蜗杆(951)共同组成第二蜗轮蜗杆机构；以及抓物组件(6)，其可转动地安装在两个所述俯仰支撑耳板(462)之间，以用于对护理用品进行抓取作业。

5.如权利要求4所述的临床医疗用护理治疗车，其特征在于，所述俯仰支撑座(47)的外侧固定有能够和所述第二蜗轮(471)同步旋转的第一连动轮(481)，所述俯仰支撑耳板(462)的外侧固定有能够和所述抓物组件(6)同步旋转的第二连动轮(611)，所述第一连动轮(481)和所述第二连动轮(611)间通过连动带(482)进行动力传送。

6.如权利要求5所述的临床医疗用护理治疗车，其特征在于，所述抓物组件(6)包括抓物支撑架，其可转动地安装在两个所述俯仰支撑耳板(462)之间，所述抓物支撑架由第一架板(601)和第二架板(602)两部分组成，所述第二连动轮(611)固定设置在所述第二架板(602)的侧部；

调整电缸(61)，其固定设置在所述第一架板(601)和所述第二架板(602)间；

张合支撑架，其固定设置在所述调整电缸(61)的伸缩轴端部，所述张合支撑架由张合顶板(621)和张合底板(622)两部分组成；

第一抓物夹(65)，其通过转杆(623)铰接安装在所述张合支撑架中；所述第一抓物夹(65)的一端部延伸至所述张合支撑架中，且该端部成型有内齿轮部(651)；

第二抓物夹(64)，其通过转杆(623)铰接安装在所述张合支撑架中；所述第二抓物夹(64)的一端部处于所述张合支撑架中，且该端部成型有外齿轮部(641)；以及抓物驱动电机(63)，其固定座装在所述张合顶板(621)的顶部，所述抓物驱动电机

(63)的旋转轴延伸至所述张合支撑架中；所述抓物驱动电机(63)的旋转轴端连接有双驱齿轮(631)，所述双驱齿轮(631)和所述内齿轮部(651)、所述外齿轮部(641)均啮合相接；其中，所述第一抓物夹(65)另一端部和所述第二抓物夹(64)另一端部的相对空间构成用于抓取护理用品的空间。

7.如权利要求6所述的临床医疗用护理治疗车，其特征在于，所述张合支撑架上安装有用于监测所述抓物组件(6)抓取位置的CCD取像单元(66)。

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