CN205466282U - 一种机械手六执行端装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机械手六执行端装置，其包括平板(1)、三组双头大旋转角度插件执行终端(2)，平板(1)周边设有三个基准侧面(11)，三组双头大旋转角度插件执行终端(2)分别安装于平板(1)周边的三个基准侧面(11),平板(1)固定安装于机械手;双头大旋转角度插件执行终端(2)包括2组单头大旋转角度插件执行装置(21)、Z轴升降装置(22)、底板(23)，Z轴升降装置(22)安装于底板(23)，2组单头大旋转角度插件执行装置(21)分别滑动安装于底板(23)，Z轴升降装置(22)驱动2组单头大旋转角度插件执行装置(21)错开上升或下降，2组单头大旋转角度插件执行装置(21)分别夹取或松开电子元件。本实用新型工作旋转角度大，灵活性好，工作效率高，且能同时夹取六个电子元件。

Description

一种机械手六执行端装置

技术领域

本实用新型涉及工业机械手技术领域，特别涉及一种机械手六执行端装置。

背景技术

机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有夹取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装 ，加工工件的搬运、装卸等。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。

现在市面上的工业机器人为三轴或四轴机械手，在实际运用中会有一定的局限性，一般都为单头，一次只能夹取一个电子元件，且夹取电子元件时，夹取机构不能旋转，灵活性差，工作效率低。

实用新型内容

针对上述现有技术，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种工作旋转角度大，灵活性好，工作效率高，且能同时夹取六个电子元件的机械手六执行端装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机械手六执行端装置，其包括平板、三组双头大旋转角度插件执行终端，所述平板周边设有三个基准侧面，三组双头大旋转角度插件执行终端分别安装于平板周边的三个基准侧面, 所述平板固定安装于机械手;所述双头大旋转角度插件执行终端包括2组单头大旋转角度插件执行装置、Z轴升降装置、底板，所述Z轴升降装置安装于所述底板，所述2组单头大旋转角度插件执行装置分别滑动安装于所述底板，所述Z轴升降装置驱动2组单头大旋转角度插件执行装置错开上升或下降，所述2组单头大旋转角度插件执行装置分别夹取或松开电子元件。

本实用新型的进一步改进为，所述单头大旋转角度插件执行装置包括角度旋转机构、支座、产品夹取机构，所述角度旋转机构安装于所述支座上，所述产品夹取机构安装于所述角度旋转机构下。

本实用新型的进一步改进为，所述角度旋转机构包括第一步进电机、回转接头，所述第一步进电机安装于所述支座上，所述回转接头安装于所述第一步进电机输出轴。

本实用新型的进一步改进为，所述产品夹取机构包括手指气缸、第一夹爪、第二夹爪，所述手指气缸设有两气动手指，所述第一夹爪、第二夹爪分别安装于所述两气动手指，所述手指气缸安装于所述回转接头下。

本实用新型的进一步改进为，所述角度旋转机构还包括角度传感器，所述角度传感器安装于所述第一步进电机输出轴与回转接头之间。

本实用新型的进一步改进为，所述单头大旋转角度插件执行装置还包括导轨、滑块，所述滑块安装于所述支座一侧，所述导轨与所述滑块滑动连接，所述导轨固定安装于所述底板一侧。

本实用新型的进一步改进为，所述Z轴升降装置包括第二步进电机、第一同步带轮、第二同步带轮、同步带、第一同步带配合件、第二同步带配合件、销轴，所述第二步进电机安装于所述底板另一侧，所述第一同步带轮固定安装于所述第二步进电机的输出轴，所述第二同步带轮通过所述销轴与所述底板转动连接，所述同步带分别与所述第一同步带轮、第二同步带轮传动连接，所述第一同步带配合件安装于一组单头大旋转角度插件执行装置的支座，所述第二同步带配合件安装于另一组单头大旋转角度插件执行装置的支座，所述第一同步带配合件、第二同步带配合件分别与所述同步带咬合，所述第一同步带轮、第二同步带轮分别与所述同步带咬合。

本实用新型的进一步改进为，所述Z轴升降装置还包括同步带张紧机构，所述同步带张紧机构包括调整块、紧固螺钉、张紧螺钉，所述底板下部设有调节槽、方形空腔，所述销轴固定安装于所述调整块，所述调整块置于所述方形空腔内并与之松动连接，所述紧固螺钉穿过所述调节槽并与所述调整块螺纹连接，所述张紧螺钉穿过所述底板底部的通孔与所述调整块螺纹连接。

与现有技术相比，本实用新型采用平板周边的三个基准侧面分别安装有双头大旋转角度插件执行终端,双头大旋转角度插件执行终端包括2组单头大旋转角度插件执行装置、Z轴升降装置，Z轴运动装置驱动2组单头大旋转角度插件执行装置错开上升或下降，2组单头大旋转角度插件执行装置分别夹取或松开电子元件，共可以同时夹取六个电子元件。本实用新型工作旋转角度大，灵活性好，工作效率高，且能同时夹取六个电子元件。

附图说明

图1是本实用新型的立体图;

图2是图1的立体展开图;

图3是本实用新型的双头大旋转角度插件执行终端的立体图;

图4是本实用新型的单头大旋转角度插件执行装置的立体图;

图5是图4的立体展开图;

图6是本实用新型的产品夹取机构的立体图;

图7是本实用新型的底板和Z轴升降装置的立体图;

图8是图7的立体展开图;

图9是本实用新型的底板的立体图。

图中各部件名称如下：

1—平板;

11—基准侧面;

2—双头大旋转角度插件执行终端;

21—单头大旋转角度插件执行装置;

211—角度旋转机构;

2111—第一步进电机;

2112—回转接头;

2113—角度传感器;

212—支座;

213—产品夹取机构;

2131—手指气缸;

21311—气动手指;

2132—第一夹爪;

2133—第二夹爪;

214—导轨;

215—滑块;

22—Z轴升降装置;

221—第二步进电机;

222—第一同步带轮;

223—第二同步带轮;

224—同步带;

225—第一同步带配合件;

226—第二同步带配合件;

227—销轴;

228—同步带张紧机构;

2281—调整块;

2282—紧固螺钉;

283—张紧螺钉;

23—底板;

231—调节槽;

232—方形空腔。

具体实施方式

下面结合附图说明及具体实施方式对本实用新型进一步说明。

如图1、图2、图3所示，一种机械手六执行端装置，其包括平板1、三组双头大旋转角度插件执行终端2，所述平板1周边设有三个基准侧面11，三组双头大旋转角度插件执行终端2分别安装于平板1周边的三个基准侧面11, 所述平板1固定安装于机械手;所述双头大旋转角度插件执行终端2包括2组单头大旋转角度插件执行装置21、Z轴升降装置22、底板23，所述Z轴升降装置22安装于所述底板23，所述2组单头大旋转角度插件执行装置21分别滑动安装于所述底板23，所述Z轴升降装置22驱动2组单头大旋转角度插件执行装置21错开上升或下降，所述2组单头大旋转角度插件执行装置21分别夹取或松开电子元件。

具体地，如图4至图6所示，所述单头大旋转角度插件执行装置21包括角度旋转机构211、支座212、产品夹取机构213，所述角度旋转机构211固定安装于所述支座212上，所述产品夹取机构213固定安装于所述角度旋转机构211下。所述角度旋转机构211包括第一步进电机2111、回转接头2112，所述第一步进电机2111固定安装于所述支座212上，所述回转接头2112固定安装于所述第一步进电机2111的输出轴。所述产品夹取机构213包括手指气缸2131、第一夹爪2132、第二夹爪2133，所述手指气缸2131设有两气动手指21311，所述第一夹爪2132、第二夹爪2133分别固定安装于所述两气动手指21311，所述手指气缸2131固定安装于所述回转接头2112下。优选地，所述角度旋转机构211还包括角度传感器2113，所述角度传感器2113固定安装于所述第一步进电机2111输出轴与回转接头2112之间。

优选地，如图4至图6所示，所述单头大旋转角度插件执行装置21还包括导轨214、滑块215，所述滑块215固定安装于所述支座212一侧，所述导轨214与所述滑块215滑动连接，所述导轨214固定安装于所述底板23一侧。

具体地，如图7至图9所示，所述Z轴升降装置22包括第二步进电机221、第一同步带轮222、第二同步带轮223、同步带224、第一同步带配合件225、第二同步带配合件226、销轴227，所述第二步进电机221固定安装于所述底板23另一侧，所述第一同步带轮222固定安装于所述第二步进电机221的输出轴，所述第二同步带轮223通过所述销轴227与所述底板23转动连接，所述同步带224分别与所述第一同步带轮222、第二同步带轮223传动连接，所述第一同步带配合件225固定安装于一组单头大旋转角度插件执行装置21的支座212上，所述第二同步带配合件226固定安装于另一组单头大旋转角度插件执行装置21的支座212上，所述第一同步带配合件225、第二同步带配合件226分别与所述同步带224咬合配合，所述第一同步带轮222、第二同步带轮223分别与所述同步带224咬合配合。具体地，所述Z轴运动装置2还包括同步带张紧机构228，所述同步带张紧机构228包括调整块2281、紧固螺钉2282、张紧螺钉2283，所述底板23下部设有调节槽231、方形空腔232，所述销轴227固定安装于所述调整块2281，所述调整块2281置于所述方形空腔232内并与之松动连接，所述紧固螺钉2282穿过所述调节槽231并与所述调整块2281螺纹连接，所述张紧螺钉2283穿过所述底板23底部的通孔与所述调整块2281螺纹连接。

本实用新型还包括控制系统，所述控制系统用于控制所述第一步进电机2111、第二步进电机221和手指气缸2131的工作。

本实用新型的工作原理：控制系统发出信号给第一步进电机2111，第一步进电机2111工作，第一步进电机2111的输出轴旋转通过角度传感器2113和回转接头2112带动手指气缸2131旋转;控制系统发出信号给手指气缸2131，手指气缸2131工作驱动所述两气动手指21311工作夹取或松开电子元件; 控制系统发出信号给第二步进电机221，第二步进电机221工作，通过第一同步带轮222、第二同步带轮223、同步带224带动2组单头大旋转角度插件执行装置21错开上升或下降。

本实用新型的优点在于，本实用新型采用平板周边的三个基准侧面分别安装有双头大旋转角度插件执行终端,双头大旋转角度插件执行终端包括2组单头大旋转角度插件执行装置、Z轴升降装置，Z轴运动装置驱动2组单头大旋转角度插件执行装置错开上升或下降，2组单头大旋转角度插件执行装置分别夹取或松开电子元件，共可以同时夹取六个电子元件。本实用新型工作旋转角度大，灵活性好，工作效率高，且能同时夹取六个电子元件。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种机械手六执行端装置，其特征在于：包括平板(1)、三组双头大旋转角度插件执行终端(2)，所述平板(1)周边设有三个基准侧面(11)，三组双头大旋转角度插件执行终端(2)分别安装于平板(1)周边的三个基准侧面(11), 所述平板(1)固定安装于机械手;所述双头大旋转角度插件执行终端(2)包括2组单头大旋转角度插件执行装置(21)、Z轴升降装置(22)、底板(23)，所述Z轴升降装置(22)安装于所述底板(23)，所述2组单头大旋转角度插件执行装置(21)分别滑动安装于所述底板(23)，所述Z轴升降装置(22)驱动2组单头大旋转角度插件执行装置(21)错开上升或下降，所述2组单头大旋转角度插件执行装置(21)分别夹取或松开电子元件。

2.根据权利要求1所述的机械手六执行端装置，其特征在于：所述单头大旋转角度插件执行装置(21)包括角度旋转机构(211)、支座(212)、产品夹取机构(213)，所述角度旋转机构(211)安装于所述支座(212)上，所述产品夹取机构(213)安装于所述角度旋转机构(211)下。

3.根据权利要求2所述的机械手六执行端装置，其特征在于：所述角度旋转机构(211)包括第一步进电机(2111)、回转接头(2112)，所述第一步进电机(2111)安装于所述支座(212)上，所述回转接头(2112)安装于所述第一步进电机(2111)输出轴。

4.根据权利要求3所述的机械手六执行端装置，其特征在于：所述产品夹取机构(213)包括手指气缸(2131)、第一夹爪(2132)、第二夹爪(2133)，所述手指气缸(2131)设有两气动手指(21311)，所述第一夹爪(2132)、第二夹爪(2133)分别安装于所述两气动手指(21311)，所述手指气缸(2131)安装于所述回转接头(2112)下。

5.根据权利要求3所述的机械手六执行端装置，其特征在于：所述角度旋转机构(211)还包括角度传感器(2113)，所述角度传感器(2113)安装于所述第一步进电机(2111)输出轴与回转接头(2112)之间。

6.根据权利要求2至5任一项所述的机械手六执行端装置，其特征在于：所述单头大旋转角度插件执行装置(21)还包括导轨(214)、滑块(215)，所述滑块(215)安装于所述支座(212)一侧，所述导轨(214)与所述滑块(215)滑动连接，所述导轨(214)固定安装于所述底板(23)一侧。

7.根据权利要求2所述的机械手六执行端装置，其特征在于：所述Z轴升降装置(22)包括第二步进电机(221)、第一同步带轮(222)、第二同步带轮(223)、同步带(224)、第一同步带配合件(225)、第二同步带配合件(226)、销轴(227)，所述第二步进电机(221)安装于所述底板(23)另一侧，所述第一同步带轮(222)固定安装于所述第二步进电机(221)的输出轴，所述第二同步带轮(223)通过所述销轴(227)与所述底板(23)转动连接，所述同步带(224)分别与所述第一同步带轮(222)、第二同步带轮(223)传动连接，所述第一同步带配合件(225)安装于一组单头大旋转角度插件执行装置(21)的支座(212)，所述第二同步带配合件(226)安装于另一组单头大旋转角度插件执行装置(21)的支座(212)，所述第一同步带配合件(225)、第二同步带配合件(226)分别与所述同步带(224)咬合，所述第一同步带轮(222)、第二同步带轮(223)分别与所述同步带(224)咬合。

8.根据权利要求7所述的机械手六执行端装置，其特征在于：所述Z轴升降装置(22)还包括同步带张紧机构(228)，所述同步带张紧机构(228)包括调整块(2281)、紧固螺钉(2282)、张紧螺钉(2283)，所述底板(23)下部设有调节槽(231)、方形空腔(232)，所述销轴(227)固定安装于所述调整块(2281)，所述调整块(2281)置于所述方形空腔(232)内并与之松动连接，所述紧固螺钉(2282)穿过所述调节槽(231)并与所述调整块(2281)螺纹连接，所述张紧螺钉(2283)穿过所述底板(23)底部的通孔与所述调整块(2281)螺纹连接。