CN205662058U - 一种智能型搬运大型工件的agv机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种智能型搬运大型工件的AGV机器人，包括移动车体、提升转动机构和AGV支撑机构，AGV支撑机构上设有支撑底座和位于支撑底座上的支撑架，提升转动机构与支撑架固定在一起，其中支撑底座的前半部分采用分叉式设计，抓取和提升工件前先使工件进入前叉式结构，可使其两前轮对支撑底座和工件起到平衡支撑的作用；后半部分则向两侧伸出，和前叉式结构成平面三角结构，满足车体整体的平衡支撑结构要求。本实用新型最大程度保证了运输的安全稳固，提高了生产效率，可完成4倍于自身高度，2倍于自身长度的超大形工件的提升、翻转和自动搬运及装卸，减少了吊装搬运人员及物力，消除搬运的浪费。

Description

一种智能型搬运大型工件的AGV机器人

技术领域

本实用新型涉及一种智能型搬运大型工件的AGV机器人，属于工件的搬运技术领域。

背景技术

众所周知，大型工件现在都是采用吊车加推车的方式，将其吊起放入推车中进行搬运，首先这样方式在搬运过程中占用大量人力物力，其次是搬运本就无经济效益，从工业工程角度这些都应该取消或者由机器自动完成。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：针对柱形工件搬运的浪费，提供一种智能型搬运大型工件的AGV机器人，该机器人结构稳定，设计合理，一方面可以将大型工件进行提升，另一方面搬运过程中不会太高，搬运后可以将工件放入到指定货架上，能够有效的满足现有的需要，自动化和便捷化，节省了大量的人力和物力。

本实用新型所采用的技术方案是：一种智能型搬运大型工件的AGV机器人，包括移动车体、提升转动机构和AGV支撑机构，AGV支撑机构上设有支撑底座和位于支撑底座上的支撑架，提升转动机构与支撑架固定在一起。

在本实用新型中：所述的支撑架包括位于两侧的支撑架体，支撑架体的边沿上设有水平平衡支撑架和转轴，转轴的上方设有回转减速器。

在本实用新型中：所述的提升转动机构包括提升杆，提升杆上设有液压缸，液压缸的上、下两端分别设有上机械手和下机械手，上机械手通过机械手液压缸固定在提升杆的一端，下机械手通过机械手液压缸固定在提升杆的另一端，提升杆的背面设有竖直液压杆和固定吊耳，其中所述的提升杆为可伸缩提升杆。

在本实用新型中：所述的支撑底座包括前叉式结构和翼式后桥，前叉式结构和翼式后桥的底端均设有滚轮，其中前叉式结构上设有定位传感器，前叉式结构的两分支上分别设有防撞传感器，翼式后桥上设有控制箱，控制箱上设有警示灯和无线通讯模块。

在本实用新型中：所述的移动车体包括车架，车架的下方设有滚轮，车架的上方设有滚筒，滚筒通过设在车架上的滚轴进行转动。

在本实用新型中：所述的控制箱内设有任务与路径规划模块、控制模块、车体动力和电源模块以及作业机构动力模块，其中任务与路径规划模块为基于Cyboo室内定位导航平台的嵌入式模块，控制模块为协同车体运动和作业机构及环境的嵌入式模块。

采用上述技术方案后，本实用新型的有益效果为：

1.本实用新型结构简单稳固，设计合理，一方面是减少人力物力的投入，另一方面最大程度保证了运输的安全稳固，提高了生产效率，可完成4倍于自身高度，2倍于自身长度的超大形工件的提升、翻转和自动搬运及装卸，该装置为自动化作业，减少了吊装搬运人员及物力，消除搬运的浪费；

2.支撑底座的前半部分采用分叉式设计，抓取和提升工件前先使工件进入前叉式结构，可使前叉式结构两前轮对支撑底座和工件起到平衡支撑的作用；支撑底座的后半部分为翼式后桥则向两侧伸出，和前叉式结构成平面三角结构，满足车体整体的平衡支撑结构要求，同时使车体平面结构尺寸最小，配合AGV支撑机构的360度转向特性，实现最小的转弯半径和空间要求。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中的提升转动机构和支撑机构结合的示意图；

图3为本实用新型中的支撑架的内部示意图；

图4为本实用新型中的提升转动机构示意图；

图5为本实用新型中的提升转动机构剖视图；

图6本实用新型中的支撑底座结构示意图。

图中：1.移动车体；2.提升转动机构；3. AGV支撑机构；4.柱形工件；5.支撑底座；6.支撑架；7.支撑架体；8.平衡支撑架；9.回转减速器；10.转轴；11.提升杆；12.上机械手；13.下机械手；14.液压缸；15.竖直液压杆；16.固定吊耳；17.机械手液压缸；18.滚轮；19.前叉式结构；20.翼式后桥；21.滚轮；22.控制箱；23.定位传感器；24.警示灯；25.无线通讯模块；26.车架；27.滚筒；28.滚轴；29.防撞传感器。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步的说明。

由图1-6可见，一种智能型搬运大型工件的AGV机器人，包括移动车体1、提升转动机构2和AGV支撑机构3，AGV支撑机构3上设有支撑底座5和位于支撑底座5上的支撑架6，提升转动机构2与支撑架6固定在一起；所述的支撑架6包括位于两侧的支撑架体7，支撑架体7的边沿上设有水平平衡支撑架8和转轴10，转轴10的上方设有回转减速器9，所述的回转减速器9为90°回转减速器；所述的提升转动机构2包括提升杆11，提升杆11上设有液压缸14，液压缸14的上、下两端分别设有上机械手12和下机械手13，上机械手12通过机械手液压缸17固定在提升杆11的一端，下机械手13通过机械手液压缸17固定在提升杆11的另一端，提升杆11的背面设有竖直液压杆15和固定吊耳16，固定吊耳16通过转轴10与支撑架相连，其中所述的提升杆11为可伸缩提升杆；所述的支撑底座5包括前叉式结构19和翼式后桥20，前叉式结构19和翼式后桥20的底端均设有滚轮21，其中前叉式结构19上设有定位传感器23，前叉式结构19的两分支上分别设有防撞传感器29，翼式后桥20上设有控制箱22，控制箱22上设有警示灯24和通讯模块25；所述的移动车体1包括车架26，车架26的下方设有滚轮18，车架26的上方设有滚筒27，滚筒27通过设在车架26上的滚轴28进行转动；所述的控制箱22内设有任务与路径规划模块、控制模块、车体动力和电源模块以及作业机构动力模块，其中任务与路径规划模块为基于Cyboo室内定位导航平台的嵌入式模块，控制模块为协同车体运动和作业机构及环境的嵌入式模块。

具体实施时，上、下机械手12、13做夹紧动作由2个机械手液压缸同步协作进行，上机械手12位置固定，只做夹紧放松动作；下机械手13的上下移动由中间大的液压缸14控制，下机械手13通过竖直液压杆15推拉由垂直旋至放平，放平是由支撑架6上固定支架8做支撑保持其稳定。本实用新型中，由同一个油泵控制，采用同步阀完成稳定完成夹紧提升旋转动作；在托运过程中自动将油泵锁死，解锁后油泵采用再次工作，保证运输过程的安全。支撑底座5的前半部分采用分叉式设计，抓取和提升工件前先使工件进入前叉式结构19，可使前叉式结构19两前轮对支撑底座5和工件起到平衡支撑的作用；支撑底座5的后半部分为翼式后桥20则向两侧伸出，和前叉式结构19行成平面三角结构，满足车体整体的平衡支撑结构要求，同时使车体平面结构尺寸最小，配合AGV支撑机构3的360度转向特性，实现最小的转弯半径和空间要求。

其工作过程如下，下机械手13抓住柱形工件4上移，下机械手13升至最高停下，上机械手12抓住柱形工件4，下机械手13手松开柱形工件4下移至最低后抓住柱形工件4，上机械手12松开；如此循环几次使柱形工件4提升到最高点，2个机械手同时抓住两端后做倾斜动作，将柱形工件4送至工件架上由采用类似方式反向动作将柱形工件4推至架子上。

以上对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但本实用新型并不限于以上描述。对于本领域的技术人员而言，任何对本技术方案的同等修改和替代都是在本实用新型的范围之中。因此，在不脱离本实用新型的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本实用新型的范围内。

Claims (6)

1.一种智能型搬运大型工件的AGV机器人，其特征在于：包括移动车体、提升转动机构和AGV支撑机构，AGV支撑机构上设有支撑底座和位于支撑底座上的支撑架，提升转动机构与支撑架固定在一起。

2.根据权利要求1所述的一种智能型搬运大型工件的AGV机器人，其特征在于：所述的支撑架包括位于两侧的支撑架体，支撑架体的边沿上设有水平平衡支撑架和转轴，转轴的上方设有回转减速器。

3.根据权利要求1所述的一种智能型搬运大型工件的AGV机器人，其特征在于：所述的提升转动机构包括提升杆，提升杆上设有液压缸，液压缸的上、下两端分别设有上机械手和下机械手，上机械手通过机械手液压缸固定在提升杆的一端，下机械手通过机械手液压缸固定在提升杆的另一端，提升杆的背面设有竖直液压杆和固定吊耳，其中所述的提升杆为可伸缩提升杆。

4.根据权利要求1所述的一种智能型搬运大型工件的AGV机器人，其特征在于：所述的支撑底座包括前叉式结构和翼式后桥，前叉式结构和翼式后桥的底端均设有滚轮，其中前叉式结构之间设有定位传感器，前叉式结构的两分支上分别设有防撞传感器，翼式后桥上设有控制箱，控制箱上设有警示灯和无线通讯模块。

5.根据权利要求1所述的一种智能型搬运大型工件的AGV机器人，其特征在于：所述的移动车体包括车架，车架的下方设有滚轮，车架的上方设有滚筒，滚筒通过设在车架上的滚轴进行转动。

6.根据权利要求4所述的一种智能型搬运大型工件的AGV机器人，其特征在于：所述的控制箱内设有任务与路径规划模块、控制模块、车体动力和电源模块以及作业机构动力模块，其中任务与路径规划模块为基于Cyboo室内定位导航平台的嵌入式模块，控制模块为协同车体运动和作业机构及环境的嵌入式模块。