CN205436864U - 一种用于折弯机器人的工装 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了折弯加工领域内的一种用于折弯机器人的工装，包括与机械臂末端的电机转轴传动连接的底座，底座上活动连接有吸盘支架，吸盘支架的表面固定安装有若干吸盘，所述底座上设有至少两条互相平行的滑轨，所述吸盘支架的下侧对应每条滑轨分别设有滑块，所述滑块与对应滑轨滑动连接，所述底座上还设有轴线与所述滑轨相平行的无杆气缸，无杆气缸的外移动板经气缸连接板与吸盘支架相连。所述底座上对称设置有两只轴线互相平行的无杆气缸。两条所述滑轨分别对称设置在底座的两侧。本实用新型使吸盘支架更稳定地支撑在底座上，避免折弯过程中细长板料工件晃动，提高板料的折弯加工精度。

Description

一种用于折弯机器人的工装

技术领域

本实用新型属于折弯加工领域，特别涉及一种用于折弯机器人的工装。

背景技术

现有技术中，折弯机器人通过末端执行机构抓取板料，送给折弯机进行折弯加工，由于折弯机器人的末端执行机构可以连续抓取板料，大大提高了板材折弯加工的效率。折弯机器人在抓取细长板料工件时，由于其末端执行机构的直径较大，为了避免板料与折弯机工作台发生干涉，通常将板料固定在末端执行机构的边上，但是当板料的两边都需要折弯加工时，末端执行机构需要旋转180度，此时末端执行机构同样会与折弯机工作台发生干涉。

为了使得折弯机器人的末端执行机构能够抓取板料对板料的两边都进行折弯加工，避免末端执行机构与折弯机工作台发生干涉，中国发明专利说明书CN104492876A公开了一种折弯机器人工装，其结构包括与电机转轴传动连接的旋转座，旋转座上设置有吸盘支架，所述吸盘支架上设有吸盘，所述旋转座与吸盘支架相铰接，旋转座上还与摆杆一端相铰接，摆杆另一端设有垂直于摆杆轴线的第一销轴，吸盘支架上设有第一导向槽，所述第一销轴插入第一导向槽内；旋转座上还固定设置有气缸，气缸的活塞杆伸出端设有垂直于活塞杆的第二销轴；摆杆上设有第二导向槽，所述第二销轴插入第二导向槽内；所述第一销轴、第二销轴、第一铰接轴和第二铰接轴的轴线相平行；第一铰接轴与第二铰接轴之间的距离大于摆杆的长度。该装置的气缸活塞杆伸出或缩回带动吸盘支架旋转60~120°，配合电机转轴的转动使得吸盘支架相对折弯机工作台转动180°，完成对细长板料的两边的折弯加工。其不足之处在于：该装置的吸盘支架通过铰接的方式连接在旋转座上，导致吸盘支架下方缺少稳定的支撑平台，气缸的活塞杆来回伸缩带动摆杆和吸盘支架转动，吸盘支架在旋转过程中容易发生卡阻的情况，运动不够顺畅；由于吸盘支架的长度较长导致吸盘支架的两端容易上下晃动，固定在吸盘支架上的板料在折弯过程中定位就不够精确，最终影响板料的折弯加工精度。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于折弯机器人的工装，使吸盘支架更稳定地支撑在底座上，避免折弯过程中细长板料工件晃动，提高板料的折弯加工精度。

本实用新型的目的是这样实现的：一种用于折弯机器人的工装，包括与机械臂末端的电机转轴传动连接的底座，底座上活动连接有吸盘支架，吸盘支架的表面固定安装有若干吸盘，所述底座上设有至少两条互相平行的滑轨，所述吸盘支架的下侧对应每条滑轨分别设有滑块，所述滑块与对应滑轨滑动连接，所述底座上还设有轴线与所述滑轨相平行的无杆气缸，无杆气缸与内部活塞相对应的外移动板经气缸连接板与吸盘支架相连。

本实用新型配合折弯机同时工作，将细长板料工件固定在吸盘支架的吸盘上，无杆气缸的外移动板带动吸盘支架沿着滑轨移动到一侧极限位置，吸盘支架上的细长板料工件移动到折弯机前，折弯机对细长板料工件的一侧边进行折弯加工；无杆气缸的外移动板反向移动，带动吸盘支架沿着滑轨移动到另一侧极限位置，电机工作带动底座旋转180°，细长板料工件的另一侧边就正对折弯机，折弯机可以对板料的另一侧边进行折弯加工。与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：通过在底座上设置两条滑轨，将吸盘支架稳定的支撑在底座上，避免吸盘支架发生晃动的现象，无杆气缸的外移动板带动吸盘支架沿着滑轨滑动时十分顺畅，不会发生卡阻的现象，便于折弯机对细长板料工件的另一侧边进行折弯加工，保证细长板料工件在折弯加工过程中平稳且定位准确，提高了板料的折弯加工精度，可以完成对细长板料工件两侧边的折弯加工。本实用新型可以一次性抓取细长板料工件，依次分别对细长板料工件的两侧边进行折弯加工，避免对细长板料工件的一侧边进行折弯后机械臂重新抓取板料，消除了机械臂抓取板料的二次定位误差，提高了折弯加工的精度。

作为本实用新型的进一步改进，所述底座上对称设置有两只轴线互相平行的无杆气缸。两只无杆气缸同时带动吸盘支架沿着滑轨移动，能够使得吸盘支架的滑动过程更加平稳顺畅。

作为本实用新型的进一步改进，两条所述滑轨分别对称设置在底座的两侧。该技术方案使得吸盘支架能够更稳定地支撑在两条滑轨上，板料在折弯加工过程中更加平稳，提高了板料的折弯加工精度。

作为本实用新型的进一步改进，所述滑块通过过渡板固定连接在吸盘支架的下侧。该技术方案使得吸盘支架沿着滑轨滑动时更加顺畅，板料更加平稳，便于折弯加工。

作为本实用新型的优选，所述无杆气缸与内部活塞相对应的外移动板经气缸连接板与吸盘支架的过渡板相连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述吸盘支架上的吸盘单列均匀间隔排列。该技术方案使得吸盘对板料的吸引力更加均匀，板料能够更加稳定牢固地被吸盘吸附住，便于折弯机对板料进行折弯加工。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的俯视图。

图3为本实用新型的后视图。

图4为图3中A处的放大图。

图5为本实用新型的侧视图。

图6为本实用新型工作时的示意图。

其中，1底座，2吸盘支架，3吸盘，4滑轨，5滑块，6无杆气缸，7气缸连接板，8过渡板，9机械臂，10折弯机。

具体实施方式

如图1-6所示，为一种用于折弯机器人的工装，包括与机械臂9末端的电机转轴传动连接的底座1，底座1上活动连接有吸盘支架2，吸盘支架2的表面固定安装有若干吸盘3，吸盘支架2上的吸盘3单列均匀间隔排列；底座1上设有至少两条互相平行的滑轨4，两条滑轨4分别对称设置在底座1的两侧；吸盘支架2的下侧对应每条滑轨4分别设有滑块5，滑块5通过过渡板8固定连接在吸盘支架2的下侧；滑块5与对应滑轨4滑动连接，底座1上还设有轴线与滑轨4相平行的无杆气缸6，底座1上对称设置有两只轴线互相平行的无杆气缸6；无杆气缸6的外移动板经气缸连接板7与吸盘支架2相连。无杆气缸6的外移动板经气缸连接板7与吸盘支架2的过渡板8相连接。

本工装配合折弯机10同时工作，将细长板料工件固定在吸盘支架2的吸盘3上，无杆气缸6的外移动板带动吸盘支架2沿着滑轨4移动到一侧极限位置，吸盘支架2上的细长板料工件移动到折弯机10前，折弯机10对细长板料工件的一侧边进行折弯加工；无杆气缸6的外移动板反向移动，带动吸盘支架2沿着滑轨4移动到另一侧极限位置，电机工作带动底座1旋转180°，细长板料工件的另一侧边就正对折弯机10，折弯机10可以对板料的另一侧边进行折弯加工。本工装通过在底座1上设置两条滑轨4，将吸盘支架2稳定的支撑在底座1上，避免吸盘支架2发生晃动的现象，无杆气缸6的外移动板带动吸盘支架2沿着滑轨4滑动时十分顺畅，不会发生卡阻的现象，便于折弯机10对细长板料工件的另一侧边进行折弯加工，保证细长板料工件在折弯加工过程中平稳且定位准确，提高了板料的折弯加工精度，可以完成对细长板料工件两侧边的折弯加工。本工装可以一次性抓取细长板料工件，依次分别对细长板料工件的两侧边进行折弯加工，避免对细长板料工件的一侧边进行折弯后机械臂重新抓取板料，消除了机械臂抓取板料的二次定位误差，提高了折弯加工的精度。

本实用新型并不局限于上述实施例，在本实用新型公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本实用新型的保护范围内。

Claims (6)

1.一种用于折弯机器人的工装，包括与机械臂末端的电机转轴传动连接的底座，底座上活动连接有吸盘支架，吸盘支架的表面固定安装有若干吸盘，其特征在于：所述底座上设有至少两条互相平行的滑轨，所述吸盘支架的下侧对应每条滑轨分别设有滑块，所述滑块与对应滑轨滑动连接，所述底座上还设有轴线与所述滑轨相平行的无杆气缸，无杆气缸与内部活塞相对应的外移动板经气缸连接板与吸盘支架相连。

2.根据权利要求1所述的一种用于折弯机器人的工装，其特征在于：所述底座上对称设置有两只轴线互相平行的无杆气缸。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于折弯机器人的工装，其特征在于：两条所述滑轨分别对称设置在底座的两侧。

4.根据权利要求1或2所述的一种用于折弯机器人的工装，其特征在于：所述滑块通过过渡板固定连接在吸盘支架的下侧。

5.根据权利要求4所述的一种用于折弯机器人的工装，其特征在于：所述无杆气缸与内部活塞相对应的外移动板经气缸连接板与吸盘支架的过渡板相连接。

6.根据权利要求1或2所述的一种用于折弯机器人的工装，其特征在于：所述吸盘支架上的吸盘单列均匀间隔排列。