CN205453891U - 一种无人机获取图像的系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种无人机获取图像的系统，其中，该系统包括：机载相机、云台主控装置、云台、飞控装置和无线传输装置；所述云台、所述云台主控装置、所述飞控装置和所述无线传输装置均设于无人机上；所述机载相机设置于云台上；所述云台主控装置包括变焦单元和变速单元；所述变焦单元分别与所述飞控装置和所述机载相机连接，所述变速单元分别与变焦单元、飞控装置和云台连接。本实用新型能够对机载相机的变焦倍数、旋转速度和俯仰运动速度进行调整，使无人机获取清晰稳定的图像。
Description
技术领域
本实用新型涉及电子信息技术领域，尤其涉及一种无人机获取图像的系统。
背景技术
现有技术中为了便于取证，在无人机的云台上均安装有拍摄装置，但是现有的拍摄装置在相机安装上后相机固定，无法控制相机转动速度以及相机的变焦。
目前，虽然有些无人机已经实现了云台上相机的变焦，但是对云台上相机的转动情况以及转动速度难以控制。例如，在拍摄移动物体或者区域画面时候，即使相机的变焦倍数能够达到拍摄要求，但是由于云台上相机的转动速度难以控制使无人机无法捕捉到清晰画面，因此，无人机的使用受到了限制。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型实施例提供一种无人机获取图像的系统，能够对相机的变焦倍数、旋转速度和俯仰运动速度进行调整，使无人机获取清晰稳定的图像。
本实用新型实施例提供了一种无人机获取图像的系统，包括：
机载相机、云台主控装置、云台、飞控装置和无线传输装置；
所述云台、所述云台主控装置、所述飞控装置和所述无线传输装置均设于无人机上；所述机载相机设置于云台上；所述机载相机与所述云台主控装置连接，用于拍摄图像；
所述飞控装置与所述无线传输装置连接，用于接收遥控装置发送的调整机载相机变焦倍数的第一指令信息，并将第一指令信息发送给云台主控装置；
所述云台主控装置包括变焦单元和变速单元；
所述变焦单元分别与所述飞控装置和所述机载相机连接，用于接收飞控装置发送的调整机载相机变焦倍数的第一指令信息，并根据接收到的第一指令信息控制所述机载相机将进行变焦；并实时获取所述机载相机变焦过程中的变焦倍数；
所述飞控装置，还用于接收遥控装置发送的调整所述机载相机旋转速度的第二指令信息和/或调整所述机载相机俯仰运动速度的第三指令信息，并将第二指令信息和/或第三指令信息发送给云台主控装置；
所述变速单元分别与变焦单元、飞控装置和云台连接，用于根据变焦单元获取的机载相机变焦过程中的变焦倍数以及接收到的第二指令信息和/或第三指令信息调整云台以调整机载相机调整旋转速度和/或俯仰运动速度；
其中，所述旋转速度表征所述机载相机在水平平面内的旋转的快慢，所述俯仰运动速度表征所述机载相机在竖直平面内转动的快慢。
本实用新型实施例提供的一种无人机获取图像的系统，通过云台主控装置能够对机载相机的变焦倍数进行调整，通过云台主控装置调整云台以实现对机载相机的旋转速度和/或俯仰运动速度的调整，以使无人机获取清晰稳定的图像。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本实用新型实施例一提供的一种无人机获取图像的系统的结构图；
图2是本实用新型实施例一提供的一种无人机获取图像系统的实物图；
图3是本实用新型实施例二提供的一种无人机获取图像的系统所执行获取图像的方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部内容。
实施例一
图1是本实用新型实施例一提供的一种无人机获取图像的系统的结构图；图2是本实用新型实施例一提供的一种无人机获取图像系统的实物图；如图1和图2所示，所述的系统包括：机载相机101、云台102、云台主控装置103、飞控装置104和无线传输装置105。
其中，云台102、云台主控装置103、飞控装置104和无线传输装置105均设于无人机100上；机载相机101设置于云台102上(图2所示)。
机载相机101与云台主控装置103连接，用于拍摄图像。
飞控装置104与无线传输装置105连接，用于接收遥控装置106发送的调整机载相机101变焦倍数的第一指令信息，并将第一指令信息发送给云台主控装置103。
云台主控装置103包括变焦单元1031和变速单元1032；变焦单元1031分别与飞控装置104和机载相机101连接，用于接收飞控装置104发送的调整机载相机101变焦倍数的第一指令信息，并根据接收到的第一指令信息控制机载相机101将进行变焦；并实时获取机载相机101变焦过程中的变焦倍数。
飞控装置104，还用于接收遥控装置106发送的调整机载相机101旋转速度的第二指令信息和/或调整机载相机101俯仰运动速度的第三指令信息，并将第二指令信息和/或第三指令信息发送给云台主控装置103。
变速单元1032分别与变焦单元1031、飞控装置104和云台102连接，用于根据变焦单元1031获取的机载相机101变焦过程中的变焦倍数以及接收到的第二指令信息和/或第三指令信息调整云台以调整机载相机101调整旋转速度和/或俯仰运动速度。其中，旋转速度表征机载相机101在水平平面内的旋转的快慢，俯仰运动速度表征机载相机101在竖直平面内转动的快慢。
具体的，变焦单元1031将获取的机载相机101变焦过程中的变焦倍数进行实时存储。变速单元1032在调整云台时，可以调取变焦单元1031中存储的机载相机101变焦过程中的变焦倍数，并根据机载相机101变焦过程中的变焦倍数以及接收到第二指令信息和/或第三指令信息调整云台102以调整机载相机101调整旋转速度和/或俯仰运动速度。
在上述实施例的基础上，所述的系统还包括：遥控装置106和显示装置107；
其中，显示装置107与的遥控装置106连接，用于显示机载相机101拍摄的图像；遥控装置106通过无线传输装置105与飞控装置104连接，用于将用户输入的用于调整机载相机101变焦倍数的第一指令信息、用户输入的根据拍摄物体的移动方向及获取的机载相机101的变焦倍数确定的用于调整机载相机101旋转速度的第二指令信息、和/或调整机载相机101俯仰运动速度的第三指令信息发送给飞控装置104。显示装置107可以设置在遥控装置106上，也可以与遥控装置106分离。机载相机101将拍摄的图像转换成图像信号经飞控装置104、云台主控装置103经无线传输装置105发送给遥控装置106，遥控装置106上自带有收发无线信号的装置，显示装置107将遥控装置106接收到的图像信号转换成图像，进行显示，以供用户进行查看。
在上述实施例的基础上，云台主控装置103，还用于获取机载相机101的预设变焦倍数、遥控装置106上控制机载相机101变焦倍数的第一变化量、遥控装置106上控制机载相机101旋转速度的第二变化量以及遥控装置106上控制机载相机101俯仰运动速度的第三变化量；第一变化量表征遥控装置106上控制机载相机101变焦倍数的第一参数的最大值和最小值之间的差值；第二变化量表征遥控装置106上控制机载相机101旋转速度的第二参数的最大值和最小值之间的差值；第三变化量表征遥控装置106上控制机载相机101俯仰运动速度的第三参数的最大值和最小值之间的差值。优选的，遥控装置106上设置有三个通道分别对机载相机101的变焦倍数、机载相机101的旋转速度和机载相机101的俯仰运动速度进行控制。
所述的系统进行获取图像的过程为：如图1所示，云台主控装置103预先获取加载相机的预设变焦倍数w、遥控装置106上控制机载相机101变焦倍数的第一变化量n1；遥控装置106上控制机载相机101旋转速度的第二变化量n2以及遥控装置106上控制机载相机101俯仰运动速度的第三变化量n3。其中，遥控装置106上通过三个通道上不同的档位数来控制机载相机的变焦倍数，旋转速度和俯仰运动速度。第一变化量n1为控制机载相机101变焦倍数的档位的最大值和最小值之间的差值；第二变化量n2为控制机载相机101旋转速度的档位的最大值和最小值之间的差值；第三变化量n3为控制机载相机101俯仰运动速度的档位的最大值和最小值之间的差值。
机载相机101拍摄图像，并通过云台主控装置103、飞控装置104、无线传输装置105和遥控装置106，使图像在显示装置107上进行显示。用户根据机载相机101拍摄的图像，在遥控装置106上输入控制机载相机101变焦倍数的第一指令信息，遥控装置106将第一指令信息发送给飞控装置104，飞控装置104接收第一指令信息，并将第一指令信息发送给云台主控装置103，云台主控装置103根据接收到的第一指令信息对机载相机101的变焦倍数进行调整，并实时获取机载相机101变焦过程中的变焦倍数。
具体的云台主控装置103中的变焦单元1031根据接收到的第一指令信息中第一参数调整的信息通过如下的公式控制机载相机101进行变焦：x＝(m1/n1)×w。其中，x为机载相机101变焦后的变焦倍数；m1为遥控装置106上控制机载相机101变焦倍数的第一参数进行调整之后的数值，其中，第一参数为遥控装置106上控制机载相机101变焦倍数的档位，m1即为遥控装置106上控制机载相机101变焦倍数的档位进行调整之后的档位数。n1为第一变化量；w为机载相机101预设的变焦倍数。机载相机101的变焦倍数在达到x的过程中，机载相机101不断的拍摄图像，且云台主控装置103中的变焦单元1031实时获取机载相机101的变焦倍数。
用户根据机载相机101变焦过程中拍摄的图像，判断拍摄物体移动的方向，并根据拍摄物体移动的方向以及获取的所述机载相机101的变焦倍数，在遥控装置106上输入控制机载相机101旋转速度的第二指令信息和/或控制机载相机101俯仰运动速度的第三指令信息。遥控装置106将第二指令信息和/或第三指令信息发送给飞控装置104，飞控装置104接收第二指令信息和/或第三指令信息，并将第二指令信息和/或第三指令信息发送给云台主控装置103，云台主控装置103根据获取的机载相机101变焦过程中的变焦倍数以及第二指令信息和/或第三指令信息通过调整云台102以调整机载相机101的旋转速度和俯仰运动速度。其中，第二指令信息中包含第二参数调整的信息，第三指令信息中包含第三参数调整的信息。第二参数为遥控装置106上控制机载相机101旋转速度的档位，第三参数为遥控装置106上控制机载相机101俯仰运动速度的档位。
具体的，云台主控装置103中的变速单元1032根据变焦单元1031获取的机载相机101变焦过程中的变焦倍数以及接收到的第二指令信息中第二参数调整信息，通过如下的公式调整云台102以调整机载相机101的旋转速度：v2＝v1×(1/x1)×q。其中，v2为机载相机101调整之后的旋转速度，v1为获取的机载相机101在调整之前的旋转速度，x1为获取的机载相机101在变焦过程中的变焦倍数，x1小于等于x。q＝(nc-ni)/n2，nc为遥控装置106上控制机载相机101旋转速度的第二参数进行调整之后的数值，即遥控装置106上控制机载相机101旋转速度的档位进行调整之后的档位数；ni为遥控装置106上控制机载相机101旋转速度的第二参数的最大值的1/2，即遥控装置106上控制机载相机101旋转速度的档位最大值的1/2。n2为第二变化量；当q大于0时，机载相机101在水平平面内顺时针旋转，当q等于0时，机载相机101在水平平面内旋转速度为0；当q小于0时，机载相机101在水平平面内逆时针旋转；
云台主控装置103中的变速单元1032根据变焦单元1031获取的机载相机变焦过程中的变焦倍数以及接收到的第三指令信息中第三参数调整的信息，通过如下的公式调整云台102以调整机载相机101的俯仰运动速度：v4＝v3×(1/x1)×q1。其中，v4为机载相机101调整之后的俯仰运动速度，v3为获取的机载相机101调整之前的俯仰运动速度，x1为获取的机载相机101在变焦过程中的变焦倍数，x1小于等于x。q1＝(mc-mi)/n3，mc为遥控装置106上控制机载相机101俯仰运动速度的第三参数进行调整之后的数值，即为遥控装置106上控制机载相机101俯仰运动速度的档位进行调整之后的档位数；mi为遥控装置106上控制机载相机101俯仰运动速度的第二参数的最大值的1/2；n3为第三变化量；当q1大于0时，机载相机101在竖直平面内向上转动，当q1等于0时，机载相机101俯仰运动速度为0；当q1小于0时，机载相机101在竖直平面内向下转动。通过变速单元对机载相机旋转速度和/或俯仰运动速度的调整，在拍摄移动物体或区域画面时，使机载相机的变焦倍数达到拍摄需求，使无人机获得清晰稳定的图像。
在本实施例中，云台主控装置可以为逻辑门阵列器件或电子元器件，云台主控装置也可以为一个中央处理器，实现相应的功能。
本实用新型实施例提供的一种无人机获取图像的系统，通过云台主控装置能够对机载相机的变焦倍数进行调整，通过云台主控装置调整云台以实现对机载相机的旋转速度和/或俯仰运动速度的调整，以使无人机获取清晰稳定的图像。
实施例二
图3是本实用新型实施例二提供的一种无人机获取图像系统所执行的获取图像的方法流程图；所述方法包括：
S310：飞控装置接收遥控装置发送的调整机载相机变焦倍数的第一指令信息，并将第一指令信息发送给云台主控装置。
S320：所述云台主控装置根据接收到的第一指令信息控制所述机载相机将进行变焦；并实时获取所述机载相机变焦过程中的变焦倍数。
S330：所述飞控装置接收遥控装置发送的调整所述机载相机旋转速度的第二指令信息和/或调整所述机载相机俯仰运动速度的第三指令信息，并将第二指令信息和/或第三指令信息发送给云台主控装置。
S340：所述云台主控装置根据获取的机载相机变焦过程中的变焦倍数以及接收到的第二指令信息和/或第三指令信息通过调整云台以调整所述机载相机旋转速度和/或俯仰运动速度。
其中，所述旋转速度表征所述机载相机在水平平面内的旋转的快慢，所述俯仰运动速度表征所述机载相机在竖直平面内转动的快慢。
进一步的，在所述飞控装置接收遥控装置发送的调整机载相机变焦倍数的第一指令信息，并将第一指令信息发送给云台主控装置之前，还包括：遥控装置将用户输入的用于调整机载相机变焦倍数的第一指令信息发送给飞控装置；
在所述飞控装置接收遥控装置发送的调整所述机载相机旋转速度的第二指令信息和/或调整所述机载相机俯仰运动速度的第三指令信息，并将第二指令信息和/或第三指令信息发送给云台主控装置之前，还包括；
所述遥控装置将用户输入的根据拍摄物体的移动方向及获取的所述机载相机的变焦倍数确定的用于调整所述机载相机旋转速度的第二指令信息、和/或调整所述机载相机俯仰运动速度的第三指令信息发送给飞控装置。
进一步的，在遥控装置将用户输入的用于调整机载相机变焦倍数的第一指令信息发送给飞控装置之前，还包括：
所述云台主控装置获取所述机载相机的预设变焦倍数、所述遥控装置上控制所述机载相机变焦倍数的第一变化量；所述遥控装置上控制所述机载相机旋转速度的第二变化量以及所述遥控装置上控制所述机载相机俯仰运动速度的第三变化量，第一变化量表征所述遥控装置上控制所述机载相机变焦倍数的第一参数的最大值和最小值之间的差值；第二变化量表征所述遥控装置上控制所述机载相机旋转速度的第二参数的最大值和最小值之间的差值；第三变化量表征所述遥控装置上控制所述机载相机俯仰运动速度的第三参数的最大值和最小值之间的差值。
进一步的，所述云台主控装置根据接收到的第一指令信息控制所述机载相机将进行变焦，包括：
所述云台主控装置根据接收到的第一指令信息中第一参数调整的信息通过如下的公式控制机载相机进行变焦：x＝(m1/n1)×w；
其中，x为所述机载相机变焦后的变焦倍数；m1为所述遥控装置上控制所述机载相机变焦倍数的第一参数进行调整之后的数值；n1为第一变化量；w为所述机载相机预设的变焦倍数。
进一步的，所述云台主控装置根据获取的机载相机变焦过程中的变焦倍数以及接收到的第二指令信息和/或第三指令信息通过调整云台以调整所述机载相机旋转速度和/或俯仰运动速度，包括：
所述云台主控装置根据获取的机载相机变焦过程中的变焦倍数以及接收到的第二指令信息中第二参数调整信息，通过如下的公式通过调整云台以调整机载相机的旋转速度：v2＝v1×(1/x1)×q
其中，v2为所述机载相机调整之后的旋转速度，v1为获取的所述机载相机在调整之前的旋转速度，x1为获取的所述机载相机在变焦过程中的变焦倍数；q＝(nc-ni)/n2，nc为所述遥控装置上控制所述机载相机旋转速度的第二参数进行调整之后的数值，ni为所述遥控装置上控制所述机载相机旋转速度的第二参数的最大值的1/2；n2为第二变化量；当q大于0时，所述机载相机在水平平面内顺时针旋转，当q等于0时，所述机载相机在水平平面内旋转速度为0；当q小于0时，所述机载相机在水平平面内逆时针旋转；
所述云台主控装置根据获取的机载相机变焦过程中的变焦倍数以及接收到的第三指令信息中第三参数调整的信息，通过如下的公式调整云台以调整机载相机的俯仰运动速度：v4＝v3×(1/x1)*q1；
其中，v4为所述机载相机调整之后的俯仰运动速度，v3为获取的所述机载相机调整之前的俯仰运动速度，x1为获取的所述机载相机在变焦过程中的变焦倍数；q1＝(mc-mi)/n3，mc为所述遥控装置上控制所述机载相机俯仰运动速度的第三参数进行调整之后的数值；mi为所述遥控装置上控制所述机载相机俯仰运动速度的第二参数的最大值的1/2；n3为第三变化量；当q1大于0时，所述机载相机在竖直平面内向上转动，当q1等于0时，所述机载相机俯仰运动速度为0；当q1小于0时，所述机载相机在竖直平面内向下转动。
本实用新型实施例提供的一种无人机获取图像系统，所述的系统执行获取图像的方法，通过云台主控装置能够对机载相机的变焦倍数进行调整，通过云台主控装置调整云台以实现对机载相机的旋转速度和/或俯仰运动速度的调整，以使无人机获取清晰稳定的图像。
注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (5)
1.一种无人机获取图像的系统，其特征在于，包括：
机载相机、云台主控装置、云台、飞控装置和无线传输装置；
所述云台、所述云台主控装置、所述飞控装置和所述无线传输装置均设于无人机上；所述机载相机设置于云台上；
所述机载相机与所述云台主控装置连接，用于拍摄图像；
所述飞控装置与所述无线传输装置连接，用于接收遥控装置发送的调整机载相机变焦倍数的第一指令信息，并将第一指令信息发送给云台主控装置；
所述云台主控装置包括变焦单元和变速单元；
所述变焦单元分别与所述飞控装置和所述机载相机连接，用于接收飞控装置发送的调整机载相机变焦倍数的第一指令信息，并根据接收到的第一指令信息控制所述机载相机将进行变焦；并实时获取所述机载相机变焦过程中的变焦倍数；
所述飞控装置，还用于接收遥控装置发送的调整所述机载相机旋转速度的第二指令信息和/或调整所述机载相机俯仰运动速度的第三指令信息，并将第二指令信息和/或第三指令信息发送给云台主控装置；
所述变速单元分别与变焦单元、飞控装置和云台连接，用于根据变焦单元获取的机载相机变焦过程中的变焦倍数以及接收到的第二指令信息和/或第三指令信息调整云台以调整机载相机调整旋转速度和/或俯仰运动速度；
其中，所述旋转速度表征所述机载相机在水平平面内的旋转的快慢，所述俯仰运动速度表征所述机载相机在竖直平面内转动的快慢。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述的系统还包括：遥控装置和显示装置；
所述显示装置与所述的遥控装置连接，用于显示机载相机拍摄的图像；
所述遥控装置通过所述无线传输装置与所述飞控装置连接，用于将用户输入的用于调整机载相机变焦倍数的第一指令信息、用户输入的根据拍摄物体的移动方向及获取的所述机载相机的变焦倍数确定的用于调整所述机载相机旋转速度的第二指令信息、和/或调整所述机载相机俯仰运动速度的第三指令信息发送给飞控装置。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述云台主控装置，还用于获取所述机载相机的预设变焦倍数、所述遥控装置上控制所述机载相机变焦倍数的第一变化量、所述遥控装置上控制所述机载相机旋转速度的第二变化量以及所述遥控装置上控制所述机载相机俯仰运动速度的第三变化量；第一变化量表征所述遥控装置上控制所述机载相机变焦倍数的第一参数的最大值和最小值之间的差值；第二变化量表征所述遥控装置上控制所述机载相机旋转速度的第二参数的最大值和最小值之间的差值；第三变化量表征所述遥控装置上控制所述机载相机俯仰运动速度的第三参数的最大值和最小值之间的差值。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，变焦单元，具体用于根据接收到的第一指令信息中第一参数调整的信息通过如下的公式控制机载相机进行变焦：x＝(m1/n1)×w；
其中，x为所述机载相机变焦后的变焦倍数；m1为所述遥控装置上控制所述机载相机变焦倍数的第一参数进行调整之后的数值；n1为第一变化量；w为所述机载相机预设的变焦倍数。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述变速单元，具体用于
根据变焦单元获取的机载相机变焦过程中的变焦倍数以及接收到的第二指令信息中第二参数调整信息，通过如下的公式调整云台以调整机载相机的旋转速度：v2＝v1×(1/x1)×q；
其中，v2为所述机载相机调整之后的旋转速度，v1为获取的所述机载相机在调整之前的旋转速度，x1为获取的所述机载相机在变焦过程中的变焦倍数，x1小于等于x；q＝(nc-ni)/n2，nc为所述遥控装置上控制所述机载相机旋转速度的第二参数进行调整之后的数值，ni为所述遥控装置上控制所述机载相机旋转速度的第二参数的最大值的1/2；n2为第二变化量；当q大于0时，所述机载相机在水平平面内顺时针旋转，当q等于0时，所述机载相机在水平平面内旋转速度为0；当q小于0时，所述机载相机在水平平面内逆时针旋转；
所述变速单元，还具体用于根据变焦单元获取的机载相机变焦过程中的变焦倍数以及接收到的第三指令信息中第三参数调整的信息，通过如下的公式调整云台以调整机载相机的俯仰运动速度：v4＝v3×(1/x1)×q1；
其中，v4为所述机载相机调整之后的俯仰运动速度，v3为获取的所述机载相机调整之前的俯仰运动速度，x1为获取的所述机载相机在变焦过程中的变焦倍数，x1小于等于x；q1＝(mc-mi)/n3，mc为所述遥控装置上控制所述机载相机俯仰运动速度的第三参数进行调整之后的数值；mi为所述遥控装置上控制所述机载相机俯仰运动速度的第二参数的最大值的1/2；n3为第三变化量；当q1大于0时，所述机载相机在竖直平面内向上转动，当q1等于0时，所述机载相机俯仰运动速度为0；当q1小于0时，所述机载相机在竖直平面内向下转动。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113339206A (zh) * | 2021-06-10 | 2021-09-03 | 槃汩工业技术(岳阳)有限公司 | 一种无人机风电巡检方法及无人机 |
| WO2023025203A1 (zh) * | 2021-08-25 | 2023-03-02 | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 | 云台相机的变焦控制方法、装置及终端 |
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2015
- 2015-12-31 CN CN201521135230.5U patent/CN205453891U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113339206A (zh) * | 2021-06-10 | 2021-09-03 | 槃汩工业技术(岳阳)有限公司 | 一种无人机风电巡检方法及无人机 |
| WO2023025203A1 (zh) * | 2021-08-25 | 2023-03-02 | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 | 云台相机的变焦控制方法、装置及终端 |
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