CN205238039U - 一种机械手单头大旋转角度插件执行终端 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机械手单头大旋转角度插件执行终端，其包括角度旋转装置(1)、支座(2)、产品夹取装置(3)，角度旋转装置(1)安装于支座(2)上，产品夹取装置(3)安装于角度旋转装置(1)下;角度旋转装置(1)包括步进电机(11)、回转接头(12)，步进电机(11)安装于支座(2)上，回转接头(12)安装于步进电机(11)输出轴;产品夹取装置(3)包括手指气缸(31)、第一夹爪(32)、第二夹爪(33)、吸盘(34)、吸盘固定块(35)，手指气缸(31)设有两气动手指(311)，第一夹爪(32)、第二夹爪(33)分别安装于两气动手指(311)，吸盘(34)通过吸盘固定块(35)安装于手指气缸(31)，手指气缸(31)安装于回转接头(12)下。本实用新型工作旋转角度大，灵活性好，精度高，稳定性好。

Description

一种机械手单头大旋转角度插件执行终端

技术领域

本实用新型涉及工业机械手技术领域，特别涉及一种机械手单头大旋转角度插件执行终端。

背景技术

机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有夹取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸等。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。

现在市面上的工业机器人为三轴或四轴机械手，在实际运用中会有一定的局限性，比如夹取物品时，夹取机构不能旋转，灵活性差，工作效率低。

实用新型内容

针对上述现有技术，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种工作旋转角度大，灵活性好，精度高，稳定性好的机械手单头大旋转角度插件执行终端。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机械手单头大旋转角度插件执行终端，包括角度旋转装置、支座、产品夹取装置，所述角度旋转装置安装于所述支座上，所述产品夹取装置安装于所述角度旋转装置下。

本实用新型的进一步改进为，所述角度旋转装置包括步进电机、回转接头，所述步进电机安装于所述支座上，所述回转接头安装于所述步进电机输出轴。

本实用新型的进一步改进为，所述产品夹取装置包括手指气缸、第一夹爪、第二夹爪、吸盘、吸盘固定块，所述手指气缸设有两气动手指，所述第一夹爪、第二夹爪分别安装于所述两气动手指，所述吸盘通过吸盘固定块安装于所述手指气缸，所述手指气缸安装于所述回转接头下。

本实用新型的进一步改进为，所述角度旋转装置还包括角度传感器，所述角度传感器安装于所述步进电机输出轴与回转接头之间。

本实用新型的进一步改进为，所述机械手单头大旋转角度插件执行终端，还包括导轨、滑块，所述滑块安装于所述支座一侧，所述导轨与所述滑块滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型采用手指气缸配合吸盘夹取电子元件进行插件，步进电机驱动手指气缸实现大角度旋转。本实用新型工作旋转角度大，灵活性好，精度高，稳定性好。

附图说明

图1是本实用新型的立体图;

图2是图1的立体展开图;

图3是本实用新型的角度旋转装置的立体展开图。

图中各部件名称如下：

1—角度旋转装置;

11—步进电机;

12—回转接头;

13—角度传感器;

2—支座;

3—产品夹取装置;

31—手指气缸;

311—气动手指;

32—第一夹爪;

33—第二夹爪;

34—吸盘;

35—吸盘固定块;

4—导轨;

5—滑块。

具体实施方式

下面结合附图说明及具体实施方式对本实用新型进一步说明。

如图1所示，一种机械手单头大旋转角度插件执行终端，其包括角度旋转装置1、支座2、产品夹取装置3，所述角度旋转装置1固定安装于所述支座2上，所述产品夹取装置3固定安装于所述角度旋转装置1下。

具体地，如图2及图3所示，所述角度旋转装置1包括步进电机11、回转接头12，所述步进电机11固定安装于所述支座2上，所述回转接头12固定安装于所述步进电机11输出轴。所述产品夹取装置3包括手指气缸31、第一夹爪32、第二夹爪33、吸盘34、吸盘固定块35，所述手指气缸31设有两气动手指311，所述第一夹爪32、第二夹爪33分别固定安装于所述两气动手指311，所述吸盘34通过吸盘固定块35固定安装于所述手指气缸31，所述手指气缸31固定安装于所述回转接头12下。

优选地，如图2及图3所示，所述角度旋转装置1还包括角度传感器13，所述角度传感器13固定安装于所述步进电机11输出轴与回转接头12之间。

优选地，如图2及图3所示，本实用新型还包括导轨4、滑块5，所述滑块5固定安装于所述支座2一侧，所述导轨4与所述滑块5滑动连接。

本实用新型还包括控制系统，所述控制系统用于控制所述步进电机11和手指气缸31的工作。

本实用新型的工作原理：控制系统发出信号给步进电机11，步进电机11工作，步进电机11的输出轴旋转通过角度传感器13和回转接头12带动手指气缸31旋转;控制系统发出信号给手指气缸31，手指气缸31工作驱动所述两气动手指311工作夹取或松开电子元件。

本实用新型的优点在于，本实用新型采用手指气缸配合吸盘夹取电子元件进行插件，步进电机驱动手指气缸实现大角度旋转。本实用新型工作旋转角度大，灵活性好，精度高，稳定性好。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种机械手单头大旋转角度插件执行终端，其特征在于：包括角度旋转装置(1)、支座(2)、产品夹取装置(3)，所述角度旋转装置(1)安装于所述支座(2)上，所述产品夹取装置(3)安装于所述角度旋转装置(1)下。

2.根据权利要求1所述的机械手单头大旋转角度插件执行终端，其特征在于：所述角度旋转装置(1)包括步进电机(11)、回转接头(12)，所述步进电机(11)安装于所述支座(2)上，所述回转接头(12)安装于所述步进电机(11)输出轴。

3.根据权利要求2所述的机械手单头大旋转角度插件执行终端，其特征在于：所述产品夹取装置(3)包括手指气缸(31)、第一夹爪(32)、第二夹爪(33)、吸盘(34)、吸盘固定块(35)，所述手指气缸(31)设有两气动手指(311)，所述第一夹爪(32)、第二夹爪(33)分别安装于所述两气动手指(311)，所述吸盘(34)通过吸盘固定块(35)安装于所述手指气缸(31)，所述手指气缸(31)安装于所述回转接头(12)下。

4.根据权利要求2所述的机械手单头大旋转角度插件执行终端，其特征在于：所述角度旋转装置(1)还包括角度传感器(13)，所述角度传感器(13)安装于所述步进电机(11)输出轴与回转接头(12)之间。

5.根据权利要求1至4任一项所述的机械手单头大旋转角度插件执行终端，其特征在于：还包括导轨(4)、滑块(5)，所述滑块(5)安装于所述支座(2)一侧，所述导轨(4)与所述滑块(5)滑动连接。