CN205552516U - 一种横走式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种横走式机械手，包括基座和滑座，所述的基座上固定有水平布置的X轴导轨以及与X轴导轨平行布置的传动带，滑座与X轴导轨滑动连接，滑座上设有与传动带配合传动的X轴伺服电机，滑座上设有引拔臂，所述引拔臂的一侧面设有在水平面上与X轴导轨垂直的Y轴导轨，Y轴导轨上设有滑动连接的第一滑台、第二滑台，第一滑台上设有可竖直移动的第一臂，第二滑台上设有可竖直移动的第二臂。本实用新型旨在提供一种减轻工人劳动强度、提高生产效率的横走式机械手。

Description

一种横走式机械手

技术领域

本实用新型属于机械臂领域，尤其涉及一种横走式机械手。

背景技术

目前，随着技术的发展，零部件的复杂程度越来越高，相应的生产制造难度也不断提高。在现有工件的生产过程中，很多工件需要经过多道工序才可以制备完成，传统的方法是采用人工在不同工位的机器之间传送工件并装卸，而由于人工操作，随着工人的工作时长会影响工人的判断力和精神力，而且劳动强度大，容易产生误操作，从而降低了生产效率，并且会有较高的不合格产品产生，产品合格率难以得到保证。

实用新型内容

本实用新型是为了克服现有技术中的上述不足，提供了一种减轻工人劳动强度、提高生产效率的横走式机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种横走式机械手，包括基座和滑座，所述的基座上固定有水平布置的X轴导轨以及与X轴导轨平行布置的传动带，滑座与X轴导轨滑动连接，滑座上设有与传动带配合传动的X轴伺服电机，滑座上设有引拔臂，所述引拔臂的一侧面设有在水平面上与X轴导轨垂直的Y轴导轨，Y轴导轨上设有滑动连接的第一滑台、第二滑台，第一滑台上设有可竖直移动的第一臂，第二滑台上设有可竖直移动的第二臂。基座上设置X轴导轨，滑座可沿着X轴导轨移动同时带动引拔臂同时位移，第一滑台和第二滑台可沿着引拔臂上的Y轴导轨来回移动，从而实现第一臂和第二臂在水平面两个方向的位移控制。

作为优选，所述的第一滑台和第二滑台的上端均设有与引拔臂顶部对应的定位台，所述引拔臂的顶部设有与Y轴导轨平行的定位槽，定位槽上设有与第一滑台、第二滑台一一对应的气缸定位架，气缸定位架上设有平移气缸，平移气缸的活塞杆与定位台连接。

作为优选，所述的第一滑台和第二滑台上均设有竖直的导向板，所述的第一臂和第二臂上均设有水平的下板以及与导向板滑动连接的竖直导轨，所述导向板上设有作用于下板的升降缸。

作为优选，所述基座在X轴导轨的两端分别设有定位板，所述定位板上设有朝向滑座的缓冲块。

作为优选，所述第一臂的下端设有侧姿组，侧姿组包括侧姿气缸以及定位侧姿气缸的气缸支架，所述气缸支架的下方设有转动连接的旋转板，所述侧姿气缸的活塞杆和旋转板之间设有转动连接的连杆。

作为优选，所述的第二臂的下端设有夹具组，所述的夹具组包括夹持气缸以及和夹持气缸配合的夹爪，所述第二臂的下板底部设有固定夹持气缸的定位支架。

本实用新型的有益效果是：（1）两个机械臂可在三轴方向平移并能够完成不同的动作，从而提高机械臂的适应性和通用性；（2）机械臂移动精确稳定，有助于提高侧姿和夹取动作完成效率，降低了工人劳动强度。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型侧姿组的结构示意图。

图中：基座1，X轴导轨101，传动带102，滑座2，定位板3，缓冲块4， 平移气缸5，气缸定位架6，第二滑台7，定位台8，第二臂9，第一滑台10，竖直导轨11，第一臂12，引拔臂13，Y轴导轨13a，定位槽13b，导向板14，下板15，侧姿组16，侧姿气缸16a，气缸支架16b，连杆16c，旋转板16d，夹具组17，定位支架17a，夹持气缸17b，夹爪17c，升降缸18。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的描述。

如图1所示的实施例中，一种横走式机械手，包括基座1、滑座2和引拔臂13，基座上设有固定的X轴导轨101和传动带102，X轴导轨和传动带均水平布置且两者平行。滑座设置在基座上并且与X轴导轨滑动连接，滑座上设有与传动带配合传动的X轴伺服电机。基座在X轴导轨的两端分别设有定位板3，定位板上设有朝向滑座的缓冲块4，当滑座移动到X轴导轨两端时，滑座侧面与缓冲块接触，滑座停止移动。

滑座上固定有引拔臂，引拔臂的一个侧面上设有Y轴导轨13a，Y轴导轨水平布置并且在水平面上与X轴导轨垂直。Y轴导轨上设有滑动连接的第一滑台10、第二滑台7，第一滑台和第二滑台的上端均设有与引拔臂顶部对应的定位台8，引拔臂的顶部设有与Y轴导轨平行的定位槽13b，定位槽上设有与第一滑台、第二滑台一一对应的气缸定位架6，气缸定位架与定位槽固定连接。气缸定位架上设有平移气缸5，平移气缸的活塞杆与定位台连接，平移气缸的活塞杆作用于定位台使得第一、第二滑台能相对引拔臂来回移动。

第一滑台上设有可竖直移动的第一臂12，第二滑台上设有可竖直移动的第二臂9。第一滑台和第二滑台上均设有竖直的导向板14，第一臂和第二臂上均设有水平的下板15以及与导向板滑动连接的竖直导轨11，导向板上设有作用于下板的升降缸18。如图2所示，第一臂的下端设有侧姿组16，侧姿组包括侧姿气缸16a以及定位侧姿气缸的气缸支架16b，气缸支架的下方设有转动连接的旋转板16d，侧姿气缸的活塞杆和旋转板之间设有转动连接的连杆16c。第二臂的下端设有夹具组17，夹具组包括夹持气缸17b以及和夹持气缸配合的夹爪17c，第二臂的下板底部设有固定夹持气缸的定位支架17a。

在实际运行过程中，滑座上设置的X轴伺服电机运转，使得滑座连同引拔臂可沿着X轴导轨来回移动，第一滑台和第二滑台可以在对应的平移气缸驱动下沿着引拔臂上的Y轴导轨来回平移，从而调节侧姿组和夹具组的水平方向位置。第一滑台导向板上设置的升降缸驱动第一臂上下移动，从而调整侧姿组的竖直位置，第二滑台导向板上设置的升降缸驱动第二臂上下移动，从而调整夹具组的竖直位置。第一臂下方设置的侧姿组，通过侧姿气缸带动连杆作用于旋转板，使得旋转板可以围绕气缸支架转动90度，从而实现侧姿动作。第二臂下方设置的夹具组，通过夹持气缸带动夹爪开合，从而完成工件的夹取或释放。

Claims (6)

1.一种横走式机械手，其特征是，包括基座（1）和滑座（2），所述的基座（1）上固定有水平布置的X轴导轨（101）以及与X轴导轨（101）平行布置的传动带（102），滑座（2）与X轴导轨（101）滑动连接，滑座（2）上设有与传动带（102）配合传动的X轴伺服电机，滑座（2）上设有引拔臂（13），所述引拔臂（13）的一侧面设有在水平面上与X轴导轨（101）垂直的Y轴导轨（13a），Y轴导轨（13a）上设有滑动连接的第一滑台（10）、第二滑台（7），第一滑台（10）上设有可竖直移动的第一臂（12），第二滑台（7）上设有可竖直移动的第二臂（9）。

2.根据权利要求1所述的一种横走式机械手，其特征是，所述的第一滑台（10）和第二滑台（7）的上端均设有与引拔臂（13）顶部对应的定位台（8），所述引拔臂（13）的顶部设有与Y轴导轨（13a）平行的定位槽（13b），定位槽（13b）上设有与第一滑台（10）、第二滑台（7）一一对应的气缸定位架（6），气缸定位架（6）上设有平移气缸（5），平移气缸（5）的活塞杆与定位台（8）连接。

3.根据权利要求1所述的一种横走式机械手，其特征是，所述的第一滑台（10）和第二滑台（7）上均设有竖直的导向板（14），所述的第一臂（12）和第二臂（9）上均设有水平的下板（15）以及与导向板（14）滑动连接的竖直导轨（11），所述导向板（14）上设有作用于下板（15）的升降缸（18）。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种横走式机械手，其特征是，所述基座（1）在X轴导轨（101）的两端分别设有定位板（3），所述定位板（3）上设有朝向滑座（2）的缓冲块（4）。

5.根据权利要求1或2或3所述的一种横走式机械手，其特征是，所述第一臂（12）的下端设有侧姿组（16），侧姿组（16）包括侧姿气缸（16a）以及定位侧姿气缸（16a）的气缸支架（16b），所述气缸支架（16b）的下方设有转动连接的旋转板（16d），所述侧姿气缸（16a）的活塞杆和旋转板（16d）之间设有转动连接的连杆（16c）。

6.根据权利要求1所述的一种横走式机械手，其特征是，所述的第二臂（9）的下端设有夹具组（17），所述的夹具组（17）包括夹持气缸（17b）以及和夹持气缸（17b）配合的夹爪（17c），所述第二臂（9）的下板（15）底部设有固定夹持气缸（17b）的定位支架（17a）。