CN206201002U - 一种真空吸盘机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种真空吸盘机械手装置,属于机械手技术领域。本实用新型包括机械手I、机械手II、机械手III、底部吸盘、机械手IV、液压执行器、液压管、液压控制阀、液压泵、机械手吸盘、连接板、滑动连动板;液压泵通过液压管连接液压控制阀和液压执行器,机械手I、机械手II、机械手III、机械手IV分别通过连接板与各个滑动连动板连接,各个滑动连动板均与液压执行器连接,液压执行器上装有底部吸盘,机械手I、机械手II、机械手III、机械手IV上均装有机械手吸盘。本实用新型易使用、方便维修,吸盘可以定期更换;无污染、可至于恶劣的工作环境之中;不损害工件,尤其对于玻璃或精密仪器作用较大。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种真空吸盘机械手装置,属于机械手技术领域。
背景技术
真空吸盘是真空设备执行器之一,吸盘材料采用丁腈橡胶制造,具有较大的扯断力,因而广泛应用于各种真空吸持设备上,如在建筑、造纸工业及印刷、玻璃等行业,实现吸持与搬送玻璃、纸张等薄而轻的物品的任务。
真空吸盘又称真空吊具及真空吸嘴,一般来说,利用真空吸盘抓取制品是最廉价的一种方法。真空吸盘品种多样,橡胶制成的吸盘可在高温下进行操作,由硅橡胶制成的吸盘非常适于抓住表面粗糙的制品;由聚氨酯制成的吸盘则很耐用。另外,在实际生产中,如果要求吸盘具有耐油性,则可以考虑使用聚氨酯、丁腈橡胶或含乙烯基的聚合物等材料来制造吸盘。通常,为避免制品的表面被划伤,最好选择由丁腈橡胶或硅橡胶制成的带有波纹管的吸盘。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种真空吸盘机械手装置,该装置解决了原始机械手对光滑、易碎、精密工件的搬运问题,还解决了劣质条件下机械手无法进行工作的问题。
本实用新型的技术方案是:一种真空吸盘机械手装置,包括机械手I1、机械手II2、机械手III3、底部吸盘4、机械手IV5、液压执行器6、液压管7、液压控制阀8、液压泵9、机械手吸盘10、连接板11、滑动连动板12。
液压泵9通过液压管7连接液压控制阀8和液压执行器6,液压泵9提供动力,液压管7传输液压动力,液压控制阀8控制液压动力,液压执行器6将这种液压动力装换成机械运动将其执行。
机械手I1、机械手II2、机械手III3、机械手IV5分别通过连接板11与各个滑动连动板12连接,滑动连动板12可以在液压执行器6上实现相应的上下转动和270°左右的转动,滑动连动板12受到液压的控制,执行相应的动作,从而控制机械手实现相应的动作,连接板11可以控制机械手360°范围内旋转。
各个滑动连动板12均与液压执行器6连接,液压执行器6上装有底部吸盘4,机械手I1、机械手II2、机械手III3、机械手IV5上均装有机械手吸盘10。
所述的机械手I1、机械手II2、机械手III3、机械手IV5可以随液压执行器的控制实现相应的转动、滑动、闭合、张开等一系列规范动作。其内部的吸盘嵌入机械手,其内有控制吸盘抽取空气的装置,可对吸盘内部空气实现相应的抽取。
传统的真空吸盘由橡胶制成,极易磨损,本实用新型采用的是可以拆卸的真空吸盘,不但可以定期更换吸盘,而且还可以根据机械手的工作环境选取合适材质的吸盘。
所述滑动连动板12可以在液压执行器6上转动,转动角度为0°~270°。
工作时,液压泵9将原动件的机械能转换成液体压力能,液压管7传输带有压力能的液体,液压控制阀8控制着液压管7内部的液体流动,液压执行器6将液压动力转换成具体的机械运动并将其执行,控制着所有附属件;液压执行器6上的滑动连动板12在液压执行器6上可以上下滑动和自由转动,滑动连动板12受到液压的控制,完成相应的滑动和转动等规范动作;机械手分别与其连接板11相连,当滑动连动板12运动过程中,带动连接板11完成相应的转动,从而实现机械手I1、机械手II2、机械手III3、机械手IV5的张合;四个底部吸盘4嵌入液压执行器6底部,每个机械手表面嵌入五个机械手吸盘10,吸盘的吸附性仍然受液压装置的控制;当抓取物体时,液压泵9将原动件机械能转化成液压管7内部液体压力液压控制阀8控制液体的流动,控制液压执行器6将运动信息传递到滑动连动板12上,滑动连动板12滑动时将机械手长度加长,转动时控制连接板11转动,控制着机械手I1、机械手II2、机械手III3、机械手IV5的张合,在抓取物体时液压装置控制着机械手到合适的位置,在合并机械手的同时,液压装置还控制底部吸盘4和机械手吸盘10加强吸附性,在物体表面实现吸附,从而实现物体的吸持和搬运。
本实用新型的有益效果是:
1、易使用、方便维修,吸盘可以定期更换;
2、无污染、可至于恶劣的工作环境之中;
3、不损害工件,尤其对于玻璃或精密仪器作用较大。
附图说明
图1是本实用新型结构示意图;
图2是本实用新型机械手的结构图;
图3是本实用新型机械手闭合时结构示意图。
图中:1-机械手I,2-机械手II,3-机械手III,4-底部吸盘,5-机械手IV,6-液压执行器,7-液压管,8-液压控制阀,9-液压泵,10-机械手吸盘,11-连接板,12-滑动连动板。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式,对本实用新型作进一步说明。
实施例1:如图1-2所示,一种真空吸盘机械手装置,包括机械手I1、机械手II2、机械手III3、底部吸盘4、机械手IV5、液压执行器6、液压管7、液压控制阀8、液压泵9、机械手吸盘10、连接板11、滑动连动板12;液压泵9通过液压管7连接液压控制阀8和液压执行器6,机械手I1、机械手II2、机械手III3、机械手IV5分别通过连接板11与各个滑动连动板12连接,各个滑动连动板12均与液压执行器6连接,液压执行器6上装有底部吸盘4,机械手I1、机械手II2、机械手III3、机械手IV5上均装有机械手吸盘10。
所述滑动连动板12可以在液压执行器6上转动,转动角度为0°~270°
实施例1:如图1-2所示,一种真空吸盘机械手装置,包括机械手I1、机械手II2、机械手III3、底部吸盘4、机械手IV5、液压执行器6、液压管7、液压控制阀8、液压泵9、机械手吸盘10、连接板11、滑动连动板12;液压泵9通过液压管7连接液压控制阀8和液压执行器6,机械手I1、机械手II2、机械手III3、机械手IV5分别通过连接板11与各个滑动连动板12连接,各个滑动连动板12均与液压执行器6连接,液压执行器6上装有四个底部吸盘4,机械手I1、机械手II2、机械手III3、机械手IV5上均装有5个机械手吸盘10。
所述滑动连动板12可以在液压执行器6上转动,转动角度为0°~270°
以上结合附图对本实用新型的具体实施方式作了详细说明,但是本实用新型并不限于上述实施方式,在本领域普通技术人员所具备的知识范围内,还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (2)
1.一种真空吸盘机械手装置,其特征在于:包括机械手I(1)、机械手II(2)、机械手III(3)、底部吸盘(4)、机械手IV(5)、液压执行器(6)、液压管(7)、液压控制阀(8)、液压泵(9)、机械手吸盘(10)、连接板(11)、滑动连动板(12);液压泵(9)通过液压管(7)连接液压控制阀(8)和液压执行器(6),机械手I(1)、机械手II(2)、机械手III(3)、机械手IV(5)分别通过连接板(11)与各个滑动连动板(12)连接,各个滑动连动板(12)均与液压执行器(6)连接,液压执行器(6)上装有底部吸盘(4),机械手I(1)、机械手II(2)、机械手III(3)、机械手IV(5)上均装有机械手吸盘(10)。
2.根据权利要求1所述的真空吸盘机械手装置,其特征在于:所述滑动连动板(12)可以在液压执行器(6)上转动,转动角度为0°~270°。
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WO2018223506A1 (zh) * | 2017-06-06 | 2018-12-13 | 惠科股份有限公司 | 真空吸附结构及机械手装置 |
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