CN206327894U - 桶抓取提升倾倒机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桶抓取提升倾倒机械手，包括固定支座、立臂、摆臂、机械手摆杆、立臂摆动油缸、摆臂油缸、立臂油缸支座、放大机构支杆、放大机构推杆、加强连杆、机械手、机械手油缸、支座、机械手固定架、立臂支承油缸、立臂油缸支座、立臂支承油缸固定座。本实用新型能够实现完全自动化装载，提高了工作效率，降低了劳动强度。

Description

桶抓取提升倾倒机械手

技术领域

本实用新型涉及一种桶装物料装载装置，具体说，涉及一种桶抓取提升倾倒机械手。

背景技术

目前，常用的垃圾车垃圾桶提升倾倒装置主要采用随车附带提桶装置，环卫工人自行装桶挂桶后，由提桶装置提升并倾倒。一台车配备二人，若配备一个环卫工人时，需分步工作，先自行推桶至提桶装置旁，挂桶后再操作控制手柄进行提升倾倒，之后再把桶放回摆放区，劳动强度高、环境差。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题是提供一种桶抓取提升倾倒机械手，能够实现完全自动化装载，提高了工作效率，降低了劳动强度。

技术方案如下：

一种桶抓取提升倾倒机械手，包括固定支座、立臂、摆臂、机械手摆杆、立臂摆动油缸、摆臂油缸、立臂油缸支座、放大机构支杆、放大机构推杆、加强连杆、机械手、机械手油缸、支座、机械手固定架、立臂支承油缸、立臂油缸支座、立臂支承油缸固定座；固定支座设置有立臂铰接孔、立臂摆动油缸铰接孔、摆臂油缸铰接孔；立臂、立臂摆动油缸、摆臂油缸的一端分别铰接在立臂铰接孔、立臂摆动油缸铰接孔、摆臂油缸铰接孔上；立臂的另一端与摆臂的一端相铰接，立臂摆动油缸的伸缩杆的端部铰接在立臂油缸支座上，立臂油缸支座固定在立臂上；摆臂油缸的伸缩杆的端部铰接在放大机构推杆的端部，放大机构推杆的另一端铰接在摆臂上，摆臂的另一端与支座和加强连杆铰接，加强连杆连接在机械手固定架上；放大机构支杆的两端分别铰接放大机构推杆和机械手摆杆的端部；机械手摆杆的两端分别铰接在加强连杆和立臂之间；立臂支承油缸铰接在立臂油缸支座和立臂支承油缸固定座上，立臂油缸支座固定在立臂上；支座和加强连杆固定在机械手固定架上，机械手铰接在机械手固定架上，机械手油缸两端铰接在油缸支座和机械手之间；机械手与机械手固定架的铰接部位设置有齿轮，齿轮通过销轴铰接在机械手固定架上，齿轮与机械手的齿形结构相咬合。

进一步：机械手固定架上设置有挡板。

进一步：机械手的端部设置有滚轮。

进一步：机械手的内侧通过铰接安装有弹簧板。

进一步：铰接通过销轴和铰接孔来实现，销轴安装在铰接孔内。

与现有技术相比，本实用新型技术效果包括：

本实用新型能够较好地解决劳动强度高、环境差的问题，司机不需要下车，在车上操纵手柄机械手即可自动抓取桶、抱桶、提升、倾倒，而后放回原位，实现完全自动化装载，一台车仅需配备司机一人也操作，提高了工作效率，降低了劳动强度。

本实用新型可应用在现有压缩式垃圾车、餐厨车等产品车型中。可作为前装、侧装、后装自动化垃圾桶装载机械手，提高环卫车产品的自动化。司机一人在驾驶室即可操作控制，可节省用工，降低劳动强度，改善工作环境；实现机械人技术在环卫车产品中的应用，并可进一步实现智能化操控，并可扩展至冶金等其它行业相似应用。

附图说明

图1是本实用新型中桶抓取提升倾倒机械手的结构图；

图2是本实用新型中机械手固定架与机械手、立臂支承油缸、立臂油缸支座、立臂支承油缸固定座的连接关系图；

图3是本实用新型中桶抓取提升倾倒机械手的使用状态图一；

图4是本实用新型中桶抓取提升倾倒机械手的使用状态图二；

图5是本实用新型中桶抓取提升倾倒机械手的使用状态图三。

具体实施方式

下面参考示例实施方式对本实用新型技术方案作详细说明。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本实用新型更全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

如图1所示，是本实用新型中桶抓取提升倾倒机械手的结构图。

桶抓取提升倾倒机械手的结构包括：固定支座1、立臂2、摆臂3、机械手摆杆4、立臂摆动油缸5、摆臂油缸6、立臂油缸支座7、放大机构支杆8、放大机构推杆9、加强连杆10、机械手11、滚轮12、机械手油缸13、挡板14、支座15、销轴16、机械手固定架17、弹簧板18、齿轮19、立臂支承油缸20、立臂油缸支座21、立臂支承油缸固定座22。固定支座1焊接在专用车辆固定车架上或其它装置上。

固定支座1设置有：立臂铰接孔、立臂摆动油缸铰接孔、摆臂油缸铰接孔；立臂2、立臂摆动油缸5、摆臂油缸6的一端分别铰接在立臂铰接孔、立臂摆动油缸铰接孔、摆臂油缸铰接孔上；立臂2的另一端与摆臂3的一端相铰接，立臂摆动油缸5的伸缩杆的端部铰接在立臂油缸支座7上，立臂油缸支座7固定在立臂2上；摆臂油缸6的伸缩杆的端部铰接在放大机构推杆9的端部，放大机构推杆9的另一端铰接在摆臂3上，摆臂3的另一端与支座15和加强连杆10铰接，加强连杆10连接在机械手固定架17上；放大机构支杆8的两端分别铰接放大机构推杆9和机械手摆杆4的端部；机械手摆杆4的两端分别铰接在加强连杆10和立臂2之间。

立臂摆动油缸5伸缩，带动立臂2绕固定支座1端铰轴摆动，带动摆臂3、机械手11、桶摆动。摆臂油缸6伸缩，经过放大机构推杆9和放大机构支杆8形成的四连杆放大机构，推动摆臂3绕铰轴旋转，带动机械手11提升和翻转。

如图2所示，是本实用新型中机械手固定架17与机械手11、立臂支承油缸20、立臂油缸支座21和立臂支承油缸固定座22的连接关系图。

机械手固定架17上安装有机械手11、机械手油缸13、支座15、挡板14、加强连杆10；支座15、加强连杆10焊接在机械手固定架17上，机械手11铰接在机械手固定架17上，机械手油缸13两端铰接在油缸支座和机械手11之间。挡板14焊接在机械手固定架17上，防止桶倾斜。机械手11与机械手固定架17的铰接部位设置有齿轮19，齿轮19通过销轴16铰接在机械手固定架17上，齿轮19与机械手11的齿形结构相咬合，机械手油缸13伸缩，推动机械手11的齿形结构转动，齿形结构带动齿轮转动，齿轮19带动另一机械手11同步转动，机械手11张开或者闭合，实现抱桶和放桶操作。

立臂支承油缸20铰接在立臂油缸支座21和立臂支承油缸固定座22上，立臂油缸支座21焊接在立臂2上，立臂支承油缸固定座22焊接固定在专用车辆固定车架上或其它装置上。立臂支承油缸20用于实现立臂2水平支承。

机械手11的端部设置有滚轮12，滚轮12抱桶时起导向作用。机械手11内侧通过铰接安装有弹簧板18，实现抱桶时的夹紧作用。机械手固定架17、摆臂3、立臂2、机械手摆杆4形成四连杆机构。

液压电气控制系统包括油泵、油箱、油管、比例阀、接头、油表、电气控制柜、操纵手柄等，固定安装在专用车辆车架上或其它装置上。动力通过底盘变速箱取力或电机取力。电气控制系统控制各油缸供油量和启闭，通过操纵手柄控制桶抓取提升倾倒机械手动作幅度。

本实用新型中，铰接通过销轴16、铰接孔来实现，在需要铰接的部位开铰接孔，销轴16安装在铰接孔内。

如图3所示，是本实用新型中桶抓取提升倾倒机械手的使用状态图一；如图4所示，是本实用新型中桶抓取提升倾倒机械手的使用状态图二；如图5所示，是本实用新型中桶抓取提升倾倒机械手的使用状态图三。

本实用新型车辆或装置接近桶时，操纵手柄，立臂摆动油缸5、摆臂油缸6、立臂支承油缸按行程量输入控制比例阀进液；立臂摆动油缸5伸展推动立臂2摆动，摆臂油缸6伸展推动放大机构支杆8和推杆9，摆臂3摆动，摆臂3与立臂2夹角增大；机械手11接近桶，机械手油缸13进液，机械手11由展开转为合拢环抱桶；抱紧桶后，摆臂油缸6继续伸展，摆臂3、机械手11、桶同时提升，绕立臂2铰轴翻转，并倾倒桶中物料。倾倒后反向操纵手柄，放回桶于原位。

本实用新型所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本实用新型能够以多种形式具体实施而不脱离实用新型的精神或实质，所以应当理解，上述实施例不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (5)

1.一种桶抓取提升倾倒机械手，其特征在于：包括固定支座、立臂、摆臂、机械手摆杆、立臂摆动油缸、摆臂油缸、立臂油缸支座、放大机构支杆、放大机构推杆、加强连杆、机械手、机械手油缸、支座、机械手固定架、立臂支承油缸、立臂油缸支座、立臂支承油缸固定座；固定支座设置有立臂铰接孔、立臂摆动油缸铰接孔、摆臂油缸铰接孔；立臂、立臂摆动油缸、摆臂油缸的一端分别铰接在立臂铰接孔、立臂摆动油缸铰接孔、摆臂油缸铰接孔上；立臂的另一端与摆臂的一端相铰接，立臂摆动油缸的伸缩杆的端部铰接在立臂油缸支座上，立臂油缸支座固定在立臂上；摆臂油缸的伸缩杆的端部铰接在放大机构推杆的端部，放大机构推杆的另一端铰接在摆臂上，摆臂的另一端与支座和加强连杆铰接，加强连杆连接在机械手固定架上；放大机构支杆的两端分别铰接放大机构推杆和机械手摆杆的端部；机械手摆杆的两端分别铰接在加强连杆和立臂之间；立臂支承油缸铰接在立臂油缸支座和立臂支承油缸固定座上，立臂油缸支座固定在立臂上；支座和加强连杆固定在机械手固定架上，机械手铰接在机械手固定架上，机械手油缸两端铰接在油缸支座和机械手之间；机械手与机械手固定架的铰接部位设置有齿轮，齿轮通过销轴铰接在机械手固定架上，齿轮与机械手的齿形结构相咬合。

2.如权利要求1所述桶抓取提升倾倒机械手，其特征在于：机械手固定架上设置有挡板。

3.如权利要求1所述桶抓取提升倾倒机械手，其特征在于：机械手的端部设置有滚轮。

4.如权利要求1所述桶抓取提升倾倒机械手，其特征在于：机械手的内侧通过铰接安装有弹簧板。

5.如权利要求1所述桶抓取提升倾倒机械手，其特征在于：铰接通过销轴和铰接孔来实现，销轴安装在铰接孔内。