CN205555479U - 一种物料抓取机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种物料抓取机械手，其包括安装座、机械手指、压杆和连杆；机械手指两两相对设置，使得两机械手指之间形成物料夹持空间，且至少包括两对机械手指；各机械手指的一端转动连接安装座，另一端为夹持端，夹持端向物料夹持空间的方向弯曲；压杆一端连接有压板，另一端穿过安装座，用于与可驱动压杆上下移动的驱动机构相连；连杆一端转动连接压杆中部，另一端转动连接机械手指中部；压板设置于物料夹持空间内。本实用新型可在实现多点抓取的基础上，避免移动过程中的掉落，并减少因夹取造成变形。
Description
技术领域
本实用新型涉及物料的抓取技术，特别是一种物料抓取机械手。
背景技术
目前的工业加工流水线中，对各种加工环节的自动化水平要求越来越高，同时为了适应加工效率的提高，物料的提供效率要求也随之被提高。针对柱形的物料，现有技术一般采用多手指型的机器手进行物料的抓取和移动至下方到所需位置，可实现物料的多点抓取，提高抓取稳定性。但由于柱形物料的形状较特殊，现有的机器手在抓取后仍然存在物料中途从一边脱落的情形。且很多物料或成品容易因夹取而变形，造成物料的受损。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题为：提供一种针对柱形物料的抓取机械手，在实现多点抓取的基础上，避免移动过程中的掉落。
本实用新型采取的技术方案具体为：一种物料抓取机械手，包括安装座、机械手指、压杆和连杆；
机械手指两两相对设置，使得两机械手指之间形成物料夹持空间，且至少包括两对机械手指； 各机械手指的一端转动连接安装座，另一端为夹持端，夹持端向物料夹持空间的方向弯曲；
压杆一端连接有压板，另一端穿过安装座，用于与可驱动压杆上下移动的驱动机构相连；连杆一端转动连接压杆中部，另一端转动连接机械手指中部；压板设置于物料夹持空间内。
进一步的，本实用新型中，机械手指朝向物料夹持空间一侧的表面上设有采用弹性材料制成的缓冲垫。可减少物料因夹取造成变形的情况。
为了增加缓冲垫与物料之间的摩擦力，缓冲垫的表面设有波浪形凹槽。
更进一步的，本实用新型中，所述压板为采用弹性材料制成的弧形压板，且弧形压板的两端向下弯曲。当柱形物料被夹持住时，弧形压板的下表面可抵住物料表面，由于压板采用弹性材料制成，也可使得压板的弧面能够适应直径在一定范围内的柱形物料。
本实用新型的有益效果为：在物料抓取的过程中，可实现对物料的多点抓取，避免物料从侧部滑落，同时减少物料因夹取造成变形的情况。
附图说明
图1所示为本实用新型的一种具体实施例结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例进一步描述。
参考图1，本实用新型针对柱形物料的抓取机械手，包括安装座1、机械手指2、压杆3和连杆4；
机械手指2两两相对设置，使得两机械手指2之间形成物料夹持空间，且至少包括两对机械手指2； 各机械手指2的一端转动连接安装座1，另一端为夹持端，夹持端向物料夹持空间的方向弯曲；
压杆3一端连接有压板6，另一端穿过安装座1，用于与可驱动压杆上下移动的驱动机构相连；连杆4一端转动连接压杆中部3，另一端转动连接机械手指2中部；压板6设置于物料夹持空间内。压板6可设置为平板形状或者其它形状，用于夹持物料时抵住物料的上端面。
实施例
图1所示的实施例中，机械手指设有2对，2对机械手指之间形成物料夹持空间；各机械手指2可通过销钉5转动连接安装座1；机械手指2的夹持端向物料夹持空间的方向弯曲，以托住物料。
机械手指2朝向物料夹持空间一侧的表面上设有采用弹性材料制成的缓冲垫7，缓冲垫7的表面可设置波浪形或者其它形状的凹槽，以增加缓冲垫与物料之间的摩擦力。
本实施例中，压板6为采用弹性材料制成的弧形压板，且弧形压板的两端向下弯曲。当柱形物料被夹持住时，弧形压板的下表面可抵住物料表面，由于压板采用弹性材料制成，也可使得压板的弧面能够适应直径在一定范围内的柱形物料。
在应用时，对压杆进行上下移动的驱动为现有技术，压杆向下移动时，连杆将推动各机械手指向外张开，张开至适当开度后，控制压杆上移，连杆带动机械手指托起柱形物料。压板设置的高度以物料被夹起时，至少压板两端能够抵接物料表面为基准，由于压板为弹性材料，因此只需有抵接即可增强物料在物料夹持空间内的稳定性，避免移位过程中的掉落，同时压板和机械手指表面缓冲垫的设置，也可使得被夹取的物料避免因夹持而受损。
综上，本实用新型在实现多点抓取的基础上，避免移动过程中的掉落，并减少因夹取造成变形。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (4)
1. 一种物料抓取机械手，其特征是，包括安装座、机械手指、压杆和连杆；
机械手指两两相对设置，使得两机械手指之间形成物料夹持空间，且至少包括两对机械手指；
各机械手指的一端转动连接安装座，另一端为夹持端，夹持端向物料夹持空间的方向弯曲；
压杆一端连接有压板，另一端穿过安装座，用于与可驱动压杆上下移动的驱动机构相连；连杆一端转动连接压杆中部，另一端转动连接机械手指中部；压板设置于物料夹持空间内。
2. 根据权利要求1所述的物料抓取机械手，其特征是，机械手指朝向物料夹持空间一侧的表面上设有采用弹性材料制成的缓冲垫。
3. 根据权利要求2所述的物料抓取机械手，其特征是，缓冲垫的表面设有波浪形凹槽。
4. 根据权利要求1至3任一项所述的物料抓取机械手，其特征是，所述压板为采用弹性材料制成的弧形压板，且弧形压板的两端向下弯曲。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201620242446.XU CN205555479U (zh) | 2016-03-28 | 2016-03-28 | 一种物料抓取机械手 |
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| CN201620242446.XU CN205555479U (zh) | 2016-03-28 | 2016-03-28 | 一种物料抓取机械手 |
Publications (1)
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| CN205555479U true CN205555479U (zh) | 2016-09-07 |
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN205555479U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105692191A (zh) * | 2016-03-28 | 2016-06-22 | 苏州倍特罗智能科技有限公司 | 一种物料抓取机械手 |
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2016
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