CN204836588U - 一种高保真耳机喇叭全自动控制式音圈绕线及取放装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种音圈绕线及取放装置，尤其涉及一种高保真耳机喇叭全自动控制式音圈绕线及取放装置。解决技术问题是提供一种高保真耳机喇叭全自动控制式音圈绕线及取放装置。提供了这样一种高保真耳机喇叭全自动控制式音圈绕线及取放装置，包括有剪切装置、绕线装置、取放装置等；绕线装置包括有伺服电机Ⅱ、工作台、缠绕盘Ⅰ、绕线柱Ⅰ、抓线气缸Ⅱ、L形固定架Ⅰ、伺服电机Ⅲ、L形固定架Ⅱ、机械手Ⅱ、机械手Ⅲ、绕线柱Ⅱ、抓线气缸Ⅲ、缠绕盘Ⅱ、伺服电机Ⅳ等；取放装置包括有左右气缸Ⅱ、取音圈柱、上下气缸Ⅲ、上下气缸Ⅳ、左右气缸Ⅲ。提供的一种高保真耳机喇叭全自动控制式音圈绕线及取放装置，实现了全自动化操作，结构简单。

Description

一种高保真耳机喇叭全自动控制式音圈绕线及取放装置

技术领域

本实用新型涉及一种音圈绕线及取放装置，尤其涉及一种高保真耳机喇叭全自动控制式音圈绕线及取放装置。

背景技术

喇叭其实是一种将电能转换成声音的一种转换设备，当不同的电子能量传至线圈时，线圈产生一种能量与磁铁的磁场互动，这种互动造成纸盘振动，因为电子能量随时变化，喇叭的线圈会往前或往后运动，因此喇叭的纸盘就会跟着运动，这此动作使空气的疏密程度产生变化而产生声音。

音圈是扬声器的重要组件之一。当交变音频电流通过音圈时，使音圈产生随音频变化的交变电流，切割磁力线产生机械振动，带动纸盆振动发出声音。音圈绕线机，顾名思义，是绕制线圈的，主要用于电声行业，主要用于喇叭，震动马达等行业。

现有的高保真耳机喇叭音圈绕线及取放装置，一般都不具有控制系统，无法实现全自动化操作，需要人工进行辅助绕线，并进行人工取放操作，劳动强度大，绕线效率低，人工取放速度慢，制约了生产的发展，加大了企业成本，不利于企业的生产和发展。

实用新型内容

（1）要解决的技术问题

本实用新型为了克服现有的高保真耳机喇叭音圈绕线及取放装置，一般都不具有控制系统，无法实现全自动化操作，需要人工进行辅助绕线，并进行人工取放操作，劳动强度大，绕线效率低，人工取放速度慢的缺点，本实用新型要解决的技术问题是提供一种高保真耳机喇叭全自动控制式音圈绕线及取放装置。

（2）技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了这样一种高保真耳机喇叭全自动控制式音圈绕线及取放装置，包括有放线装置、剪切装置、绕线装置、取放装置、输送装置、控制系统；

放线装置包括有伺服电机Ⅰ、旋转杆Ⅰ、左右气缸Ⅰ、左右伸缩杆Ⅰ、抓线气缸Ⅰ、机械手Ⅰ、张力辊、上下伸缩杆Ⅰ、上下气缸Ⅰ；

剪切装置包括有剪切气缸Ⅰ、上下气缸Ⅱ、上下伸缩杆Ⅱ、固定连接板、剪切气缸Ⅱ、气动剪Ⅰ、气动剪Ⅱ；

绕线装置包括有伺服电机Ⅱ、旋转杆Ⅱ、工作台、轴承Ⅰ、缠绕盘Ⅰ、绕线柱Ⅰ、抓线气缸Ⅱ、L形固定架Ⅰ、旋转杆Ⅲ、伺服电机Ⅲ、L形固定架Ⅱ、轴承Ⅱ、工业相机Ⅰ、机械手Ⅱ、机械手Ⅲ、绕线柱Ⅱ、抓线气缸Ⅲ、缠绕盘Ⅱ、旋转杆Ⅳ、伺服电机Ⅳ；

取放装置包括有工业相机Ⅱ、海绵挡板、左右伸缩杆Ⅱ、左右气缸Ⅱ、取音圈柱、上下伸缩杆Ⅲ、上下气缸Ⅲ、左右伸缩杆Ⅲ、上下伸缩杆Ⅳ、上下气缸Ⅳ、左右伸缩杆Ⅳ、左右气缸Ⅲ；

输送装置包括有从动辊、循环皮带、伺服电机Ⅴ、驱动辊；

在伺服电机的上方设置有旋转杆Ⅰ，伺服电机Ⅰ与旋转杆Ⅰ相连接；在旋转杆Ⅰ的上方设置有左右气缸Ⅰ，在左右气缸Ⅰ的右侧设置有左右伸缩杆Ⅰ，左右气缸Ⅰ与左右伸缩杆Ⅰ相连接；在左右伸缩杆Ⅰ的右侧设置有抓线气缸Ⅰ，左右伸缩杆Ⅰ与抓线气缸Ⅰ相连接；在抓线气缸Ⅰ的下方设置有机械手Ⅰ，抓线气缸Ⅰ与机械手Ⅰ相连接；在机械手Ⅰ的下方设置有张力辊，在张力辊的下方设置有上下伸缩杆Ⅰ，张力辊与上下伸缩杆Ⅰ相连接；在上下伸缩杆Ⅰ的下方设置有上下气缸Ⅰ，上下伸缩杆Ⅰ与上下气缸Ⅰ相连接，上下气缸Ⅰ设置在伺服电机Ⅰ的右侧；

在抓线气缸Ⅰ的右上方设置有剪切气缸Ⅰ，在剪切气缸Ⅰ的右侧设置有剪切气缸Ⅱ，在剪切气缸Ⅰ与剪切气缸Ⅱ之间设置有固定连接板，剪切气缸Ⅰ与剪切气缸Ⅱ通过固定连接板相连接，剪切气缸Ⅰ与剪切气缸Ⅱ为平行设置；在固定连接板的正上方设置有上下伸缩杆Ⅱ，固定连接板与上下伸缩杆Ⅱ相连接；在上下伸缩杆Ⅱ的正上方设置有上下气缸Ⅱ，上下伸缩杆Ⅱ与上下气缸Ⅱ相连接；在固定连接板的下方分别设置有气动剪Ⅰ和气动剪Ⅱ，气动剪Ⅰ与设置在上方的剪切气缸Ⅰ相连接，气动剪Ⅱ与设置在上方的剪切气缸Ⅱ相连接，气动剪Ⅱ设置在气动剪Ⅰ的右侧；

在气动剪Ⅰ和气动剪Ⅱ的下方设置有绕线柱Ⅰ，在绕线柱Ⅰ的下方设置有缠绕盘Ⅰ，绕线柱Ⅰ与缠绕盘Ⅰ相连接；在绕线柱Ⅰ的右侧设置有抓线气缸Ⅱ，抓线气缸Ⅱ固定设置在缠绕盘Ⅰ上；在抓线气缸Ⅱ的上方设置有机械手Ⅱ，抓线气缸Ⅱ与机械手Ⅱ相连接；在缠绕盘Ⅰ的下方设置有轴承Ⅰ，在轴承Ⅰ的下方设置有工作台，轴承Ⅰ与工作台相连接，缠绕盘Ⅰ和轴承Ⅰ设置在工作台的左半部分；

在缠绕盘Ⅰ的正下方设置有旋转杆Ⅱ，在工作台上设置有孔，旋转杆Ⅱ穿过工作台上设置的孔伸出到工作台的上方，旋转杆Ⅱ与轴承Ⅰ相连接，旋转杆Ⅱ与缠绕盘Ⅰ相连接；在旋转杆Ⅱ的下方设置有伺服电机Ⅱ，旋转杆Ⅱ与伺服电机Ⅱ相连接；在伺服电机Ⅱ的右侧设置有L形固定架Ⅰ，L形固定架Ⅰ设置在工作台的下方，伺服电机Ⅱ与L形固定架Ⅰ的左端为固定连接，L形固定架Ⅰ的顶端与工作台为固定连接；

在L形固定架Ⅰ的右侧设置有旋转杆Ⅲ，在旋转杆Ⅲ的正上方设置有工作台，旋转杆Ⅲ与工作台为固定连接；在旋转杆Ⅲ的正下方设置有伺服电机Ⅲ，旋转杆Ⅲ与伺服电机Ⅲ相连接；在旋转杆Ⅲ的右侧设置有L形固定架Ⅱ，L形固定架Ⅱ设置在工作台的下方，L形固定架Ⅱ的顶端与工作台为固定连接；在L形固定架Ⅱ的右侧设置有伺服电机Ⅳ，伺服电机Ⅳ设置在工作台的下方，伺服电机Ⅳ与L形固定架Ⅱ的右端为固定连接；

在伺服电机Ⅳ的上方设置有旋转杆Ⅳ，伺服电机Ⅳ与旋转杆Ⅳ相连接；在工作台上设置有孔，旋转杆Ⅳ通过工作台上设置的孔伸出到工作台的上方；在工作台的上方设置有轴承Ⅱ，轴承Ⅱ与工作台相连接；在轴承Ⅱ的上方设置有缠绕盘Ⅱ，轴承Ⅱ和缠绕盘Ⅱ设置在工作台的右半部分；旋转杆Ⅳ与轴承Ⅱ相连接，旋转杆Ⅳ与缠绕盘Ⅱ相连接；

在缠绕盘Ⅱ的上方分别设置有绕线柱Ⅱ和抓线气缸Ⅲ，绕线柱Ⅱ设置在抓线气缸Ⅲ的右侧，绕线柱Ⅱ与缠绕盘Ⅱ相连接，绕线柱Ⅱ与绕线柱Ⅰ的直径相等，抓线气缸Ⅲ与缠绕盘Ⅱ相连接；在抓线气缸Ⅲ的上方设置有机械手Ⅲ，抓线气缸Ⅲ与机械手Ⅲ相连接；在机械手Ⅲ的左上方设置有工业相机Ⅰ，工业相机Ⅰ与工作台的位置相对应；

在绕线柱Ⅱ的右侧设置有海绵挡板，海绵挡板与绕线柱Ⅱ和绕线柱Ⅰ均为活动连接；在海绵挡板的右侧设置有左右伸缩杆Ⅱ，海绵挡板与左右伸缩杆Ⅱ相连接；在左右伸缩杆Ⅱ的右侧设置有左右气缸Ⅱ，左右伸缩杆Ⅱ与左右气缸Ⅱ相连接；

在左右气缸Ⅱ的上方设置有上下伸缩杆Ⅳ，左右气缸Ⅱ与上下伸缩杆Ⅳ相连接；在绕线柱Ⅱ的上方设置有取音圈柱，取音圈柱分别与绕线柱Ⅱ和绕线柱Ⅰ的直径相等，取音圈柱的下端分别与绕线柱Ⅱ和绕线柱Ⅰ的上端均为活动连接；在取音圈柱的上方设置有上下伸缩杆Ⅲ，取音圈柱与上下伸缩杆Ⅲ相连接；在上下伸缩杆Ⅲ的上方设置有上下气缸Ⅲ，上下伸缩杆Ⅲ与上下气缸Ⅲ相连接；

在上下气缸Ⅲ的右侧设置有左右伸缩杆Ⅲ，上下气缸Ⅲ与左右伸缩杆Ⅲ相连接；在左右伸缩杆Ⅲ的右侧设置有上下气缸Ⅳ，左右伸缩杆Ⅲ与上下气缸Ⅳ相连接；在上下气缸Ⅳ的下方设置有上下伸缩杆Ⅳ，上下气缸Ⅳ与上下伸缩杆Ⅳ相连接；在上下伸缩杆Ⅳ的下方设置有左右气缸Ⅱ，上下伸缩杆Ⅳ与左右气缸Ⅱ相连接；在上下气缸Ⅳ的右侧设置有左右伸缩杆Ⅳ，上下气缸Ⅳ与左右伸缩杆Ⅳ相连接；在左右伸缩杆Ⅳ的右侧设置有左右气缸Ⅲ，左右伸缩杆Ⅳ与左右气缸Ⅲ相连接；在左右气缸Ⅲ的下方设置有工业相机Ⅱ；

在工业相机Ⅱ的下方设置有循环皮带，在循环皮带的左侧设置有从动辊，循环皮带与从动辊为活动连接；在循环皮带的右侧设置有伺服电机Ⅴ和驱动辊，循环皮带与驱动辊相连接，驱动辊与伺服电机Ⅴ相连接；

伺服电机Ⅰ、左右气缸Ⅰ、抓线气缸Ⅰ、机械手Ⅰ、上下气缸Ⅰ、伺服电机Ⅱ、剪切气缸Ⅰ、上下气缸Ⅱ、剪切气缸Ⅱ、抓线气缸Ⅱ、伺服电机Ⅲ、工业相机Ⅰ、机械手Ⅱ、机械手Ⅲ、抓线气缸Ⅲ、伺服电机Ⅳ、伺服电机Ⅴ、工业相机Ⅱ、左右气缸Ⅱ、上下气缸Ⅲ、上下气缸Ⅳ、左右气缸Ⅲ都分别与控制系统相连接。

工作原理：当准备工作时，工作人员首先将线辊放置在旋转杆Ⅰ上，并将线从线辊上引出，并通过张力辊后，再引导到机械手Ⅰ上，然后工作人员再启动控制系统。设置在工作台上方的工业相机Ⅰ能够将工作台上的工作状况，拍摄成图像反馈给控制系统。控制系统能够根据反馈的图像信息控制调整各个设备的运行。

控制系统控制机械手Ⅰ将引导来的线抓住，再控制左右气缸Ⅰ通过左右伸缩杆Ⅰ带动抓线气缸Ⅰ，以及机械手Ⅰ和线一起向右进行动作。同时控制系统控制伺服电机Ⅰ通过旋转杆Ⅰ带动线辊进行转动进行放线。

当机械手Ⅰ和线被带动着运动到机械手Ⅱ的上方时，控制系统再控制抓线气缸Ⅰ带动机械手Ⅰ和线一起向下运动，将线带动到机械手Ⅱ所在的位置。控制系统再控制机械手Ⅱ将线抓住，然后控制系统控制机械手Ⅰ把线松开，并控制抓线气缸Ⅰ带动机械手Ⅰ回到原来的位置后，控制系统再控制左右气缸Ⅰ带动抓线气缸Ⅰ回到原来的位置。

与此同时，控制系统控制抓线气缸Ⅱ带动机械手Ⅱ和线进行上下位置的调整。然后控制系统再控制伺服电机Ⅱ开始运转，伺服电机Ⅱ通过旋转杆Ⅱ带动缠绕盘Ⅰ进行旋转。由于机械手Ⅱ抓住的线通过了绕线柱Ⅰ，因此当缠绕盘Ⅰ带动绕线柱Ⅰ，以及机械手Ⅱ和线一起转动时，线能够缠绕在绕线柱Ⅰ上。同时控制系统控制上下气缸Ⅰ带动张力辊按照设置的张力大小带动张力辊，以及张力辊上的线进行上下运动，能够将线在绕线柱Ⅰ上缠绕成筒状音圈。

当线在绕线柱Ⅰ上缠绕成筒状音圈后，控制系统控制绕线动作停止。控制系统再控制左右气缸Ⅰ带动机械手Ⅰ进行动作，控制系统控制机械手Ⅰ将通过张力辊的线抓住。然后，控制系统再控制上下气缸Ⅱ通过上下伸缩杆Ⅱ和固定连接板带动剪切气缸Ⅰ和剪切气缸Ⅱ同时向下进行运动。

当剪切气缸Ⅰ和剪切气缸Ⅱ分别带动气动剪Ⅰ和气动剪Ⅱ运动到绕线柱Ⅰ的左右两侧后。控制系统再根据工业相机Ⅰ拍到的绕线柱Ⅰ上音圈及线的位置，将气动剪Ⅰ和气动剪Ⅱ调整到相应的位置，然后控制系统控制气动剪Ⅰ和气动剪Ⅱ对音圈左右两侧的线进行剪切。剪切完毕后，控制系统再控制上下气缸Ⅱ带动气动剪Ⅰ和气动剪Ⅱ回到原来位置。

控制系统控制伺服电机Ⅲ进行运转，伺服电机Ⅲ带动工作台进行180度转动。缠绕盘Ⅱ转动到原来缠绕盘Ⅰ所在的位置，然后再重复上述的操作，即可完成下一次绕线操作。

当缠绕盘Ⅰ转动到原来缠绕盘Ⅱ所在的位置后，控制系统控制左右气缸Ⅲ带动上下气缸Ⅳ和上下气缸Ⅲ进行左右方向上的调整，并把上下气缸Ⅲ和取音圈柱调整到带有音圈的绕线柱Ⅰ的正上方。然后控制系统控制上下气缸Ⅲ带动取音圈柱向下进行运动，并将取音圈柱的下端与带有音圈的绕线柱Ⅰ的上端完全连接。

控制系统再控制上下气缸Ⅳ带动左右气缸Ⅱ，以及海绵挡板进行上下位置的调整，并将海绵挡板调整到与绕线柱Ⅰ上的音圈对应的位置。然后控制系统再控制左右气缸Ⅱ带动海绵挡板向左运动将绕线柱Ⅰ上的音圈托住，控制系统再控制上下气缸Ⅳ带动海绵挡板，以及托住的音圈一起向上进行运动，并将音圈带动到取音圈柱上。

控制系统再控制左右气缸Ⅲ带动取音圈柱，以及取音圈柱上的音圈一起向右进行运动。工业相机Ⅱ能够将拍到的图像信息反馈给控制系统。当取音圈柱和音圈一起向右运动到循环皮带的上方时，控制系统控制伺服电机Ⅴ带动驱动辊，以及循环皮带停止运转。此时，设置在循环皮带上的音圈治具正好位于取音圈柱的正下方。

控制系统控制上下气缸Ⅲ和上下气缸Ⅳ分别带动取音圈柱和海绵挡板一起向下运动。当取音圈柱与音圈治具连接时，控制系统控制左右气缸Ⅱ带动海绵挡板向右运动，海绵挡板将托住的音圈松开，音圈落入到音圈治具上。控制系统再控制左右气缸Ⅲ带动取音圈柱回到原来位置即可。

（3）有益效果

本实用新型所提供的一种高保真耳机喇叭全自动控制式音圈绕线及取放装置，具有放线装置、剪切装置、绕线装置、取放装置、输送装置、控制系统，实现了全自动化操作，节省了人工成本，解放了劳动力，极大的降低了企业成本，极大的提高了绕线效率，加快了取放速度，有利于企业的生产和发展，结构简单，使用方便，易于维护维修。

附图说明

图1为本实用新型的主视图结构示意图。

附图中的标记为：1-伺服电机Ⅰ，2-旋转杆Ⅰ，3-线辊，4-左右气缸Ⅰ，5-左右伸缩杆Ⅰ，6-抓线气缸Ⅰ，7-机械手Ⅰ，8-张力辊，9-上下伸缩杆Ⅰ，10-上下气缸Ⅰ，11-伺服电机Ⅱ，12-旋转杆Ⅱ，13-工作台，14-轴承Ⅰ，15-缠绕盘Ⅰ，16-绕线柱Ⅰ，17-剪切气缸Ⅰ，18-上下气缸Ⅱ，19-上下伸缩杆Ⅱ，20-固定连接板，21-剪切气缸Ⅱ，22-气动剪Ⅰ，23-气动剪Ⅱ，24-抓线气缸Ⅱ，25-L形固定架Ⅰ，26-旋转杆Ⅲ，27-伺服电机Ⅲ，28-L形固定架Ⅱ，29-轴承Ⅱ，30-工业相机Ⅰ，31-机械手Ⅱ，32-机械手Ⅲ，33-绕线柱Ⅱ，34-抓线气缸Ⅲ，35-缠绕盘Ⅱ，36-旋转杆Ⅳ，37-伺服电机Ⅳ，38-从动辊，39-循环皮带，40-伺服电机Ⅴ，41-驱动辊，42-工业相机Ⅱ，43-海绵挡板，44-左右伸缩杆Ⅱ，45-左右气缸Ⅱ，46-取音圈柱，47-上下伸缩杆Ⅲ，48-上下气缸Ⅲ，49-左右伸缩杆Ⅲ，50-上下伸缩杆Ⅳ，51-上下气缸Ⅳ，52-左右伸缩杆Ⅳ，53-左右气缸Ⅲ，54-控制系统，55-音圈治具。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。

实施例1

一种高保真耳机喇叭全自动控制式音圈绕线及取放装置，如图1所示，包括有放线装置、剪切装置、绕线装置、取放装置、输送装置、控制系统54；放线装置包括有伺服电机Ⅰ1、旋转杆Ⅰ2、左右气缸Ⅰ4、左右伸缩杆Ⅰ5、抓线气缸Ⅰ6、机械手Ⅰ7、张力辊8、上下伸缩杆Ⅰ9、上下气缸Ⅰ10。剪切装置包括有剪切气缸Ⅰ17、上下气缸Ⅱ18、上下伸缩杆Ⅱ19、固定连接板20、剪切气缸Ⅱ21、气动剪Ⅰ22、气动剪Ⅱ23。

绕线装置包括有伺服电机Ⅱ11、旋转杆Ⅱ12、工作台13、轴承Ⅰ14、缠绕盘Ⅰ15、绕线柱Ⅰ16、抓线气缸Ⅱ24、L形固定架Ⅰ25、旋转杆Ⅲ26、伺服电机Ⅲ27、L形固定架Ⅱ28、轴承Ⅱ29、工业相机Ⅰ30、机械手Ⅱ31、机械手Ⅲ32、绕线柱Ⅱ33、抓线气缸Ⅲ34、缠绕盘Ⅱ35、旋转杆Ⅳ36、伺服电机Ⅳ37。

取放装置包括有工业相机Ⅱ42、海绵挡板43、左右伸缩杆Ⅱ44、左右气缸Ⅱ45、取音圈柱46、上下伸缩杆Ⅲ47、上下气缸Ⅲ48、左右伸缩杆Ⅲ49、上下伸缩杆Ⅳ50、上下气缸Ⅳ51、左右伸缩杆Ⅳ52、左右气缸Ⅲ53；输送装置包括有从动辊38、循环皮带39、伺服电机Ⅴ40、驱动辊41。

在伺服电机的上方设置有旋转杆Ⅰ2，伺服电机Ⅰ1与旋转杆Ⅰ2相连接；在旋转杆Ⅰ2的上方设置有左右气缸Ⅰ4，在左右气缸Ⅰ4的右侧设置有左右伸缩杆Ⅰ5，左右气缸Ⅰ4与左右伸缩杆Ⅰ5相连接；在左右伸缩杆Ⅰ5的右侧设置有抓线气缸Ⅰ6，左右伸缩杆Ⅰ5与抓线气缸Ⅰ6相连接；在抓线气缸Ⅰ6的下方设置有机械手Ⅰ7，抓线气缸Ⅰ6与机械手Ⅰ7相连接；在机械手Ⅰ7的下方设置有张力辊8，在张力辊8的下方设置有上下伸缩杆Ⅰ9，张力辊8与上下伸缩杆Ⅰ9相连接；在上下伸缩杆Ⅰ9的下方设置有上下气缸Ⅰ10，上下伸缩杆Ⅰ9与上下气缸Ⅰ10相连接，上下气缸Ⅰ10设置在伺服电机Ⅰ1的右侧。

在抓线气缸Ⅰ6的右上方设置有剪切气缸Ⅰ17，在剪切气缸Ⅰ17的右侧设置有剪切气缸Ⅱ21，在剪切气缸Ⅰ17与剪切气缸Ⅱ21之间设置有固定连接板20，剪切气缸Ⅰ17与剪切气缸Ⅱ21通过固定连接板20相连接，剪切气缸Ⅰ17与剪切气缸Ⅱ21为平行设置；在固定连接板20的正上方设置有上下伸缩杆Ⅱ19，固定连接板20与上下伸缩杆Ⅱ19相连接；在上下伸缩杆Ⅱ19的正上方设置有上下气缸Ⅱ18，上下伸缩杆Ⅱ19与上下气缸Ⅱ18相连接；在固定连接板20的下方分别设置有气动剪Ⅰ22和气动剪Ⅱ23，气动剪Ⅰ22与设置在上方的剪切气缸Ⅰ17相连接，气动剪Ⅱ23与设置在上方的剪切气缸Ⅱ21相连接，气动剪Ⅱ23设置在气动剪Ⅰ22的右侧。

在气动剪Ⅰ22和气动剪Ⅱ23的下方设置有绕线柱Ⅰ16，在绕线柱Ⅰ16的下方设置有缠绕盘Ⅰ15，绕线柱Ⅰ16与缠绕盘Ⅰ15相连接；在绕线柱Ⅰ16的右侧设置有抓线气缸Ⅱ24，抓线气缸Ⅱ24固定设置在缠绕盘Ⅰ15上；在抓线气缸Ⅱ24的上方设置有机械手Ⅱ31，抓线气缸Ⅱ24与机械手Ⅱ31相连接；在缠绕盘Ⅰ15的下方设置有轴承Ⅰ14，在轴承Ⅰ14的下方设置有工作台13，轴承Ⅰ14与工作台13相连接，缠绕盘Ⅰ15和轴承Ⅰ14设置在工作台13的左半部分。

在缠绕盘Ⅰ15的正下方设置有旋转杆Ⅱ12，在工作台13上设置有孔，旋转杆Ⅱ12穿过工作台13上设置的孔伸出到工作台13的上方，旋转杆Ⅱ12与轴承Ⅰ14相连接，旋转杆Ⅱ12与缠绕盘Ⅰ15相连接；在旋转杆Ⅱ12的下方设置有伺服电机Ⅱ11，旋转杆Ⅱ12与伺服电机Ⅱ11相连接；在伺服电机Ⅱ11的右侧设置有L形固定架Ⅰ25，L形固定架Ⅰ25设置在工作台13的下方，伺服电机Ⅱ11与L形固定架Ⅰ25的左端为固定连接，L形固定架Ⅰ25的顶端与工作台13为固定连接。

在L形固定架Ⅰ25的右侧设置有旋转杆Ⅲ26，在旋转杆Ⅲ26的正上方设置有工作台13，旋转杆Ⅲ26与工作台13为固定连接；在旋转杆Ⅲ26的正下方设置有伺服电机Ⅲ27，旋转杆Ⅲ26与伺服电机Ⅲ27相连接；在旋转杆Ⅲ26的右侧设置有L形固定架Ⅱ28，L形固定架Ⅱ28设置在工作台13的下方，L形固定架Ⅱ28的顶端与工作台13为固定连接；在L形固定架Ⅱ28的右侧设置有伺服电机Ⅳ37，伺服电机Ⅳ37设置在工作台13的下方，伺服电机Ⅳ37与L形固定架Ⅱ28的右端为固定连接。

在伺服电机Ⅳ37的上方设置有旋转杆Ⅳ36，伺服电机Ⅳ37与旋转杆Ⅳ36相连接；在工作台13上设置有孔，旋转杆Ⅳ36通过工作台13上设置的孔伸出到工作台13的上方；在工作台13的上方设置有轴承Ⅱ29，轴承Ⅱ29与工作台13相连接；在轴承Ⅱ29的上方设置有缠绕盘Ⅱ35，轴承Ⅱ29和缠绕盘Ⅱ35设置在工作台13的右半部分；旋转杆Ⅳ36与轴承Ⅱ29相连接，旋转杆Ⅳ36与缠绕盘Ⅱ35相连接。

在缠绕盘Ⅱ35的上方分别设置有绕线柱Ⅱ33和抓线气缸Ⅲ34，绕线柱Ⅱ33设置在抓线气缸Ⅲ34的右侧，绕线柱Ⅱ33与缠绕盘Ⅱ35相连接，绕线柱Ⅱ33与绕线柱Ⅰ16的直径相等，抓线气缸Ⅲ34与缠绕盘Ⅱ35相连接；在抓线气缸Ⅲ34的上方设置有机械手Ⅲ32，抓线气缸Ⅲ34与机械手Ⅲ32相连接；在机械手Ⅲ32的左上方设置有工业相机Ⅰ30，工业相机Ⅰ30与工作台13的位置相对应。

在绕线柱Ⅱ33的右侧设置有海绵挡板43，海绵挡板43与绕线柱Ⅱ33和绕线柱Ⅰ16均为活动连接；在海绵挡板43的右侧设置有左右伸缩杆Ⅱ44，海绵挡板43与左右伸缩杆Ⅱ44相连接；在左右伸缩杆Ⅱ44的右侧设置有左右气缸Ⅱ45，左右伸缩杆Ⅱ44与左右气缸Ⅱ45相连接。

在左右气缸Ⅱ45的上方设置有上下伸缩杆Ⅳ50，左右气缸Ⅱ45与上下伸缩杆Ⅳ50相连接；在绕线柱Ⅱ33的上方设置有取音圈柱46，取音圈柱46分别与绕线柱Ⅱ33和绕线柱Ⅰ16的直径相等，取音圈柱46的下端分别与绕线柱Ⅱ33和绕线柱Ⅰ16的上端均为活动连接；在取音圈柱46的上方设置有上下伸缩杆Ⅲ47，取音圈柱46与上下伸缩杆Ⅲ47相连接；在上下伸缩杆Ⅲ47的上方设置有上下气缸Ⅲ48，上下伸缩杆Ⅲ47与上下气缸Ⅲ48相连接。

在上下气缸Ⅲ48的右侧设置有左右伸缩杆Ⅲ49，上下气缸Ⅲ48与左右伸缩杆Ⅲ49相连接；在左右伸缩杆Ⅲ49的右侧设置有上下气缸Ⅳ51，左右伸缩杆Ⅲ49与上下气缸Ⅳ51相连接；在上下气缸Ⅳ51的下方设置有上下伸缩杆Ⅳ50，上下气缸Ⅳ51与上下伸缩杆Ⅳ50相连接；在上下伸缩杆Ⅳ50的下方设置有左右气缸Ⅱ45，上下伸缩杆Ⅳ50与左右气缸Ⅱ45相连接；在上下气缸Ⅳ51的右侧设置有左右伸缩杆Ⅳ52，上下气缸Ⅳ51与左右伸缩杆Ⅳ52相连接；在左右伸缩杆Ⅳ52的右侧设置有左右气缸Ⅲ53，左右伸缩杆Ⅳ52与左右气缸Ⅲ53相连接；在左右气缸Ⅲ53的下方设置有工业相机Ⅱ42。

在工业相机Ⅱ42的下方设置有循环皮带39，在循环皮带39的左侧设置有从动辊38，循环皮带39与从动辊38为活动连接；在循环皮带39的右侧设置有伺服电机Ⅴ40和驱动辊41，循环皮带39与驱动辊41相连接，驱动辊41与伺服电机Ⅴ40相连接。

伺服电机Ⅰ1、左右气缸Ⅰ4、抓线气缸Ⅰ6、机械手Ⅰ7、上下气缸Ⅰ10、伺服电机Ⅱ11、剪切气缸Ⅰ17、上下气缸Ⅱ18、剪切气缸Ⅱ21、抓线气缸Ⅱ24、伺服电机Ⅲ27、工业相机Ⅰ30、机械手Ⅱ31、机械手Ⅲ32、抓线气缸Ⅲ34、伺服电机Ⅳ37、伺服电机Ⅴ40、工业相机Ⅱ42、左右气缸Ⅱ45、上下气缸Ⅲ48、上下气缸Ⅳ51、左右气缸Ⅲ53都分别与控制系统54相连接。

工作原理：当准备工作时，工作人员首先将线辊3放置在旋转杆Ⅰ2上，并将线从线辊3上引出，并通过张力辊8后，再引导到机械手Ⅰ7上，然后工作人员再启动控制系统54。设置在工作台13上方的工业相机Ⅰ30能够将工作台13上的工作状况，拍摄成图像反馈给控制系统54。控制系统54能够根据反馈的图像信息控制调整各个设备的运行。

控制系统54控制机械手Ⅰ7将引导来的线抓住，再控制左右气缸Ⅰ4通过左右伸缩杆Ⅰ5带动抓线气缸Ⅰ6，以及机械手Ⅰ7和线一起向右进行动作。同时控制系统54控制伺服电机Ⅰ1通过旋转杆Ⅰ2带动线辊3进行转动进行放线。

当机械手Ⅰ7和线被带动着运动到机械手Ⅱ31的上方时，控制系统54再控制抓线气缸Ⅰ6带动机械手Ⅰ7和线一起向下运动，将线带动到机械手Ⅱ31所在的位置。控制系统54再控制机械手Ⅱ31将线抓住，然后控制系统54控制机械手Ⅰ7把线松开，并控制抓线气缸Ⅰ6带动机械手Ⅰ7回到原来的位置后，控制系统54再控制左右气缸Ⅰ4带动抓线气缸Ⅰ6回到原来的位置。

与此同时，控制系统54控制抓线气缸Ⅱ24带动机械手Ⅱ31和线进行上下位置的调整。然后控制系统54再控制伺服电机Ⅱ11开始运转，伺服电机Ⅱ11通过旋转杆Ⅱ12带动缠绕盘Ⅰ15进行旋转。由于机械手Ⅱ31抓住的线通过了绕线柱Ⅰ16，因此当缠绕盘Ⅰ15带动绕线柱Ⅰ16，以及机械手Ⅱ31和线一起转动时，线能够缠绕在绕线柱Ⅰ16上。同时控制系统54控制上下气缸Ⅰ10带动张力辊8按照设置的张力大小带动张力辊8，以及张力辊8上的线进行上下运动，能够将线在绕线柱Ⅰ16上缠绕成筒状音圈。

当线在绕线柱Ⅰ16上缠绕成筒状音圈后，控制系统54控制绕线动作停止。控制系统54再控制左右气缸Ⅰ4带动机械手Ⅰ7进行动作，控制系统54控制机械手Ⅰ7将通过张力辊8的线抓住。然后，控制系统54再控制上下气缸Ⅱ18通过上下伸缩杆Ⅱ19和固定连接板20带动剪切气缸Ⅰ17和剪切气缸Ⅱ21同时向下进行运动。

当剪切气缸Ⅰ17和剪切气缸Ⅱ21分别带动气动剪Ⅰ22和气动剪Ⅱ23运动到绕线柱Ⅰ16的左右两侧后。控制系统54再根据工业相机Ⅰ30拍到的绕线柱Ⅰ16上音圈及线的位置，将气动剪Ⅰ22和气动剪Ⅱ23调整到相应的位置，然后控制系统54控制气动剪Ⅰ22和气动剪Ⅱ23对音圈左右两侧的线进行剪切。剪切完毕后，控制系统54再控制上下气缸Ⅱ18带动气动剪Ⅰ22和气动剪Ⅱ23回到原来位置。

控制系统54控制伺服电机Ⅲ27进行运转，伺服电机Ⅲ27带动工作台13进行180度转动。缠绕盘Ⅱ35转动到原来缠绕盘Ⅰ15所在的位置，然后再重复上述的操作，即可完成下一次绕线操作。

当缠绕盘Ⅰ15转动到原来缠绕盘Ⅱ35所在的位置后，控制系统54控制左右气缸Ⅲ53带动上下气缸Ⅳ51和上下气缸Ⅲ48进行左右方向上的调整，并把上下气缸Ⅲ48和取音圈柱46调整到带有音圈的绕线柱Ⅰ16的正上方。然后控制系统54控制上下气缸Ⅲ48带动取音圈柱46向下进行运动，并将取音圈柱46的下端与带有音圈的绕线柱Ⅰ16的上端完全连接。

控制系统54再控制上下气缸Ⅳ51带动左右气缸Ⅱ45，以及海绵挡板43进行上下位置的调整，并将海绵挡板43调整到与绕线柱Ⅰ16上的音圈对应的位置。然后控制系统54再控制左右气缸Ⅱ45带动海绵挡板43向左运动将绕线柱Ⅰ16上的音圈托住，控制系统54再控制上下气缸Ⅳ51带动海绵挡板43，以及托住的音圈一起向上进行运动，并将音圈带动到取音圈柱46上。

控制系统54再控制左右气缸Ⅲ53带动取音圈柱46，以及取音圈柱46上的音圈一起向右进行运动。工业相机Ⅱ42能够将拍到的图像信息反馈给控制系统54。当取音圈柱46和音圈一起向右运动到循环皮带39的上方时，控制系统54控制伺服电机Ⅴ40带动驱动辊41，以及循环皮带39停止运转。此时，设置在循环皮带39上的音圈治具55正好位于取音圈柱46的正下方。

控制系统54控制上下气缸Ⅲ48和上下气缸Ⅳ51分别带动取音圈柱46和海绵挡板43一起向下运动。当取音圈柱46与音圈治具55连接时，控制系统54控制左右气缸Ⅱ45带动海绵挡板43向右运动，海绵挡板43将托住的音圈松开，音圈落入到音圈治具55上。控制系统54再控制左右气缸Ⅲ53带动取音圈柱46回到原来位置即可。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形、改进及替代，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (1)

1.一种高保真耳机喇叭全自动控制式音圈绕线及取放装置，其特征在于，包括有放线装置、剪切装置、绕线装置、取放装置、输送装置、控制系统（54）；

放线装置包括有伺服电机Ⅰ（1）、旋转杆Ⅰ（2）、左右气缸Ⅰ（4）、左右伸缩杆Ⅰ（5）、抓线气缸Ⅰ（6）、机械手Ⅰ（7）、张力辊（8）、上下伸缩杆Ⅰ（9）、上下气缸Ⅰ（10）；

剪切装置包括有剪切气缸Ⅰ（17）、上下气缸Ⅱ（18）、上下伸缩杆Ⅱ（19）、固定连接板（20）、剪切气缸Ⅱ（21）、气动剪Ⅰ（22）、气动剪Ⅱ（23）；

绕线装置包括有伺服电机Ⅱ（11）、旋转杆Ⅱ（12）、工作台（13）、轴承Ⅰ（14）、缠绕盘Ⅰ（15）、绕线柱Ⅰ（16）、抓线气缸Ⅱ（24）、L形固定架Ⅰ（25）、旋转杆Ⅲ（26）、伺服电机Ⅲ（27）、L形固定架Ⅱ（28）、轴承Ⅱ（29）、工业相机Ⅰ（30）、机械手Ⅱ（31）、机械手Ⅲ（32）、绕线柱Ⅱ（33）、抓线气缸Ⅲ（34）、缠绕盘Ⅱ（35）、旋转杆Ⅳ（36）、伺服电机Ⅳ（37）；

取放装置包括有工业相机Ⅱ（42）、海绵挡板（43）、左右伸缩杆Ⅱ（44）、左右气缸Ⅱ（45）、取音圈柱（46）、上下伸缩杆Ⅲ（47）、上下气缸Ⅲ（48）、左右伸缩杆Ⅲ（49）、上下伸缩杆Ⅳ（50）、上下气缸Ⅳ（51）、左右伸缩杆Ⅳ（52）、左右气缸Ⅲ（53）；

输送装置包括有从动辊（38）、循环皮带（39）、伺服电机Ⅴ（40）、驱动辊（41）；

在伺服电机的上方设置有旋转杆Ⅰ（2），伺服电机Ⅰ（1）与旋转杆Ⅰ（2）相连接；在旋转杆Ⅰ（2）的上方设置有左右气缸Ⅰ（4），在左右气缸Ⅰ（4）的右侧设置有左右伸缩杆Ⅰ（5），左右气缸Ⅰ（4）与左右伸缩杆Ⅰ（5）相连接；在左右伸缩杆Ⅰ（5）的右侧设置有抓线气缸Ⅰ（6），左右伸缩杆Ⅰ（5）与抓线气缸Ⅰ（6）相连接；在抓线气缸Ⅰ（6）的下方设置有机械手Ⅰ（7），抓线气缸Ⅰ（6）与机械手Ⅰ（7）相连接；在机械手Ⅰ（7）的下方设置有张力辊（8），在张力辊（8）的下方设置有上下伸缩杆Ⅰ（9），张力辊（8）与上下伸缩杆Ⅰ（9）相连接；在上下伸缩杆Ⅰ（9）的下方设置有上下气缸Ⅰ（10），上下伸缩杆Ⅰ（9）与上下气缸Ⅰ（10）相连接，上下气缸Ⅰ（10）设置在伺服电机Ⅰ（1）的右侧；

在抓线气缸Ⅰ（6）的右上方设置有剪切气缸Ⅰ（17），在剪切气缸Ⅰ（17）的右侧设置有剪切气缸Ⅱ（21），在剪切气缸Ⅰ（17）与剪切气缸Ⅱ（21）之间设置有固定连接板（20），剪切气缸Ⅰ（17）与剪切气缸Ⅱ（21）通过固定连接板（20）相连接，剪切气缸Ⅰ（17）与剪切气缸Ⅱ（21）为平行设置；在固定连接板（20）的正上方设置有上下伸缩杆Ⅱ（19），固定连接板（20）与上下伸缩杆Ⅱ（19）相连接；在上下伸缩杆Ⅱ（19）的正上方设置有上下气缸Ⅱ（18），上下伸缩杆Ⅱ（19）与上下气缸Ⅱ（18）相连接；在固定连接板（20）的下方分别设置有气动剪Ⅰ（22）和气动剪Ⅱ（23），气动剪Ⅰ（22）与设置在上方的剪切气缸Ⅰ（17）相连接，气动剪Ⅱ（23）与设置在上方的剪切气缸Ⅱ（21）相连接，气动剪Ⅱ（23）设置在气动剪Ⅰ（22）的右侧；

在气动剪Ⅰ（22）和气动剪Ⅱ（23）的下方设置有绕线柱Ⅰ（16），在绕线柱Ⅰ（16）的下方设置有缠绕盘Ⅰ（15），绕线柱Ⅰ（16）与缠绕盘Ⅰ（15）相连接；在绕线柱Ⅰ（16）的右侧设置有抓线气缸Ⅱ（24），抓线气缸Ⅱ（24）固定设置在缠绕盘Ⅰ（15）上；在抓线气缸Ⅱ（24）的上方设置有机械手Ⅱ（31），抓线气缸Ⅱ（24）与机械手Ⅱ（31）相连接；在缠绕盘Ⅰ（15）的下方设置有轴承Ⅰ（14），在轴承Ⅰ（14）的下方设置有工作台（13），轴承Ⅰ（14）与工作台（13）相连接，缠绕盘Ⅰ（15）和轴承Ⅰ（14）设置在工作台（13）的左半部分；

在缠绕盘Ⅰ（15）的正下方设置有旋转杆Ⅱ（12），在工作台（13）上设置有孔，旋转杆Ⅱ（12）穿过工作台（13）上设置的孔伸出到工作台（13）的上方，旋转杆Ⅱ（12）与轴承Ⅰ（14）相连接，旋转杆Ⅱ（12）与缠绕盘Ⅰ（15）相连接；在旋转杆Ⅱ（12）的下方设置有伺服电机Ⅱ（11），旋转杆Ⅱ（12）与伺服电机Ⅱ（11）相连接；在伺服电机Ⅱ（11）的右侧设置有L形固定架Ⅰ（25），L形固定架Ⅰ（25）设置在工作台（13）的下方，伺服电机Ⅱ（11）与L形固定架Ⅰ（25）的左端为固定连接，L形固定架Ⅰ（25）的顶端与工作台（13）为固定连接；

在L形固定架Ⅰ（25）的右侧设置有旋转杆Ⅲ（26），在旋转杆Ⅲ（26）的正上方设置有工作台（13），旋转杆Ⅲ（26）与工作台（13）为固定连接；在旋转杆Ⅲ（26）的正下方设置有伺服电机Ⅲ（27），旋转杆Ⅲ（26）与伺服电机Ⅲ（27）相连接；在旋转杆Ⅲ（26）的右侧设置有L形固定架Ⅱ（28），L形固定架Ⅱ（28）设置在工作台（13）的下方，L形固定架Ⅱ（28）的顶端与工作台（13）为固定连接；在L形固定架Ⅱ（28）的右侧设置有伺服电机Ⅳ（37），伺服电机Ⅳ（37）设置在工作台（13）的下方，伺服电机Ⅳ（37）与L形固定架Ⅱ（28）的右端为固定连接；

在伺服电机Ⅳ（37）的上方设置有旋转杆Ⅳ（36），伺服电机Ⅳ（37）与旋转杆Ⅳ（36）相连接；在工作台（13）上设置有孔，旋转杆Ⅳ（36）通过工作台（13）上设置的孔伸出到工作台（13）的上方；在工作台（13）的上方设置有轴承Ⅱ（29），轴承Ⅱ（29）与工作台（13）相连接；在轴承Ⅱ（29）的上方设置有缠绕盘Ⅱ（35），轴承Ⅱ（29）和缠绕盘Ⅱ（35）设置在工作台（13）的右半部分；旋转杆Ⅳ（36）与轴承Ⅱ（29）相连接，旋转杆Ⅳ（36）与缠绕盘Ⅱ（35）相连接；

在缠绕盘Ⅱ（35）的上方分别设置有绕线柱Ⅱ（33）和抓线气缸Ⅲ（34），绕线柱Ⅱ（33）设置在抓线气缸Ⅲ（34）的右侧，绕线柱Ⅱ（33）与缠绕盘Ⅱ（35）相连接，绕线柱Ⅱ（33）与绕线柱Ⅰ（16）的直径相等，抓线气缸Ⅲ（34）与缠绕盘Ⅱ（35）相连接；在抓线气缸Ⅲ（34）的上方设置有机械手Ⅲ（32），抓线气缸Ⅲ（34）与机械手Ⅲ（32）相连接；在机械手Ⅲ（32）的左上方设置有工业相机Ⅰ（30），工业相机Ⅰ（30）与工作台（13）的位置相对应；

在绕线柱Ⅱ（33）的右侧设置有海绵挡板（43），海绵挡板（43）与绕线柱Ⅱ（33）和绕线柱Ⅰ（16）均为活动连接；在海绵挡板（43）的右侧设置有左右伸缩杆Ⅱ（44），海绵挡板（43）与左右伸缩杆Ⅱ（44）相连接；在左右伸缩杆Ⅱ（44）的右侧设置有左右气缸Ⅱ（45），左右伸缩杆Ⅱ（44）与左右气缸Ⅱ（45）相连接；

在左右气缸Ⅱ（45）的上方设置有上下伸缩杆Ⅳ（50），左右气缸Ⅱ（45）与上下伸缩杆Ⅳ（50）相连接；在绕线柱Ⅱ（33）的上方设置有取音圈柱（46），取音圈柱（46）分别与绕线柱Ⅱ（33）和绕线柱Ⅰ（16）的直径相等，取音圈柱（46）的下端分别与绕线柱Ⅱ（33）和绕线柱Ⅰ（16）的上端均为活动连接；在取音圈柱（46）的上方设置有上下伸缩杆Ⅲ（47），取音圈柱（46）与上下伸缩杆Ⅲ（47）相连接；在上下伸缩杆Ⅲ（47）的上方设置有上下气缸Ⅲ（48），上下伸缩杆Ⅲ（47）与上下气缸Ⅲ（48）相连接；

在上下气缸Ⅲ（48）的右侧设置有左右伸缩杆Ⅲ（49），上下气缸Ⅲ（48）与左右伸缩杆Ⅲ（49）相连接；在左右伸缩杆Ⅲ（49）的右侧设置有上下气缸Ⅳ（51），左右伸缩杆Ⅲ（49）与上下气缸Ⅳ（51）相连接；在上下气缸Ⅳ（51）的下方设置有上下伸缩杆Ⅳ（50），上下气缸Ⅳ（51）与上下伸缩杆Ⅳ（50）相连接；在上下伸缩杆Ⅳ（50）的下方设置有左右气缸Ⅱ（45），上下伸缩杆Ⅳ（50）与左右气缸Ⅱ（45）相连接；在上下气缸Ⅳ（51）的右侧设置有左右伸缩杆Ⅳ（52），上下气缸Ⅳ（51）与左右伸缩杆Ⅳ（52）相连接；在左右伸缩杆Ⅳ（52）的右侧设置有左右气缸Ⅲ（53），左右伸缩杆Ⅳ（52）与左右气缸Ⅲ（53）相连接；在左右气缸Ⅲ（53）的下方设置有工业相机Ⅱ（42）；

在工业相机Ⅱ（42）的下方设置有循环皮带（39），在循环皮带（39）的左侧设置有从动辊（38），循环皮带（39）与从动辊（38）为活动连接；在循环皮带（39）的右侧设置有伺服电机Ⅴ（40）和驱动辊（41），循环皮带（39）与驱动辊（41）相连接，驱动辊（41）与伺服电机Ⅴ（40）相连接；

伺服电机Ⅰ（1）、左右气缸Ⅰ（4）、抓线气缸Ⅰ（6）、机械手Ⅰ（7）、上下气缸Ⅰ（10）、伺服电机Ⅱ（11）、剪切气缸Ⅰ（17）、上下气缸Ⅱ（18）、剪切气缸Ⅱ（21）、抓线气缸Ⅱ（24）、伺服电机Ⅲ（27）、工业相机Ⅰ（30）、机械手Ⅱ（31）、机械手Ⅲ（32）、抓线气缸Ⅲ（34）、伺服电机Ⅳ（37）、伺服电机Ⅴ（40）、工业相机Ⅱ（42）、左右气缸Ⅱ（45）、上下气缸Ⅲ（48）、上下气缸Ⅳ（51）、左右气缸Ⅲ（53）都分别与控制系统（54）相连接。