CN206598280U - 一种全自动机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动机械手，其结构包括立柱、升降板、上升电机、下降电机、液压油缸、减速器、固定板、底座、连接底盘、二手爪盘、旋转轴、第一手臂、第二手臂，立柱与升降板活动连接，上升电机、下降电机均与第二手臂相连接，液压油缸与连接底盘固定连接，减速器与固定板固定连接，底座与固定板固定连接，旋转轴与第一手臂活动连接，第二手臂与第一手臂活动连接，本实用新型的一种全自动机械手，其结构设有旋转轴，使二手爪盘可以进行旋转，改变方向，方便抓取物件。

Description

一种全自动机械手

技术领域

本实用新型是一种全自动机械手，属于机械手领域。

背景技术

现有的半导体工厂中，一般采用机器人在工位上搬运晶圆，对晶圆进行清洗或者是磨平之类的操作，目前机械手安装在机台中，工位位于机台中。为了提高空间的利用率，现在的工位空间都比较狭小，而现有的机械手为多段式手臂，运行时需要占用较大的空间。

现有技术公开了申请号为：201210445676.2的一种全自动机械手，，包括：立柱、腰坐、第一连接件、第一手臂、第二连接件、第一末端构件、第一卡爪、第二手臂、第二末端构件、第二卡爪，第一手臂与第二手臂包括粗端与细端，其中：第一连接件为圆柱形，位于立柱中；腰坐大致呈等腰梯形，其底部与第一连接件固定连接；腰坐的长边的一角通过第二连接件与第一手臂的粗端连接；第一卡爪大致呈Y形，与第一末端构件活动连接；腰坐的长边的另一角与第二手臂的粗端活动连接，第二手臂的细端与第二末端构件活动连接；第二卡爪大致呈Y形，与第二末端构件活动连接。其中，所述第一卡爪位于所述第二卡爪上方。本发明中的机械手占用空间小，空间利用率高，但是其结构没有旋转轴，不能使爪盘改变方向，有些方向不同的物件无法抓取。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种全自动机械手，以解决其结构没有旋转轴，不能使爪盘改变方向，有些方向不同的物件无法抓取的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种全自动机械手，其结构包括立柱、升降板、上升电机、下降电机、液压油缸、减速器、固定板、底座、连接底盘、二手爪盘、旋转轴、第一手臂、第二手臂，所述立柱与升降板活动连接，所述上升电机、下降电机均与第二手臂相连接，所述液压油缸与连接底盘固定连接，所述减速器与固定板固定连接，所述底座与固定板固定连接，所述底座与连接底盘相连接，所述二手爪盘固定连接有旋转轴，所述旋转轴与第一手臂活动连接，所述第二手臂与第一手臂活动连接，所述液压油缸包括油封口、下连接环、油缸筒、活塞杆、上连接环、固定口，所述油缸筒上设有油封口，所述下连接环与油缸筒固定连接，所述活塞杆与油缸筒活动连接，所述上连接环与活塞杆固定连接，所述固定口与油缸筒固定连接。

进一步地，所述上升电机位于下降电机上方。

进一步地，所述升降板与液压油缸活动连接。

进一步地，所述固定板与连接底盘固定连接。

进一步地，所述二手爪盘位于旋转轴下方。

进一步地，所述上升电机可以使第二手臂缓缓上升。

进一步地，所述二手爪盘由铁炭合金制成。

本实用新型的一种全自动机械手，其结构设有旋转轴，使二手爪盘可以进行旋转，改变方向，方便抓取物件。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种全自动机械手的结构示意图。

图2为本实用新型一种全自动机械手液压油缸的结构示意图。

图中：立柱-1、升降板-2、上升电机-3、下降电机-4、液压油缸-5、减速器-6、固定板-7、底座-8、连接底盘-9、二手爪盘-10、旋转轴-11、第一手臂-12、第二手臂-13、油封口-501、下连接环-502、油缸筒-503、活塞杆-504、上连接环-505、固定口-506。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1-图2，本实用新型提供一种全自动机械手技术方案：其结构包括立柱1、升降板2、上升电机3、下降电机4、液压油缸5、减速器6、固定板7、底座8、连接底盘9、二手爪盘10、旋转轴11、第一手臂12、第二手臂13，所述立柱1与升降板2活动连接，所述上升电机3、下降电机4均与第二手臂13相连接，所述液压油缸5与连接底盘9固定连接，所述减速器6与固定板7固定连接，所述底座8与固定板7固定连接，所述底座8与连接底盘9相连接，所述二手爪盘10固定连接有旋转轴11，所述旋转轴11与第一手臂12活动连接，所述第二手臂13与第一手臂12活动连接，所述液压油缸5包括油封口501、下连接环502、油缸筒503、活塞杆504、上连接环505、固定口506，所述油缸筒503上设有油封口501，所述下连接环502与油缸筒503固定连接，所述活塞杆504与油缸筒503活动连接，所述上连接环505与活塞杆504固定连接，所述固定口506与油缸筒503固定连接，所述上升电机3位于下降电机4上方，所述升降板2与液压油缸5活动连接，所述固定板7与连接底盘9固定连接，所述二手爪盘10位于旋转轴11下方，所述上升电机3可以使第二手臂13缓缓上升，所述二手爪盘10由铁炭合金制成。

在进行使用时，控制上升电机3与下降电机4使第二手臂13进行上升与下降，减速器6则可以控制好其上升与下降的速度，二手爪盘10上的旋转轴11可以带动二手爪盘10进行旋转，从而使其可以更好的抓取物品。

例如：在工厂中，需要自动抓取物品时，可以使用该设备，进行操作，将上升电机3与下降电机4进行上下升降时，减速器6可以控制好其升降的速度，不会使其速度过快，当角落里的物品无法进行正面抓取时，旋转轴11则会带着二手爪盘10进行旋转，可以轻易将角落中的物品抓取出。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种全自动机械手，其特征在于：其结构包括立柱(1)、升降板(2)、上升电机(3)、下降电机(4)、液压油缸(5)、减速器(6)、固定板(7)、底座(8)、连接底盘(9)、二手爪盘(10)、旋转轴(11)、第一手臂(12)、第二手臂(13)，所述立柱(1)与升降板(2)活动连接，所述上升电机(3)、下降电机(4)均与第二手臂(13)相连接，所述液压油缸(5)与连接底盘(9)固定连接，所述减速器(6)与固定板(7)固定连接，所述底座(8)与固定板(7)固定连接，所述底座(8)与连接底盘(9)相连接，所述二手爪盘(10)固定连接有旋转轴(11)，所述旋转轴(11)与第一手臂(12)活动连接，所述第二手臂(13)与第一手臂(12)活动连接，所述液压油缸(5)包括油封口(501)、下连接环(502)、油缸筒(503)、活塞杆(504)、上连接环(505)、固定口(506)，所述油缸筒(503)上设有油封口(501)，所述下连接环(502)与油缸筒(503)固定连接，所述活塞杆(504)与油缸筒(503)活动连接，所述上连接环(505)与活塞杆(504)固定连接，所述固定口(506)与油缸筒(503)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种全自动机械手，其特征在于：所述上升电机(3)位于下降电机(4)上方。

3.根据权利要求1所述的一种全自动机械手，其特征在于：所述升降板(2)与液压油缸(5)活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种全自动机械手，其特征在于：所述固定板(7)与连接底盘(9)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种全自动机械手，其特征在于：所述二手爪盘(10)位于旋转轴(11)下方。