CN205464026U - 多工位传递机械手机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多工位传递机械手机构，其包括固定底板、第一水平方向平移组件、第二水平方向平移组件、竖直移动组件、机械手固定板和多个机械手，机械手设置于机械手固定板上，机械手固定板设置于竖直移动组件上，竖直移动组件设置于第一水平方向平移组件上，第一水平方向平移组件设置于第二水平方向平移组件上，第二水平方向平移组件设置于固定底板上；每一机械手用于取出其对应的加工工位的产品且将其夹取的产品安放至下一加工工位或下料位置上。本实用新型多工位传递机械手机构能够实现呈直线排列的所有加工工位的产品的同时夹取和同时传递动作，大大提高产品加工的效率。

Description

多工位传递机械手机构

技术领域

本发明涉及冲压技术领域，尤其涉及一种多工位传递机械手机构。

背景技术

目前多数产品制造时要求将多工艺集中在同一台设备完成，但传统的冲床只能传送料带，不能直接传送产品。因此在冲床上结合模具设计多工位传递机械手实现产品依次通过不同工艺的模具(或者其它治具)。例如USB外壳用扩管工艺生产时必须经过多次扩管、缩口、整形、冲底孔。

请参照图1，图1所示为现有USB外壳用扩管多工位转盘机，USB外壳扩管过程中必须经过多次扩管、缩口、整形、冲底孔。多工位转盘机实现上述工艺时存在以下问题：其一，转盘上的下模通过旋转与固定的上模闭合，由于下模上的芯子尺寸有差异，造成每个下模出来的产品尺寸不一致，影响到产品的稳定。其二，由于转盘机包括多个不同尺寸的下模，造成调模困难，存在上模无论如何调整都不能匹配所有下模的产品尺寸。

实用新型内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种多工位传递机械手机构，以满足一次传递呈直线排列的多个加工工位的产品的需求。

本发明实施例公开了一种多工位传递机械手机构，其包括固定底板、第一水平方向平移组件、第二水平方向平移组件、竖直移动组件、机械手固定板和多个与呈直线排列的多个加工工位一一对应的机械手，机械手沿第一水平方向间隔设置于机械手固定板上，机械手固定板设置于竖直移动组件上，竖直移动组件设置于第一水平方向平移组件上，第一水平方向平移组件设置于第二水平方向平移组件上，第二水平方向平移组件设置于固定底板上；竖直移动组件、第一水平方向平移组件和第二水平方向平移组件分别用于带动机械手沿竖直方向、第一水平方向和垂直于第一水平方向的第二水平方向移动，每一机械手用于取出其对应的加工工位的产品且将其夹取的产品安放至下一加工工位或下料 位置上。

其中，竖直移动组件包括竖直导轨、竖直导轨固定座和竖直方向连接件，竖直导轨设置于竖直导轨固定座上，竖直导轨固定座设置于第一水平方向平移组件上，竖直方向连接件连接机械手固定板且滑动设置于竖直导轨上。

其中，第一水平方向平移组件包括第一水平方向移动件和第一水平方向滑轨，第一水平方向滑轨沿第一水平方向延伸设置于第二水平方向平移组件上，第一水平方向移动件连接竖直导轨固定座且沿第一水平方向滑动设置于第一水平方向滑轨上。

其中，第二水平方向平移组件包括第二水平方向移动件、第二水平方向连接件和第二水平方向滑轨，第二水平方向滑轨沿第二水平方向延伸设置于固定底板上，第二水平方向连接件连接第二水平方向移动件且滑动设置于第二水平方向滑轨上。

其中，第一水平方向平移组件还包括固定设置于第二水平方向移动件上的第一水平方向限位件和第一水平方向油压缓冲器，第一水平方向限位件用于限制第一水平方向移动件的位移，第一水平方向油压缓冲器用于吸收第一水平方向限位件对第一水平方向移动件所产生的冲击力。

其中，第二水平方向平移组件还包括固定设置于固定底板上的第二水平方向限位件和第二水平方向油压缓冲器，第二水平方向限位件用于限制第二水平方向移动件的位移，第二水平方向油压缓冲器用于吸收第二水平方向限位件对第二水平方向移动件所产生的冲击力。

其中，机械手包括：一对夹持臂，沿第一水平方向彼此靠近或远离以夹持或卸下产品；导引件，用于引导夹持臂沿第一水平方向平移；动力源，用于驱动一对夹持臂沿第一水平方向彼此靠近或远离，动力源的一端固定连接至机械手固定板。

其中，导引件设置于动力源的另一端，其背离动力源的侧面上设置沿第一水平方向延伸的滑槽，机械手进一步包括一对连接件，每一连接件连接动力源和一夹持臂，且连接件滑动设置于滑槽中，连接件受动力源驱动以带动夹持臂同步运动。

其中，夹持臂设置于连接件的外侧，夹持臂包括组装部、连接部和夹持部，组装部的内侧设置沿第二水平方向延伸的定位槽，定位槽卡持连接件的外侧以确保夹持臂的水平度。

其中，其中一机械手的动力源为旋转平移气缸，旋转平移气缸用于驱动一对夹持臂沿第一水平方向彼此靠近以夹持产品以及用于驱动一对夹持臂绕旋转平移气缸的轴线旋转180°以使夹持的产品翻转180°。

本发明的有益效果是：与现有技术相比，本发明多工位传递机械手机构包括竖直移动组件、第一水平方向移动组件、第二水平方向移动组件和多个与呈直线排列的多个加工工位一一对应的机械手，竖直移动组件、第一水平方向平移组件和第二水平方向平移组件分别用于带动机械手沿竖直方向、第一水平方向和垂直于第一水平方向的第二水平方向移动，以使每一机械手取出其对应的加工工位的产品，且将其夹取的产品安放至下一加工工位或下料工位上；进而实现呈直线排列的所有加工工位的产品的同时夹取和同时传递动作，大大提高产品加工的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一种现有的USB外壳用扩管多工位转盘机；

图2是本实用新型实施例USB金属外壳的扩管传递冲床的立体结构图；

图3是图2所示USB金属外壳的扩管传递冲床省略冲床支架的立体结构图；

图4是图3所示USB金属外壳的扩管传递冲床的另一角度的立体结构图；

图5是图4所示USB金属外壳的扩管传递冲床的多工位传递机械手机构的立体结构图；

图6是图5所示多工位传递机械手机构的机械手的立体结构图；

图7是图6所示机械手的侧视图；

图8是图6所示机械手的夹持臂的立体放大图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造 性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种多工位传递机械手机构，其包括固定底板、第一水平方向平移组件、第二水平方向平移组件、竖直移动组件、机械手固定板和多个与呈直线排列的多个加工工位一一对应的机械手，机械手沿第一水平方向间隔设置于机械手固定板上，机械手固定板设置于竖直移动组件上，竖直移动组件设置于第一水平方向平移组件上，第一水平方向平移组件设置于第二水平方向平移组件上，第二水平方向平移组件设置于固定底板上；竖直移动组件、第一水平方向平移组件和第二水平方向平移组件分别用于带动机械手沿竖直方向、第一水平方向和垂直于第一水平方向的第二水平方向移动，每一机械手用于取出其对应的加工工位的产品且将其夹取的产品安放至下一加工工位或下料位置上。与现有技术相比，本发明多工位传递机械手机构包括竖直移动组件、第一水平方向移动组件、第二水平方向移动组件和多个与呈直线排列的多个加工工位一一对应的机械手，竖直移动组件、第一水平方向平移组件和第二水平方向平移组件分别用于带动机械手沿竖直方向、第一水平方向和垂直于第一水平方向的第二水平方向移动，以使每一机械手取出其对应的加工工位的产品，且将其夹取的产品安放至下一加工工位或下料工位上；进而实现呈直线排列的所有加工工位的产品的同时夹取和同时传递动作，大大提高产品加工的效率。

请参照图2至图5，图2是本发明实施例USB金属外壳的扩管传递冲床的立体结构图；图3是图2所示USB金属外壳的扩管传递冲床省略冲床支架的立体结构图；图4是图3所示USB金属外壳的扩管传递冲床的另一角度的立体结构图；图5是图4所示USB金属外壳的扩管传递冲床的多工位传递机械手机构的立体结构图。

USB金属外壳的扩管传递冲床100包括多工位传递机械手机构10、冲压模具20、直震上料机构30和冲床支架40。多工位传递机械手机构10、冲压模具20和直震上料机构30均设置于冲床支架40上。

冲压模具20呈长条形，其上设置多个呈直线排布的加工工位200。冲压模具20包括上模板21和下模板22。加工工位200包括沿第一水平方向X依次排列的上料工位20a、扩管工位20b、扩管工位20c、径缩工位20d、径缩工位20e、径缩工位20f、径缩工位20g、整形工位20h、翻转工位20i、冲底孔工位20j和整形工位20k，整形工位20k的外侧还设置下料位置20l。

加工工位200中，除上料工位20a外，其他加工工位均具有一套子模具，包 括设置于上模板21的上模(未标示)和设置于下模板22的下模(未标示)。每一加工工位的上模和下模互相匹配。

为了使上模板21顺利扣合至下模板22，上模板21的两端设置导引孔210，下模板22的对应位置处设置导引柱220，在上模板21扣合至下模板22的过程中，导引柱220插入导引孔210中以确保上模板21和下模板22的扣合位置精度。

多工位传递机械手机构10设置于冲压模具20的一侧。多工位传递机械手机构10包括多个机械手11、固定底板12、第一水平方向平移组件13、第二水平方向平移组件14、竖直移动组件15和机械手固定板16。固定底板12设置于冲床支架40上。

机械手11沿第一水平方向X间隔设置于机械手固定板16上，机械手固定板16设置于竖直移动组件15上，竖直移动组件15设置于第一水平方向平移组件13上，第一水平方向平移组件13设置于第二水平方向平移组件14上，第二水平方向平移组件14设置于固定底板12上。竖直移动组件15、第一水平方向平移组件13和第二水平方向平移组件14分别用于带动机械手15沿竖直方向Z、第一水平方向X和第二水平方向Y移动，第一水平方向X为产品500的加工传递方向，第二水平方向Y垂直于第一水平方向X。

多个机械手11与多个加工工位200一一对应设置，多个机械手11同步移动，分别用于夹取其对应的加工工位的产品500且将其夹取的产品500安放至下一加工工位200或下料位置20l上。上模板21在产品500安放至下一加工工位后扣合至下模板22进而完成每一加工工位200上产品500的加工工序。机械手11将其夹取的产品500安放至下一加工工位200或下料位置20l上后，退回至其对应的加工工位200进行下一次的夹取。

具体地，竖直移动组件15包括竖直导轨151、竖直导轨固定座152、竖直方向连接件153和竖直方向动力源154。竖直导轨151设置于竖直导轨固定座152上，竖直导轨固定座152设置于第一水平方向平移组件13上，竖直方向连接件153连接机械手固定板16且滑动设置于竖直导轨151上，竖直方向动力源154设置于竖直导轨固定座152上且用于驱动竖直方向连接件153、机械手固定板16和机械手11沿竖直方向Z同步位移。优选地，竖直导轨151为在第一水平方向X上间隔设置的两条或多条，竖直方向连接件153与竖直导轨151一一对应设置，且其上设置沿竖直导轨151滑动的滑槽(未标示)。

第一水平方向平移组件13包括第一水平方向移动件131、第一水平方向滑轨132、第一水平方向限位件133、第一水平方向油压缓冲器134，以及第一水平方向动力源(未图示)。第一水平方向滑轨132沿第一水平方向X延伸设置于第二水平方向平移组件14上，第一水平方向移动件131连接竖直导轨固定座152且沿第一水平方向X滑动设置于第一水平方向滑轨132上。由此可知，当第一水平方向移动件131沿第一水平方向X移动时，其带动设置于其上的竖直移动组件15、设置于竖直移动组件15上的机械手固定板16，以及设置于机械手固定板16上的机械手11一起沿第一水平方向X移动。

第一水平方向限位件133和第一水平方向油压缓冲器134设置于第二水平方向平移组件14上，且第一水平方向移动件131的两端外侧均设置有第一水平方向限位件133和第一水平方向油压缓冲器134。第一水平方向限位件133用于限制第一水平方向移动件131的位移，第一水平方向油压缓冲器134用于吸收第一水平方向限位件133对第一水平方向移动件131进行限位时所产生的冲击力。第一水平方向动力源设置于第二水平方向平移组件14上且用于驱动第一水平方向移动件131沿第一水平方向X移动。

第二水平方向平移组件14包括第二水平方向移动件141、第二水平方向连接件142、第二水平方向滑轨143、第二水平方向限位件144、第二水平方向油压缓冲器145和第二水平方向动力源146。第一水平方向限位件133、第一水平方向油压缓冲器134和第一水平方向动力源均设置于第二水平方向移动件141上。

第二水平方向滑轨143沿第二水平方向Y延伸设置于固定底板12上，第二水平方向连接件142连接第二水平方向移动件141且滑动设置于第二水平方向滑轨143上。优选地，第二水平方向滑轨143为在第一水平方向X上间隔设置的两条或多条，第二水平方向连接件142与第二水平方向滑轨142一一对应设置，且其上设置沿第二水平方向滑轨142滑动的滑槽(未标示)。当第二水平方向移动件141沿第二水平方向Y移动时，其带动设置于其上的第一水平方向平移组件13、设置于第一水平方向平移组件13上的竖直移动组件15、设置于竖直移动组件15上的机械手固定板16，以及设置于机械手固定板16上的机械手11一起沿第二水平方向Y移动。

第二水平方向限位件144和第二水平方向油压缓冲器145设置于固定底板12上，且固定底板12的沿第二水平方向Y分布的两侧均设置有第二水平方向 限位件144和第二水平方向油压缓冲器145。第二水平方向限位件144用于限制第二水平方向移动件141的位移，第二水平方向油压缓冲器145用于吸收第二水平方向限位件144对第二水平方向移动件141进行限位时所产生的冲击力。第二水平方向动力源146设置于固定底板12上且用于驱动第二水平方向移动件141沿第二水平方向Y移动。

直震上料机构30通过直震的方式将产品直线排列并自动传输至上料工位20a，以供与上料工位20a对应设置的机械手11进行抓取并传输至扩管工位20b。

本实施例中，除上料工位20a外，其余每一加工工位200的子模具均包括设置于上模板21的上模和设置于下模板22的下模；在其他的实施方式中，亦可以省略上模板21和下模板22的设置而采用逐一加工的方式。

随着加工工艺的演进，扩管工位20b、20c有可能进行合并，径缩工位20d、20e、20f、20g也有进行合并的可能，因此，本发明对上述加工工位的设置数目亦不进行限制。

下面请结合图6至图8理解机械手11的具体机构。图6是图5所示多工位传递机械手机构的机械手的立体结构图；图7是图6所示机械手的侧视图；图8是图6所示机械手的夹持臂的立体放大图。

机械手11用于夹取前一加工工位的产品500，并将产品500转送到下一加工工位或者卸料位置上。

机械手11包括一对夹持臂111、导引件112、动力源113、一对连接件114、一对光纤固定臂115、一对检测光纤116、定位针(未图示)和至少一对螺纹连接件117。

一对夹持臂111，在第一水平方向X上排列。夹持臂111包括组装部111a、连接部111b和夹持部111c。组装部111a的内侧沿垂直于第一水平方向X的第二水平方向Y延伸设置定位槽111d，定位槽111d用于卡持连接件114的外侧以确保夹持臂111的水平度。组装部111a的外侧沿第二水平方向Y亦延伸设置定位槽(未标示)，用于安装光纤固定臂115；组装部111a的内外两侧的定位槽相对设置，外侧的定位槽用于确保光纤固定臂115的水平度。连接部111b连接组装部111a的底部和夹持部111c，夹持部111c的底面和连接部111b的底面平齐，夹持部111c的顶面低于连接部111b的顶面设置，因此，夹持部111c的厚度远低于组装部111a，且夹持部111c的中心低于组装部111a的中心。由图1可知，组装部111a的底部的含义是定位槽111d的底面以下的部分。

除此之外，上文还提到了组装部111a的内侧、外侧；后文还将提到夹持部111c的内侧等，在此对内侧外侧做出说明，所谓内侧统指一对相同元件或构成部分的彼此靠近的侧面，而所谓外侧则统指一对相同元件或构成部分的彼此远离的侧面。

自夹持部111c的顶面凹陷设置位置校正孔111e，位置校正孔111e可以贯穿夹持部111c设置，其用于在机械手组装至扩管传递冲床上或者其他自动化设备上时，自动化设备的对应位置处安装位置校正针以检测机械手11是否安装到位。夹持部111c的内侧还设置产品仿形面111f，产品500被夹持于一对产品仿形面111f中；产品仿形面111f的设置目的一则是为了对产品500实现较好的夹持，增大产品500与夹持部111c的接触面积，二来能够有效防止产品500在夹持过程中发生变形。两夹持部111c中的一个的内侧设置有位置定位针安装孔111g，定位针安装孔111g沿第一水平方向自夹持部111c的内侧凹陷设置，以使定位针(未图示)能够沿第一水平方向X组装至该夹持臂111的内侧，通过调整定位针相对于夹持部111c的凸出长度以限制一对夹持臂111夹持的产品500的厚度，进一步防止夹持于一对夹持臂111中的产品500发生变形。

导引件112设置于动力源113的一端。导引件112背离动力源113的侧面上设置沿第一水平方向X延伸的滑槽112a。

动力源113的一端设置导引件112，另一端用于固定至多工位传递机械手机构的机械手固定板上。

一对连接件114用于连接动力源113和一对夹持臂111，即，每一连接件114连接动力源113和其对应的夹持臂111。具体地，连接件114的端部穿过导引件112连接至动力源113，且连接件114滑动设置于导引件112的滑槽112a中。两连接件114的主体部分别设于两夹持臂111的组装部111a的内侧的定位槽111d中。进一步地，连接件114的主体部的厚度与滑槽112a的宽度相等，亦与夹持臂111的定位槽111d的宽度相等，通过导引件112的滑槽112a的设置确保连接件114的水平度，进而通过组装部111a的定位槽111d的设置确保夹持臂111的水平度。

一对光纤固定臂115分别连接至其对应的夹持臂111的组装部111a的外侧，具体地，光纤固定臂115固定至组装部111a的外侧的定位槽中。当连接件114组装至夹持臂111的内侧的定位槽111d中，同时光纤固定臂115组装至夹持臂111的外侧的定位槽中时，螺纹连接件117将三者相连；即螺纹连接件117穿过 光纤固定臂115、夹持臂111的组装部111a和连接件114的主体部中将三者固定在一起。

一对检测光纤116分别固定至一对光纤固定臂115上。一对检测光纤116正对设置以检测一对夹持臂111中是否夹持产品500。具体地，检测光纤116的中心低于夹持臂111的夹持部111c的底面，当机械手11夹持产品500时，产品500阻挡了一对检测光纤116之间的光线传输。

由于动力源113通常为气缸等动力件，因此，动力源113的高度方向的尺寸很难进一步降低，本申请中将夹持部111c的中心下移能够克服动力源113的高度限制带来的难以夹取产品500的情况。

请再次结合图5，与翻转工位20i对应的机械手11’除了应满足上述机械手11的功能之外，其还需将产品500旋转180°，因此，机械手11’的动力源为旋转平移气缸，旋转平移气缸既用于驱动一对夹持臂111沿第一水平方向X彼此靠近以夹持产品500，还用于在夹持产品500后驱动一对夹持臂111绕旋转平移气缸的轴线旋转180°以使产品500翻转180°。

区别于现有技术，本发明多工位传递机械手机构10包括竖直移动组件15、第一水平方向移动组件13、第二水平方向移动组件14和多个与呈直线排列的多个加工工位200一一对应的机械手11，竖直移动组件15、第一水平方向平移组件13和第二水平方向平移组件14分别用于带动机械手11沿竖直方向Z、第一水平方向X和垂直于第一水平方向X的第二水平方向Y移动，以使每一机械手11取出其对应的加工工位200的产品，且将其夹取的产品安放至下一加工工位200或下料工位20l上；进而实现呈直线排列的所有加工工位200的产品的同时夹取和同时传递动作，大大提高产品加工的效率。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种多工位传递机械手机构，其特征在于，所述多工位传递机械手机构包括固定底板、第一水平方向平移组件、第二水平方向平移组件、竖直移动组件、机械手固定板和多个与呈直线排列的多个加工工位一一对应的机械手，所述机械手沿第一水平方向间隔设置于所述机械手固定板上，所述机械手固定板设置于所述竖直移动组件上，所述竖直移动组件设置于所述第一水平方向平移组件上，所述第一水平方向平移组件设置于所述第二水平方向平移组件上，所述第二水平方向平移组件设置于所述固定底板上；所述竖直移动组件、所述第一水平方向平移组件和所述第二水平方向平移组件分别用于带动所述机械手沿竖直方向、所述第一水平方向和垂直于所述第一水平方向的第二水平方向移动，每一所述机械手用于取出其对应的所述加工工位的产品且将其夹取的所述产品安放至下一所述加工工位或下料位置上。

2.根据权利要求1所述的多工位传递机械手机构，其特征在于，所述竖直移动组件包括竖直导轨、竖直导轨固定座和竖直方向连接件，所述竖直导轨设置于所述竖直导轨固定座上，所述竖直导轨固定座设置于所述第一水平方向平移组件上，所述竖直方向连接件连接所述机械手固定板且滑动设置于所述竖直导轨上。

3.根据权利要求2所述的多工位传递机械手机构，其特征在于，所述第一水平方向平移组件包括第一水平方向移动件和第一水平方向滑轨，所述第一水平方向滑轨沿所述第一水平方向延伸设置于所述第二水平方向平移组件上，所述第一水平方向移动件连接所述竖直导轨固定座且沿所述第一水平方向滑动设置于所述第一水平方向滑轨上。

4.根据权利要求3所述的多工位传递机械手机构，其特征在于，所述第二水平方向平移组件包括第二水平方向移动件、第二水平方向连接件和第二水平方向滑轨，所述第二水平方向滑轨沿第二水平方向延伸设置于所述固定底板上，所述第二水平方向连接件连接所述第二水平方向移动件且滑动设置于所述第二水平方向滑轨上。

5.根据权利要求4所述的多工位传递机械手机构，其特征在于，所述第一水平方向平移组件还包括固定设置于所述第二水平方向移动件上的第一水平方向限位件和第一水平方向油压缓冲器，所述第一水平方向限位件用于限制所述第一水平方向移动件的位移，所述第一水平方向油压缓冲器用于吸收所述第一水平方向限位件对所述第一水平方向移动件所产生的冲击力。

6.根据权利要求4所述的多工位传递机械手机构，其特征在于，所述第二水平方向平移组件还包括固定设置于所述固定底板上的第二水平方向限位件和第二水平方向油压缓冲器，所述第二水平方向限位件用于限制所述第二水平方向移动件的位移，所述第二水平方向油压缓冲器用于吸收所述第二水平方向限位件对所述第二水平方向移动件所产生的冲击力。

7.根据权利要求1所述的多工位传递机械手机构，其特征在于，所述机械手包括：一对夹持臂，沿所述第一水平方向彼此靠近或远离以夹持或卸下产品；导引件，用于引导所述夹持臂沿所述第一水平方向平移；动力源，用于驱动所述一对夹持臂沿所述第一水平方向彼此靠近或远离，所述动力源的一端固定连接至所述机械手固定板。

8.根据权利要求7所述的多工位传递机械手机构，其特征在于，所述导引件设置于所述动力源的另一端，其背离所述动力源的侧面上设置沿所述第一水平方向延伸的滑槽，所述机械手进一步包括一对连接件，每一所述连接件连接所述动力源和一所述夹持臂，且连接件滑动设置于所述滑槽中，所述连接件受所述动力源驱动以带动所述夹持臂同步运动。

9.根据权利要求8所述的多工位传递机械手机构，其特征在于，所述夹持臂设置于所述连接件的外侧，所述夹持臂包括组装部、连接部和夹持部，所述组装部的内侧设置沿所述第二水平方向延伸的定位槽，所述定位槽卡持所述连接件的外侧以确保所述夹持臂的水平度。

10.根据权利要求7所述的多工位传递机械手机构，其特征在于，其中一所述机械手的动力源为旋转平移气缸，所述旋转平移气缸用于驱 动所述一对夹持臂沿所述第一水平方向彼此靠近以夹持所述产品以及用于驱动一对夹持臂绕所述旋转平移气缸的轴线旋转180°以使夹持的所述产品翻转180°。