CN205928658U - 机械手持器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械手持器，具有滑台、安装在所述滑台内的伸缩臂缸油缸、左缸盖以及右缸盖，滑台与左缸盖之间设有通过螺栓固定的连接件，左缸盖与右缸盖之间固定安装有腕部回转缸缸体，右缸盖的中间位置处安装有夹持器液压缸，夹持器液压缸的活塞杆一端穿过腕部回转缸缸体和左缸盖，其另一端固定连接在夹持器上，所述夹持器的外表面上喷涂有荧光粉层，提高机械手的安全性能，照明效果好、方便，夹持方便，夹持精度高，不易出现卡紧现象，使用寿命长。

Description

机械手持器

技术领域

本实用新型涉及一种机械手持器。

背景技术

随着社会的发展和进步，工业机器人越来越多地出现并大显身手。机器人主要由类似人的手臂组成，以代替人在常规工作中通过手抓取物品并进行操作。目前，机器人抓取物体的夹持结构存在很多形式，比如夹持型、托持型、吸附型。按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式等。其中气动式的夹持型夹持结构最常用。

但是现有技术精度不高且夹持力度不易控制，难以控制一些精密零部件的夹持操作，同时现有的机械手持器偶尔需要在光线比较暗的环境中作业，但又无法使用照明设备，因此在夹持过程中造成较大的困难，使用不便捷。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术中之不足，提供一种提高机械手的安全性能，照明效果好、方便，夹持方便，夹持精度高的机械手持器。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机械手持器，具有滑台、安装在所述滑台内的伸缩臂缸油缸、左缸盖以及右缸盖，滑台与左缸盖之间设有通过螺栓固定的连接件，左缸盖与右缸盖之间固定安装有腕部回转缸缸体，右缸盖的中间位置处安装有夹持器液压缸，夹持器液压缸的活塞杆一端穿过腕部回转缸缸体和左缸盖，其另一端固定连接在夹持器上，所述夹持器的 外表面上喷涂有荧光粉层。

进一步的，所述的伸缩臂油缸包括有伸缩臂缸体、设在所述伸缩臂缸体顶端的缸盖以及设在所述伸缩臂缸体底端的缸底，所述伸缩臂缸体的两端部顶端均设有接管头，伸缩臂缸体的中空内腔中设有活塞杆，活塞杆的一端通过锁紧螺母固定有活塞，其另一端穿过滑台和连接件通过螺母固定。

进一步的，所述的活塞与伸缩臂缸体内壁接触处设有若干密封圈，所述活塞与缸盖之间的活塞杆上套设有导向套，所述缸盖与活塞杆连接处设有“J”型油封，所述缸底上开设有缓冲孔。

进一步的，所述的夹持器包括有楔块、连接板、加持手指以及V型手指，所述的夹持器液压缸与楔块连接，其通过连接板与楔块连接，所述楔块的两侧边设有夹持手指，加持手指上动联接有V型手指。

进一步的，所述的右缸盖与夹持器液压缸之间设有深沟球轴承，所述夹持器液压缸活塞杆与左缸盖之间设有深沟球轴承，所述夹持器液压缸上套设的轴承盖通过螺钉固定在右缸盖上，所述左缸盖上通过螺定固定安装有轴承座，所述夹持器液压缸上设有液压管道。

进一步的，所述的机械手持器的内表面上喷涂有耐磨油漆层。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提高机械手的安全性能，照明效果好、方便，夹持方便，夹持精度高，不易出现卡紧现象，使用寿命长，外形美观。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的俯视图。

图中1.滑台，2.左缸盖，3.右缸盖，4.伸缩臂缸体，5.缸盖，6.缸底，7.接管头，8.活塞杆，9.活塞，10.连接件，11.密封圈，12.导向套，13.“J”型油封，14.缓冲孔，15.腕部回转缸缸体，16.夹持器液压缸，17.楔块，18.连接板，19.夹持手指，20.V型手指，21.轴承盖，22.轴承座。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1～2所示的一种机械手持器，具有滑台1、安装在所述滑台1内的伸缩臂缸油缸、左缸盖2以及右缸盖3，滑台1与左缸盖2之间设有通过螺栓固定的连接件10，左缸盖2与右缸盖3之间固定安装有腕部回转缸缸体15，右缸盖3的中间位置处安装有夹持器液压缸16，夹持器液压缸16的活塞杆一端穿过腕部回转缸缸体15和左缸盖2，其另一端固定连接在夹持器上，所述夹持器的外表面上喷涂有荧光粉层。

伸缩臂油缸包括有伸缩臂缸体4、设在所述伸缩臂缸体4顶端的缸盖5以及设在所述伸缩臂缸体4底端的缸底6，所述伸缩臂缸体4的两端部顶端均设有接管头7，伸缩臂缸体4的中空内腔中设有活塞杆8，活塞杆8的一端通过锁紧螺母固定有活塞9，其另一端穿过滑台1和连接件10通过螺母固定。

活塞9与伸缩臂缸体4内壁接触处设有若干密封圈11，所述活塞9与缸盖5之间的活塞杆8上套设有导向套12，所述缸盖5与活塞杆8连接处设有“J”型油封13，所述缸底6上开设有缓冲孔14。

夹持器包括有楔块17、连接板18、加持手指19以及V型手指20，所述的夹持器液压缸16与楔块17连接，其通过连接板18与楔块17连接，所述楔块 17的两侧边设有夹持手指19，加持手指19上动联接有V型手指20。

右缸盖3与夹持器液压缸16之间设有深沟球轴承，所述夹持器液压缸16活塞杆与左缸盖2之间设有深沟球轴承，所述夹持器液压缸16上套设的轴承盖21通过螺钉固定在右缸盖3上，所述左缸盖2上通过螺定固定安装有轴承座22，所述夹持器液压缸16上设有液压管道，机械手持器的内表面上喷涂有耐磨油漆层，同时提高机械手的安全性能，照明效果好、方便，夹持方便，夹持精度高，不易出现卡紧现象，使用寿命长，外形美观。

上述实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (6)

1.一种机械手持器，具有滑台(1)、安装在所述滑台(1)内的伸缩臂缸油缸、左缸盖(2)以及右缸盖(3)，其特征在于：所述的滑台(1)与左缸盖(2)之间设有通过螺栓固定的连接件(10)，左缸盖(2)与右缸盖(3)之间固定安装有腕部回转缸缸体(15)，右缸盖(3)的中间位置处安装有夹持器液压缸(16)，夹持器液压缸(16)的活塞杆一端穿过腕部回转缸缸体(15)和左缸盖(2)，其另一端固定连接在夹持器上，所述夹持器的外表面上喷涂有荧光粉层。

2.根据权利要求1所述的机械手持器，其特征在于：所述的伸缩臂油缸包括有伸缩臂缸体(4)、设在所述伸缩臂缸体(4)顶端的缸盖(5)以及设在所述伸缩臂缸体(4)底端的缸底(6)，所述伸缩臂缸体(4)的两端部顶端均设有接管头(7)，伸缩臂缸体(4)的中空内腔中设有活塞杆(8)，活塞杆(8)的一端通过锁紧螺母固定有活塞(9)，其另一端穿过滑台(1)和连接件(10)通过螺母固定。

3.根据权利要求2所述的机械手持器，其特征在于：所述的活塞(9)与伸缩臂缸体(4)内壁接触处设有若干密封圈(11)，所述活塞(9)与缸盖(5)之间的活塞杆(8)上套设有导向套(12)，所述缸盖(5)与活塞杆(8)连接处设有“J”型油封(13)，所述缸底(6)上开设有缓冲孔(14)。

4.根据权利要求1所述的机械手持器，其特征在于：所述的夹持器包括有楔块(17)、连接板(18)、加持手指(19)以及V型手指(20)，所述的夹持器液压缸(16)与楔块(17)连接，其通过连接板(18)与楔块(17)连接，所述楔块(17)的两侧边设有夹持手指(19)，加持手指(19)上动联接有V型手指(20)。

5.根据权利要求1所述的机械手持器，其特征在于：所述的右缸盖(3) 与夹持器液压缸(16)之间设有深沟球轴承，所述夹持器液压缸(16)活塞杆与左缸盖(2)之间设有深沟球轴承，所述夹持器液压缸(16)上套设的轴承盖(21)通过螺钉固定在右缸盖(3)上，所述左缸盖(2)上通过螺定固定安装有轴承座(22)，所述夹持器液压缸(16)上设有液压管道。

6.根据权利要求1所述机械手持器，其特征在于：所述的机械手持器的内表面上喷涂有耐磨油漆层。