CN205166950U - 一种机械手双头大旋转角度插件执行终端 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机械手双头大旋转角度插件执行终端，其包括2组单头大旋转角度插件执行装置(1)、Z轴升降装置(2)、竖立板(3)，所述Z轴升降装置(2)安装于所述竖立板(3)，所述2组单头大旋转角度插件执行装置(1)分别滑动安装于所述竖立板(3)，所述Z轴升降装置(2)驱动2组单头大旋转角度插件执行装置(1)错开上升或下降，所述2组单头大旋转角度插件执行装置(1)分别夹取或松开电子元件。本实用新型工作旋转角度大，灵活性好，工作效率高，且能同时夹取两个电子元件。

Description

一种机械手双头大旋转角度插件执行终端

技术领域

本实用新型涉及工业机械手技术领域，特别涉及一种机械手双头大旋转角度插件执行终端。

背景技术

机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有夹取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸等。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。

现在市面上的工业机器人为三轴或四轴机械手，在实际运用中会有一定的局限性，一般都为单头，一次只能夹取一个电子元件，且夹取电子元件时，夹取机构不能旋转，灵活性差，工作效率低。

实用新型内容

针对上述现有技术，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种工作旋转角度大，灵活性好，工作效率高，且能同时夹取两个电子元件的机械手双头大旋转角度插件执行终端。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机械手双头大旋转角度插件执行终端，其包括2组单头大旋转角度插件执行装置、Z轴升降装置、竖立板，所述Z轴升降装置安装于所述竖立板，所述2组单头大旋转角度插件执行装置分别滑动安装于所述竖立板，所述Z轴升降装置驱动2组单头大旋转角度插件执行装置错开上升或下降，所述2组单头大旋转角度插件执行装置分别夹取或松开电子元件。

本实用新型的进一步改进为，所述单头大旋转角度插件执行装置包括角度旋转机构、支座、产品夹取机构，所述角度旋转机构安装于所述支座上，所述产品夹取机构安装于所述角度旋转机构下。

本实用新型的进一步改进为，所述角度旋转机构包括第一步进电机、回转接头，所述第一步进电机安装于所述支座上，所述回转接头安装于所述第一步进电机输出轴。

本实用新型的进一步改进为，所述产品夹取机构包括手指气缸、第一夹爪、第二夹爪、吸盘、吸盘固定块，所述手指气缸设有两气动手指，所述第一夹爪、第二夹爪分别安装于所述两气动手指，所述吸盘通过吸盘固定块安装于所述手指气缸，所述手指气缸安装于所述回转接头下。

本实用新型的进一步改进为，所述角度旋转机构还包括角度传感器，所述角度传感器安装于所述第一步进电机输出轴与回转接头之间。

本实用新型的进一步改进为，所述单头大旋转角度插件执行装置还包括导轨、滑块，所述滑块安装于所述支座一侧，所述导轨与所述滑块滑动连接，所述导轨固定安装于所述竖立板一侧。

本实用新型的进一步改进为，所述Z轴升降装置包括第二步进电机、第一同步带轮、第二同步带轮、同步带、第一同步带配合件、第二同步带配合件、销轴，所述第二步进电机安装于所述竖立板另一侧，所述第一同步带轮固定安装于所述第二步进电机的输出轴，所述第二同步带轮通过所述销轴与所述竖立板转动连接，所述同步带分别与所述第一同步带轮、第二同步带轮传动连接，所述第一同步带配合件安装于一组单头大旋转角度插件执行装置的支座，所述第二同步带配合件安装于另一组单头大旋转角度插件执行装置的支座，所述第一同步带配合件、第二同步带配合件分别与所述同步带咬合，所述第一同步带轮、第二同步带轮分别与所述同步带咬合。

本实用新型的进一步改进为，所述Z轴运动装置还包括同步带张紧机构，所述同步带张紧机构包括调整块、紧固螺钉、张紧螺钉，所述竖立板下部设有调节槽、方形空腔，所述销轴固定安装于所述调整块，所述调整块置于所述方形空腔内并与之松动连接，所述紧固螺钉穿过所述调节槽并与所述调整块螺纹连接，所述张紧螺钉穿过所述竖立板底部的通孔与所述调整块螺纹连接。

与现有技术相比，本实用新型采用Z轴运动装置驱动2组单头大旋转角度插件执行装置错开上升或下降，2组单头大旋转角度插件执行装置分别夹取或松开电子元件。本实用新型工作旋转角度大，灵活性好，工作效率高，且能同时夹取两个电子元件。

附图说明

图1是本实用新型的立体图;

图2是本实用新型的单头大旋转角度插件执行装置的立体图;

图3是图2的立体展开图;

图4是本实用新型的产品夹取机构的立体图;

图5是本实用新型的竖立板和Z轴升降装置的立体图;

图6是图5的立体展开图;

图7是本实用新型的竖立板的立体图。

图中各部件名称如下：

1—单头大旋转角度插件执行装置;

11—角度旋转机构;

111—第一步进电机;

112—回转接头;

113—角度传感器;

12—支座;

13—产品夹取机构;

131—手指气缸;

1311—气动手指;

132—第一夹爪;

133—第二夹爪;

134—吸盘;

135—吸盘固定块;

14—导轨;

15—滑块;

2—Z轴升降装置;

21—第二步进电机;

22—第一同步带轮;

23—第二同步带轮;

24—同步带;

25—第一同步带配合件;

26—第二同步带配合件;

27—销轴;

28—同步带张紧机构;

281—调整块;

282—紧固螺钉;

283—张紧螺钉;

3—竖立板;

31—调节槽;

32—方形空腔。

具体实施方式

下面结合附图说明及具体实施方式对本实用新型进一步说明。

如图1所示，一种机械手双头大旋转角度插件执行终端，其包括2组单头大旋转角度插件执行装置1、Z轴升降装置2、竖立板3，所述Z轴升降装置2固定安装于所述竖立板3，所述2组单头大旋转角度插件执行装置1分别滑动安装于所述竖立板3，所述Z轴升降装置2驱动2组单头大旋转角度插件执行装置1错开上升或下降，所述2组单头大旋转角度插件执行装置1分别夹取或松开电子元件。

具体地，如图2至图4所示，所述单头大旋转角度插件执行装置1包括角度旋转机构11、支座12、产品夹取机构13，所述角度旋转机构11固定安装于所述支座12上，所述产品夹取机构13固定安装于所述角度旋转机构11下。所述角度旋转机构11包括第一步进电机111、回转接头112，所述第一步进电机111固定安装于所述支座12上，所述回转接头112固定安装于所述第一步进电机111的输出轴。所述产品夹取机构13包括手指气缸131、第一夹爪132、第二夹爪133、吸盘134、吸盘固定块135，所述手指气缸131设有两气动手指1311，所述第一夹爪132、第二夹爪133分别固定安装于所述两气动手指1311，所述吸盘134通过吸盘固定块135固定安装于所述手指气缸131，所述手指气缸131固定安装于所述回转接头112下。优选地，所述角度旋转机构11还包括角度传感器113，所述角度传感器113固定安装于所述第一步进电机111输出轴与回转接头112之间。

优选地，如图2至图4所示，所述单头大旋转角度插件执行装置1还包括导轨14、滑块15，所述滑块15固定安装于所述支座12一侧，所述导轨14与所述滑块15滑动连接，所述导轨14固定安装于所述竖立板3一侧。

具体地，如图5至图7所示，所述Z轴升降装置2包括第二步进电机21、第一同步带轮22、第二同步带轮23、同步带24、第一同步带配合件25、第二同步带配合件26、销轴27，所述第二步进电机21固定安装于所述竖立板3另一侧，所述第一同步带轮22固定安装于所述第二步进电机21的输出轴，所述第二同步带轮23通过所述销轴27与所述竖立板3转动连接，所述同步带24分别与所述第一同步带轮22、第二同步带轮23传动连接，所述第一同步带配合件25固定安装于一组单头大旋转角度插件执行装置1的支座12上，所述第二同步带配合件26固定安装于另一组单头大旋转角度插件执行装置1的支座12上，所述第一同步带配合件25、第二同步带配合件26分别与所述同步带24咬合配合，所述第一同步带轮22、第二同步带轮23分别与所述同步带24咬合配合。具体地，所述Z轴运动装置2还包括同步带张紧机构28，所述同步带张紧机构28包括调整块281、紧固螺钉282、张紧螺钉283，所述竖立板3下部设有调节槽31、方形空腔32，所述销轴27固定安装于所述调整块281，所述调整块281置于所述方形空腔32内并与之松动连接，所述紧固螺钉282穿过所述调节槽31并与所述调整块281螺纹连接，所述张紧螺钉283穿过所述竖立板3底部的通孔与所述调整块281螺纹连接。

本实用新型还包括控制系统，所述控制系统用于控制所述第一步进电机111、第二步进电机21和手指气缸131的工作。

本实用新型的工作原理：控制系统发出信号给第一步进电机111，第一步进电机111工作，第一步进电机111的输出轴旋转通过角度传感器113和回转接头112带动手指气缸131旋转;控制系统发出信号给手指气缸131，手指气缸131工作驱动所述两气动手指1311工作夹取或松开电子元件;控制系统发出信号给第二步进电机21，第二步进电机21工作，通过第一同步带轮22、第二同步带轮23、同步带24带动2组单头大旋转角度插件执行装置1错开上升或下降。

本实用新型的优点在于，本实用新型采用Z轴运动装置驱动2组单头大旋转角度插件执行装置错开上升或下降，2组单头大旋转角度插件执行装置分别夹取或松开电子元件。本实用新型工作旋转角度大，灵活性好，工作效率高，且能同时夹取两个电子元件。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种机械手双头大旋转角度插件执行终端，其特征在于：包括2组单头大旋转角度插件执行装置(1)、Z轴升降装置(2)、竖立板(3)，所述Z轴升降装置(2)安装于所述竖立板(3)，所述2组单头大旋转角度插件执行装置(1)分别滑动安装于所述竖立板(3)，所述Z轴升降装置(2)驱动2组单头大旋转角度插件执行装置(1)错开上升或下降，所述2组单头大旋转角度插件执行装置(1)分别夹取或松开电子元件。

2.根据权利要求1所述的机械手双头大旋转角度插件执行终端，其特征在于：所述单头大旋转角度插件执行装置(1)包括角度旋转机构(11)、支座(12)、产品夹取机构(13)，所述角度旋转机构(11)安装于所述支座(12)上，所述产品夹取机构(13)安装于所述角度旋转机构(11)下。

3.根据权利要求2所述的机械手双头大旋转角度插件执行终端，其特征在于：所述角度旋转机构(11)包括第一步进电机(111)、回转接头(112)，所述第一步进电机(111)安装于所述支座(12)上，所述回转接头(112)安装于所述第一步进电机(111)输出轴。

4.根据权利要求3所述的机械手双头大旋转角度插件执行终端，其特征在于：所述产品夹取机构(13)包括手指气缸(131)、第一夹爪(132)、第二夹爪(133)、吸盘(134)、吸盘固定块(135)，所述手指气缸(131)设有两气动手指(1311)，所述第一夹爪(132)、第二夹爪(133)分别安装于所述两气动手指(1311)，所述吸盘(134)通过吸盘固定块(135)安装于所述手指气缸(131)，所述手指气缸(131)安装于所述回转接头(112)下。

5.根据权利要求3所述的机械手双头大旋转角度插件执行终端，其特征在于：所述角度旋转机构(11)还包括角度传感器(113)，所述角度传感器(113)安装于所述第一步进电机(111)输出轴与回转接头(112)之间。

6.根据权利要求2至5任一项所述的机械手双头大旋转角度插件执行终端，其特征在于：所述单头大旋转角度插件执行装置(1)还包括导轨(14)、滑块(15)，所述滑块(15)安装于所述支座(12)一侧，所述导轨(14)与所述滑块(15)滑动连接，所述导轨(14)固定安装于所述竖立板(3)一侧。

7.根据权利要求2所述的机械手双头大旋转角度插件执行终端，其特征在于：所述Z轴升降装置(2)包括第二步进电机(21)、第一同步带轮(22)、第二同步带轮(23)、同步带(24)、第一同步带配合件(25)、第二同步带配合件(26)、销轴(27)，所述第二步进电机(21)安装于所述竖立板(3)另一侧，所述第一同步带轮(22)固定安装于所述第二步进电机(21)的输出轴，所述第二同步带轮(23)通过所述销轴(27)与所述竖立板(3)转动连接，所述同步带(24)分别与所述第一同步带轮(22)、第二同步带轮(23)传动连接，所述第一同步带配合件(25)安装于一组单头大旋转角度插件执行装置(1)的支座(12)，所述第二同步带配合件(26)安装于另一组单头大旋转角度插件执行装置(1)的支座(12)，所述第一同步带配合件(25)、第二同步带配合件(26)分别与所述同步带(24)咬合，所述第一同步带轮(22)、第二同步带轮(23)分别与所述同步带(24)咬合。

8.根据权利要求7所述的机械手双头大旋转角度插件执行终端，其特征在于：所述Z轴升降装置(2)还包括同步带张紧机构(28)，所述同步带张紧机构(28)包括调整块(281)、紧固螺钉(282)、张紧螺钉(283)，所述竖立板(3)下部设有调节槽(31)、方形空腔(32)，所述销轴(27)固定安装于所述调整块(281)，所述调整块(281)置于所述方形空腔(32)内并与之松动连接，所述紧固螺钉(282)穿过所述调节槽(31)并与所述调整块(281)螺纹连接，所述张紧螺钉(283)穿过所述竖立板(3)底部的通孔与所述调整块(281)螺纹连接。