CN205766109U - 一种双机械臂机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双机械臂机构，包括水平布置的引拔臂以及可相对引拔臂上下移动的第一臂和第二臂，引拔臂包括两个平行布置的臂体以及将连接两个臂体的连接端，臂体的上表面均设有沿着臂体长度方向布置的导轨，引拔臂上设有可沿着导轨移动的第一滑台和第二滑台，两个臂体之间设有可相对第一滑台竖直移动的第一臂以及可相对第二滑台竖直移动的第二臂，第一臂的下方设有侧姿组，第二臂的下方设有夹具组。本实用新型旨在提供一种减轻工人劳动强度、提高生产效率的双机械臂机构。

Description

一种双机械臂机构

技术领域

本实用新型属于机械臂领域，尤其涉及一种双机械臂机构。

背景技术

目前，随着技术的发展，零部件的复杂程度越来越高，相应的生产制造难度也不断提高。在现有工件的生产过程中，很多工件需要经过多道工序才可以制备完成，传统的方法是采用人工在不同工位的机器之间传送工件并装卸，而由于人工操作，随着工人的工作时长会影响工人的判断力和精神力，而且劳动强度大，容易产生误操作，从而降低了生产效率，并且会有较高的不合格产品产生，产品合格率难以得到保证。

实用新型内容

本实用新型是为了克服现有技术中的上述不足，提供了一种减轻工人劳动强度、提高生产效率的双机械臂机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种双机械臂机构，包括水平布置的引拔臂以及可相对引拔臂上下移动的第一臂和第二臂，引拔臂包括两个平行布置的臂体以及将连接两个臂体的连接端，臂体的上表面均设有沿着臂体长度方向布置的导轨，引拔臂上设有可沿着导轨移动的第一滑台和第二滑台，两个臂体之间设有可相对第一滑台竖直移动的第一臂以及可相对第二滑台竖直移动的第二臂，第一臂的下方设有侧姿组，第二臂的下方设有夹具组。第一滑台和第二滑台可沿着引拔臂来回移动，引拔臂上设置的两条水平导轨，可对两个滑台的水平移动位置精确限位。第一臂可相对第一滑台上下移动，第一臂下方的的侧姿组可完成侧姿动作。第二臂可相对第二滑台上下移动，第二臂下方的夹具组可以完成工件夹取的操作。

作为优选，所述的第一臂下端设有第一下板，所述第一下板和第一滑台之间设有侧姿组升降缸，所述的第二臂下端设有第二下板，所述第二下板和第二滑台之间设有夹具组升降缸，第一臂的侧面设有竖直布置的侧姿组升降导轨，所述的第一滑台上设有与侧姿组升降导轨滑动配合的第一导槽，第二臂的侧面设有竖直布置的夹具组升降导轨，所述的第二滑台上设有与夹具组升降导轨滑动配合的第二导槽。

作为优选，所述的第一滑台上设有与导轨配合传动的第一伺服电机，所述的第二滑台上设有与导轨配合传动的第二伺服电机。

作为优选，所述的第一臂上端设有水平布置的第一上板，所述第二臂的上端设有水平布置的第二上板，第一上板和第二上板均设有两个向下布置的限位缓冲块。

作为优选，所述的侧姿组包括设置在第一下板底部的侧姿气缸以及定位侧姿气缸的气缸支架，所述气缸支架的下方设有转动连接的旋转板，所述侧姿气缸的活塞杆和旋转板之间设有转动连接的连杆。

作为优选，所述的夹具组包括夹持气缸以及和夹持气缸配合的夹爪，所述第二下板的底部设有固定夹持气缸的定位支架。

作为优选，所述的第二滑台上设有朝向第一滑台的限位杆，所述第一滑台上设有与限位杆端部位置对应的限位块。

本实用新型的有益效果是：（1）两个机械臂可完成不同的动作，从而提高机械臂的适应性和通用性；（2）机械臂移动精确稳定，有助于提高侧姿和夹取动作完成效率，降低了工人劳动强度。

附图说明

图1是本实用新型的一种结构示意图。

图中：第二滑台1，第二伺服电机101，夹具组升降缸102，第二臂2，第二上板2a，第二下板2b，夹具组升降导轨201，限位缓冲块3，第一臂4，第一上板4a，第一下板4b，侧姿组升降导轨401，第一滑台5，第一伺服电机501，侧姿组升降缸502，引拔臂6，连接端6a，臂体6b，导轨6c，限位块7，侧姿气缸8，气缸支架9，旋转板10，连杆11，限位杆12，夹持气缸13，夹爪14，定位支架15。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的描述。

如图1所示的实施例中，一种双机械臂机构，包括引拔臂6、第一臂4和第二臂2，其中引拔臂水平布置，引拔臂包括两个平行布置的臂体6b以及将连接两个臂体的连接端6a，臂体的上表面均设有沿着臂体长度方向布置的导轨6c，引拔臂上设有可沿着导轨移动的第一滑台5和第二滑台1。第一滑台上设有与导轨配合传动的第一伺服电机501，第二滑台上设有与导轨配合传动的第二伺服电机101，同时还设置有对应的减速机构和摩擦轮，伺服电机运转时，带动相对应的滑台沿导轨来回移动，从而改变第一臂和第二臂的水平相对位置。第二滑台上设有朝向第一滑台的限位杆12，第一滑台上设有与限位杆端部位置对应的限位块7。

第一臂设置在第一滑台上，第二臂设置在第二滑台上，同时第一臂和第二臂均位于两个臂体之间，第一臂下端设有第一下板4b，第一下板和第一滑台之间设有侧姿组升降缸502，第二臂下端设有第二下板2b，第二下板和第二滑台之间设有夹具组升降缸102，第一臂的侧面设有竖直布置的侧姿组升降导轨401，第一滑台上设有与侧姿组升降导轨滑动配合的第一导槽，第二臂的侧面设有竖直布置的夹具组升降导轨201，第二滑台上设有与夹具组升降导轨滑动配合的第二导槽。

第一臂的下方设有侧姿组，侧姿组包括设置在第一下板底部的侧姿气缸8以及定位侧姿气缸的气缸支架9，气缸支架的下方设有转动连接的旋转板10，侧姿气缸的活塞杆和旋转板之间设有转动连接的连杆11。第二臂的下方设有夹具组，夹具组包括夹持气缸13以及和夹持气缸配合的夹爪14，第二下板的底部设有固定夹持气缸的定位支架15。第一臂上端设有水平布置的第一上板4a，第二臂的上端设有水平布置的第二上板2a，第一上板和第二上板均设有两个向下布置的限位缓冲块3。

在实际运行过程中，第一滑台和第二滑台可以在对应的伺服电机驱动下沿着引拔臂来回平移，调节侧姿组和夹具组的水平位置。第一滑台下方的侧姿组升降缸驱动第一臂上下移动，从而调整侧姿组的竖直位置，第二滑台下方的夹具组升降缸驱动第二臂上下移动，从而调整夹具组的竖直位置。第一臂下方设置的侧姿组，通过侧姿气缸带动连杆作用于旋转板，使得旋转板可以围绕气缸支架转动，从而实现侧姿动作。第二臂下方设置的夹具组，通过夹持气缸带动夹爪开合，从而完成工件的夹取或释放。

Claims (7)

1.一种双机械臂机构，其特征是，包括水平布置的引拔臂（6）以及可相对引拔臂（6）上下移动的第一臂（4）和第二臂（2），引拔臂（6）包括两个平行布置的臂体（6b）以及将连接两个臂体（6b）的连接端（6a），臂体（6b）的上表面均设有沿着臂体（6b）长度方向布置的导轨（6c），引拔臂（6）上设有可沿着导轨（6c）移动的第一滑台（5）和第二滑台（1），两个臂体（6b）之间设有可相对第一滑台（5）竖直移动的第一臂（4）以及可相对第二滑台（1）竖直移动的第二臂（2），第一臂（4）的下方设有侧姿组，第二臂（2）的下方设有夹具组。

2.根据权利要求1所述的一种双机械臂机构，其特征是，所述的第一臂（4）下端设有第一下板（4b），所述第一下板（4b）和第一滑台（5）之间设有侧姿组升降缸（502），所述的第二臂（2）下端设有第二下板（2b），所述第二下板（2b）和第二滑台（1）之间设有夹具组升降缸（102），第一臂（4）的侧面设有竖直布置的侧姿组升降导轨（401），所述的第一滑台（5）上设有与侧姿组升降导轨（401）滑动配合的第一导槽，第二臂（2）的侧面设有竖直布置的夹具组升降导轨（201），所述的第二滑台（1）上设有与夹具组升降导轨（201）滑动配合的第二导槽。

3.根据权利要求1或2所述的一种双机械臂机构，其特征是，所述的第一滑台（5）上设有与导轨（6c）配合传动的第一伺服电机（501），所述的第二滑台（1）上设有与导轨（6c）配合传动的第二伺服电机（101）。

4.根据权利要求1或2所述的一种双机械臂机构，其特征是，所述的第一臂（4）上端设有水平布置的第一上板（4a），所述第二臂（2）的上端设有水平布置的第二上板（2a），第一上板（4a）和第二上板（2a）均设有两个向下布置的限位缓冲块（3）。

5.根据权利要求1或2所述的一种双机械臂机构，其特征是，所述的侧姿组包括设置在第一下板（4b）底部的侧姿气缸（8）以及定位侧姿气缸（8）的气缸支架（9），所述气缸支架（9）的下方设有转动连接的旋转板（10），所述侧姿气缸（8）的活塞杆和旋转板（10）之间设有转动连接的连杆（11）。

6.根据权利要求2所述的一种双机械臂机构，其特征是，所述的夹具组包括夹持气缸（13）以及和夹持气缸（13）配合的夹爪（14），所述第二下板（2b）的底部设有固定夹持气缸（13）的定位支架（15）。

7.根据权利要求1或2所述的一种双机械臂机构，其特征是，所述的第二滑台（1）上设有朝向第一滑台（5）的限位杆（12），所述第一滑台（5）上设有与限位杆（12）端部位置对应的限位块（7）。