CN207724329U

CN207724329U - 一种用于薄壁圆管夹持的气动机械手

Info

Publication number: CN207724329U
Application number: CN201721158785.0U
Authority: CN
Inventors: 邓君; 徐嘉豪
Original assignee: Dongguan University of Technology
Current assignee: Dongguan University of Technology
Priority date: 2017-09-11
Filing date: 2017-09-11
Publication date: 2018-08-14
Anticipated expiration: 2027-09-11

Abstract

本实用新型涉及一种用于薄壁圆管夹持的气动机械手，它包括支撑板，所述的支撑板上设置有气缸，所述的气缸的活塞杆末端连接有连接块，所述的连接块前端连接有夹持装置，所述的夹持装置包括两根对称设置在连接块前端的推杆，所述的推杆与连接块铰接配合且末端铰接配合有夹持转杆，所述的夹持转杆呈“V”字形且中部与设置在支撑板上的转动轴转动配合，所述的加持转杆左端设置有夹爪，所述的夹爪为圆弧形，所述的气缸与控制器连接；通过气缸推动夹持转杆转动实现夹持装置的开合，并且夹爪采用圆弧形手指，具有自动定心功能，且开闭角小、成本低、结构简单、制造容易，可大大提高企业的生产效率并减少工人的重复劳动强度。

Description

一种用于薄壁圆管夹持的气动机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种用于薄壁圆管夹持的气动机械手。

背景技术

机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取搬运操作的自动机械装置，在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”，生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证产品质量、实现安全生产。

夹爪是机械手用于吸附和抓取工件的对象，它可以模仿人的手部动作，安装在机械臂的前面，手指的形状不像一个人的手指，机械手的手没有双手，因此，我们需要根据使用场合和夹紧工件形状(条、板等)、尺寸、重量等的不同而设计不同形状的机械手，但对于不同直径的圆管工件，机械手的手抓部分通常结构复杂，定位精度低，成本高，加工维修较困难。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于薄壁圆管夹持的气动机械手，通过气缸推动夹持转杆转动实现夹持装置的开合，并且夹爪采用圆弧形手指，具有自动定心功能，且开闭角小、成本低、结构简单、制造容易，可大大提高企业的生产效率并减少工人的重复劳动强度。

为了实现以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种用于薄壁圆管夹持的气动机械手，它包括支撑板（1），所述的支撑板（1）上设置有气缸（7），所述的气缸（7）的活塞杆末端连接有连接块（8），所述的连接块（8）前端连接有夹持装置，所述的夹持装置包括两根对称设置在连接块（8）前端的推杆（4），所述的推杆（4）与连接块（8）铰接配合且末端铰接配合有夹持转杆（5），所述的夹持转杆（5）呈“V”字形且中部与设置在支撑板（1）上的转动轴（6）转动配合，所述的夹持转杆（5）左端设置有夹爪（10），所述的夹爪（10）为圆弧形，所述的气缸（7）与控制器连接。

进一步的，所述的连接块（8）底部设置有滑块（3），所述的滑块（3）与设置在支撑板（1）上的滑轨（2）滑动配合。

进一步的，所述的支撑板（1）右端设置有旋转盘（12），所述的旋转盘（12）与设置在工作台上的转动电机（13）的输出轴连接，所述的转动电机（13）与控制器连接。

进一步的，所述的夹爪（10）圆弧内壁嵌入设置有压力感应器（11），所述的压力感应器（11）与控制器连接。

进一步的，所述的支撑板（1）上于夹持转杆（5）之间设置有定位杆（9），所述的定位杆（9）左端与放置在夹爪（10）内的工件外表面配合。

本实用新型的有益效果为：

1、通过气缸推动夹持转杆转动实现夹持装置的开合，并且夹爪采用圆弧形手指，具有自动定心功能，且开闭角小、成本低、结构简单、制造容易，可大大提高企业的生产效率并减少工人的重复劳动强度。

2、转动电机和旋转盘的设计，能够实现薄壁圆管工件的旋转，方便调节工件加工角度。

3、压力感应器的设计，能够检测夹爪对薄壁圆管工件的压力，防止压力过大而导致薄壁圆管发生形变。

4、定位杆的设计，能够防止薄壁圆管工件在夹爪内位置偏移，起到扶正的作用。

附图说明

图1为一种用于薄壁圆管夹持的气动机械手的结构示意图。

图2为图1中A的局部放大图。

图中所示文字标注表示为：1、支撑板；2、滑轨；3、滑块；4、推杆；5、夹持转杆；6、转动轴；7、气缸；8、连接块；9、定位杆；10、夹爪；11、压力感应器；12、旋转盘；13、转动电机。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本实用新型的保护范围有任何的限制作用。

如图1-图2所示，本实用新型的结构为：一种用于薄壁圆管夹持的气动机械手，它包括支撑板1，所述的支撑板1上设置有气缸7，所述的气缸7的活塞杆末端连接有连接块8，所述的连接块8前端连接有夹持装置，所述的夹持装置包括两根对称设置在连接块8前端的推杆4，所述的推杆4与连接块8铰接配合且末端铰接配合有夹持转杆5，所述的夹持转杆5呈“V”字形且中部与设置在支撑板1上的转动轴6转动配合，所述的夹持转杆5左端设置有夹爪10，所述的夹爪10为圆弧形，所述的气缸7与控制器连接。

优选的，所述的连接块8底部设置有滑块3，所述的滑块3与设置在支撑板1上的滑轨2滑动配合。

优选的，所述的支撑板1右端设置有旋转盘12，所述的旋转盘12与设置在工作台上的转动电机13的输出轴连接，所述的转动电机13与控制器连接。

优选的，所述的夹爪10圆弧内壁嵌入设置有压力感应器11，所述的压力感应器11与控制器连接。

优选的，所述的支撑板1上于夹持转杆5之间设置有定位杆9，所述的定位杆9左端与放置在夹爪10内的工件外表面配合。

具体使用时，首先根据薄壁圆管的尺寸参数设定机械手的程序，然后机械手工作时，气缸7的活塞杆推动连接块8在滑轨2上向左滑动，然后带动夹持转杆5右端向外转动，然后夹持转杆5左端向内合拢并夹紧工件，同时通过定位杆9将工件扶正，夹紧工件后，通过转动电机13带的旋转盘12转动，从而带动支撑板1转动同时对工件调节加工角度，工件加工完成后，气缸7的活塞杆向右拉动连接块8，然后带动夹持转杆5右端向内转动，然后夹持转杆5左端向外打开并松开工件，完成对工件的夹持操作。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想，以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种用于薄壁圆管夹持的气动机械手，它包括支撑板（1），其特征在于，所述的支撑板（1）上设置有气缸（7），所述的气缸（7）的活塞杆末端连接有连接块（8），所述的连接块（8）前端连接有夹持装置，所述的夹持装置包括两根对称设置在连接块（8）前端的推杆（4），所述的推杆（4）与连接块（8）铰接配合且末端铰接配合有夹持转杆（5），所述的夹持转杆（5）呈“V”字形且中部与设置在支撑板（1）上的转动轴（6）转动配合，所述的夹持转杆（5）左端设置有夹爪（10），所述的夹爪（10）为圆弧形，所述的气缸（7）与控制器连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于薄壁圆管夹持的气动机械手，其特征在于，所述的连接块（8）底部设置有滑块（3），所述的滑块（3）与设置在支撑板（1）上的滑轨（2）滑动配合。

3.根据权利要求1所述的一种用于薄壁圆管夹持的气动机械手，其特征在于，所述的支撑板（1）右端设置有旋转盘（12），所述的旋转盘（12）与设置在工作台上的转动电机（13）的输出轴连接，所述的转动电机（13）与控制器连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于薄壁圆管夹持的气动机械手，其特征在于，所述的夹爪（10）圆弧内壁嵌入设置有压力感应器（11），所述的压力感应器（11）与控制器连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于薄壁圆管夹持的气动机械手，其特征在于，所述的支撑板（1）上于夹持转杆（5）之间设置有定位杆（9），所述的定位杆（9）左端与放置在夹爪（10）内的工件外表面配合。