CN206243455U - 一种具有减震系统的旋翼式无人机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种具有减震系统的旋翼式无人机,包括机架、机臂、电机、旋翼、支撑脚，支撑脚包括第一活动杆、第二活动杆、第三活动杆和固定杆，固定杆上端与机架固定连接，第三活动杆的上端位于固定杆内，且第三活动杆与机架之间设置有第一减震弹簧；第一活动杆倾斜设置且其上端与机架铰接，第二活动杆倾斜设置且其上端与第一活动杆的下端铰接，且第一活动杆与第二活动杆之间设置有第二减震弹簧；第二活动杆的下端与第三活动杆铰接，第三活动杆的下端固定设置有倒Y形的支撑杆，支撑杆的下端设置有万向滚轮。由于反震力经过了分散和两次减震，最终传递至机架的冲击力很小，不会对机架上的其他零部件造成损伤，有利于提高无人机的使用寿命。
Description
技术领域
本实用新型涉及无人机领域，具体涉及一种具有减震系统的旋翼式无人机。
背景技术
目前，无人机技术已经比较成熟地应用于植保领域，如利用无人机进行喷药、播种、施肥、空气取样、水质取样等作业，与人工作业相比，具有更加方便，危险系数小，植保效果更好的优点。现有无人机的基本构造为：机架、蓄电池、控制器、电机和多个旋翼，每个旋翼由一个电机驱动，使用时利用遥控器或者输入控制器的程序控制电机的动作，从而调整旋翼的运行，实现无人机的直行、转向运动。
无人机在降落到地面时，由于本身的重量和速度，会对地面造成冲击，同时受到反震，容易对机身造成损伤，因此，无人机应当具备良好的减震性能。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种具有减震系统的旋翼式无人机，降落时减小地面的反震力，保护机身不受损伤。
本实用新型的目的是这样实现的：一种具有减震系统的旋翼式无人机,包括机架，所述机架的周边设置有多根机臂，每根机臂的端部设置有电机，所述电机的主轴连接有旋翼，机架的底部设置有多根支撑脚，
每根所述支撑脚包括第一活动杆、第二活动杆、第三活动杆和固定杆，所述固定杆为竖直设置的空心杆，且其上端与机架固定连接，所述第三活动杆的上端位于固定杆内，且第三活动杆与机架之间设置有第一减震弹簧；所述第一活动杆倾斜设置且其上端与机架铰接，所述第二活动杆倾斜设置且其上端与第一活动杆的下端铰接，所述第二活动杆的倾斜方向与第一活动杆的倾斜方向相反，且第一活动杆与第二活动杆之间设置有竖直的第二减震弹簧；所述第二活动杆的下端与第三活动杆铰接，所述第三活动杆的下端固定设置有倒Y形的支撑杆，所述支撑杆两支脚的下端各设置有一万向滚轮。
进一步地，所述机架的下方设置有竖直的套筒，所述套筒内设置有滑杆，所述滑杆与套筒滑动配合，且滑杆上端面与机架之间设置有第三减震弹簧，所述第一活动杆的上端铰接于滑杆的下端。
进一步地，所述机架的顶部设置有收纳腔，所述收纳腔的口部设置有电磁控制开关门，电磁控制开关门的两端设置有间隙，底部设置有压缩弹簧，所述电磁控制开关门与压缩弹簧之间设置有折叠后的矩形阻力布，所述阻力布的四个角上各设置一根连接绳，所述机臂为四根，四根连接绳穿过电磁控制开关门两端的间隙并分别捆绑在一根机臂上。
进一步地，所述支撑脚为四根，其中两根位于机架头部的两侧，另外两根位于机架尾部的两侧。
进一步地，位于机架头部的两支撑脚之间设置有水平的连接杆，位于机架尾部的两支撑脚之间设置有水平的连接杆。
进一步地，所述第一活动杆与水平面之间的夹角为25度至45度，第二活动杆与水平面之间的夹角为25度至45度，第一活动杆与第二活动杆之间的夹角为60度至90度。
本实用新型的有益效果是：降落时，万向滚轮接触地面，将地面的反震力传递至第三活动杆，部分反震力通过第三活动杆传递至第一减震弹簧，经过第一减震弹簧削弱后传递至机架，另一部分反震力传递至第二活动杆，经过第二减震弹簧削弱后传递至第一活动杆，再通过第一活动杆传递至机架。由于反震力经过了分散和两次减震，最终传递至机架的冲击力很小，不会对机架上的其他零部件造成损伤，有利于提高无人机的使用寿命。
附图说明
图1是本实用新型的示意图。
附图标记：1—机架；2—机臂；3—电机；4—旋翼；5—支撑脚；51—第一活动杆；52—第二活动杆；53—第三活动杆；54—固定杆；55—第一减震弹簧；56—第二减震弹簧；57—支撑杆；58—万向滚轮；6—套筒；7—滑杆；8—第三减震弹簧；9—电磁控制开关门；10—压缩弹簧；11—阻力布；12—连接绳；13—连接杆。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
如图1所示，本实用新型的一种具有减震系统的旋翼式无人机,包括机架1，所述机架1的周边设置有多根机臂2，每根机臂2的端部设置有电机3，所述电机3的主轴连接有旋翼4，机架1的底部设置有多根支撑脚5，
每根所述支撑脚5包括第一活动杆51、第二活动杆52、第三活动杆53和固定杆54，所述固定杆54为竖直设置的空心杆，且其上端与机架1固定连接，所述第三活动杆53的上端位于固定杆54内，且第三活动杆53与机架1之间设置有第一减震弹簧55；所述第一活动杆51倾斜设置且其上端与机架1铰接，所述第二活动杆52倾斜设置且其上端与第一活动杆51的下端铰接，所述第二活动杆52的倾斜方向与第一活动杆51的倾斜方向相反，且第一活动杆51与第二活动杆52之间设置有竖直的第二减震弹簧56；所述第二活动杆52的下端与第三活动杆53铰接，所述第三活动杆53的下端固定设置有倒Y形的支撑杆57，所述支撑杆57两支脚的下端各设置有一万向滚轮58。
机架1、机臂2、电机3以及旋翼4的结构、安装和控制方式采用现有技术即可。无人机降落时，万向滚轮58着地，当无人机受到具有水平分力的反震力时，通过万向滚轮58滚动，带动无人机在地面移动，抵消掉水平方向上的冲击力。竖直方向上的冲击力通过万向滚轮58传递至第三活动杆53，部分反震力通过第三活动杆53传递至第一减震弹簧55，经过第一减震弹簧55削弱后传递至机架1，另一部分反震力传递至第二活动杆52，经过第二减震弹簧56削弱后传递至第一活动杆51，再通过第一活动杆51传递至机架1。由于反震力经过了分散和两次减震，最终传递至机架1的冲击力很小，不会对机架1上的其他零部件造成损伤，有利于提高无人机的使用寿命。
为了进一步地减小机架1受到的冲击力，所述机架1的下方设置有竖直的套筒6，所述套筒6内设置有滑杆7，所述滑杆7与套筒6滑动配合，且滑杆7上端面与机架1之间设置有第三减震弹簧8，所述第一活动杆51的上端铰接于滑杆7的下端。第一活动杆51对机架1的冲击力经过第三减震弹簧8后进一步地被削弱，更好地保护机架1。
为了减缓无人机的降落速度，所述机架1的顶部设置有收纳腔，所述收纳腔的口部设置有电磁控制开关门9，电磁控制开关门9的两端设置有间隙，底部设置有压缩弹簧10，所述电磁控制开关门9与压缩弹簧10之间设置有折叠后的矩形阻力布11，所述阻力布11的四个角上各设置一根连接绳12，所述机臂2为四根，四根连接绳12穿过电磁控制开关门9两端的间隙并分别捆绑在一根机臂2上。降落时，利用遥控器或者无人机自带的控制器控制电磁控制开关门9打开，压缩弹簧10自动复位伸长，将折叠成块状的阻力布11从收纳腔中弹出，阻力布11在连接绳12的牵引下自动张开，起到降落伞的作用，增加空气阻力，从而减缓无人机的下降速度，降低对地面的冲击力。
撑脚5的数量根据使用需求和控制方式设定，优选的，所述支撑脚5为四根，其中两根位于机架1头部的两侧，另外两根位于机架1尾部的两侧。
为了使机架1在降落的过程中保持稳定，位于机架1头部的两支撑脚5之间设置有水平的连接杆13，位于机架1尾部的两支撑脚5之间设置有水平的连接杆13。
优选的，所述第一活动杆51与水平面之间的夹角为25度至45度，第二活动杆52与水平面之间的夹角为25度至45度，第一活动杆51与第二活动杆52之间的夹角为60度至90度。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种具有减震系统的旋翼式无人机,包括机架（1），所述机架（1）的周边设置有多根机臂（2），每根机臂（2）的端部设置有电机（3），所述电机（3）的主轴连接有旋翼（4），机架（1）的底部设置有多根支撑脚（5），其特征在于：
每根所述支撑脚（5）包括第一活动杆（51）、第二活动杆（52）、第三活动杆（53）和固定杆（54），所述固定杆（54）为竖直设置的空心杆，且其上端与机架（1）固定连接，所述第三活动杆（53）的上端位于固定杆（54）内，且第三活动杆（53）与机架（1）之间设置有第一减震弹簧（55）；所述第一活动杆（51）倾斜设置且其上端与机架（1）铰接，所述第二活动杆（52）倾斜设置且其上端与第一活动杆（51）的下端铰接，所述第二活动杆（52）的倾斜方向与第一活动杆（51）的倾斜方向相反，且第一活动杆（51）与第二活动杆（52）之间设置有竖直的第二减震弹簧（56）；所述第二活动杆（52）的下端与第三活动杆（53）铰接，所述第三活动杆（53）的下端固定设置有倒Y形的支撑杆（57），所述支撑杆（57）两支脚的下端各设置有一万向滚轮（58）。
2.根据权利要求1所述的一种具有减震系统的旋翼式无人机，其特征在于：所述机架（1）的下方设置有竖直的套筒（6），所述套筒（6）内设置有滑杆（7），所述滑杆（7）与套筒（6）滑动配合，且滑杆（7）上端面与机架（1）之间设置有第三减震弹簧（8），所述第一活动杆（51）的上端铰接于滑杆（7）的下端。
3.根据权利要求1或2所述的一种具有减震系统的旋翼式无人机，其特征在于：所述机架（1）的顶部设置有收纳腔，所述收纳腔的口部设置有电磁控制开关门（9），电磁控制开关门（9）的两端设置有间隙，底部设置有压缩弹簧（10），所述电磁控制开关门（9）与压缩弹簧（10）之间设置有折叠后的矩形阻力布（11），所述阻力布（11）的四个角上各设置一根连接绳（12），所述机臂（2）为四根，四根连接绳（12）穿过电磁控制开关门（9）两端的间隙并分别捆绑在一根机臂（2）上。
4.根据权利要求1所述的一种具有减震系统的旋翼式无人机，其特征在于：所述支撑脚（5）为四根，其中两根位于机架（1）头部的两侧，另外两根位于机架（1）尾部的两侧。
5.根据权利要求1所述的一种具有减震系统的旋翼式无人机，其特征在于：位于机架（1）头部的两支撑脚（5）之间设置有水平的连接杆（13），位于机架（1）尾部的两支撑脚（5）之间设置有水平的连接杆（13）。
6.根据权利要求1所述的一种具有减震系统的旋翼式无人机，其特征在于：所述第一活动杆（51）与水平面之间的夹角为25度至45度，第二活动杆（52）与水平面之间的夹角为25度至45度，第一活动杆（51）与第二活动杆（52）之间的夹角为60度至90度。
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