CN204343739U - 可嫁接式自规避车台 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种可嫁接式自规避车台，包括摆放在承载面上的框台和车台，在框台上设有供车台进、出的开口，框台在与车台相对的侧壁上设有测距传感器，车台底部设有可与承载面形成低副的行走装置；该车台能够自动给上层车台让出位置，简单、实用。

Description

可嫁接式自规避车台

技术领域

本实用新型涉及一种车台，具体来讲是一种可嫁接于绝大多数立体停车设备中的自规避车台，还涉及该车台的规避方法。

背景技术

现有的停车库，一般都是并排停放的，较占空间，如果要垂直叠放，那么需要另外建造相应的楼层实现，例如房顶停车库，造价较高；为此，现有技术中公开了一种移动转动升降无避让型上层停车台，见中国发明专利《移动转动升降无避让型上层停车台》授权公告号：CN1284915C，上层停车台通过移动、转动和升降的组合运动，实现上层停车台的放下和收起操作。该专利虽然能实现上层停车时，下层车辆 无需避让的效果，但结构比较复杂，造价较高，还存在许多缺点：如采用移动滚轮与移动导轨，容易滑动，不容易定位，影响使用；采用升降链条，噪音大，升降传 动不平稳；这些都不利于推广使用，需要进行改进。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种可应用在绝大多数两层立体车库上的自规避车台，该车台采用与目前绝大多数现有技术相反的思路，让下层车辆自动避让上层车辆。

为了解决以上技术问题，本实用新型提供一种可嫁接式自规避车台，包括摆放在承载面上的框台和车台，在框台上设有供车台进、出的开口，框台在与车台相对的侧壁上设有测距传感器，这是为了保证车台运动时时刻与框台保持一定的距离，车台底部设有可与承载面形成低副的行走装置（低副，两构件通过面接触而构成的运动副统称为低副）。

本实用新型进一步限定的技术方案是：

进一步的，行走装置包括驱动电机、方向控制电机、旋转编码器、第一转动轴、第二转动轴和分别置于车台头部和尾部的导向轮、驱动轮，驱动轮通过第一转动轴传动连接驱动电机，导向轮通过第二转动轴传动连接方向控制电机，测距传感器与方向控制电机通讯连接，方向控制电机根据测距传感器的检测结果适时调整导向轮的偏移角度，从而达到修正车台姿态的最终目的。

进一步的，驱动轮和导向轮上均连有旋转编码器（旋转编码器，是集光机电技术于一体的速度位移传感器。）。

进一步的，车台的侧边壁与框台的侧边壁相互平行，这是为了降低测距传感器的工作强度，只要保证车台与框台平行移动即可，在车台的侧边壁上设有用于监测所述车台侧边壁和框台侧边壁之间垂直距离的测距传感器。

进一步的，车台的侧边壁与框台的侧边壁的直线距离控制在20-150mm内。

进一步的，驱动轮间的第一转动轴由差速器和啮合在差速器两端的两根分转轴组成（差速器，一种能使旋转运动自一根轴传至两根轴，并使后者相互间能以不同转速旋转的差动机构。）。

进一步的，低副为转动副、移动副或滑动副中的一种。

一种可嫁接式自规避车台的规避方法，包括步骤如下：

车台出框台步骤，驱动电机驱动差速器带动车台尾部的驱动轮移动车台，车台头部的导向轮以平行于框台侧边壁的角度为初始角度开始移动，驱动轮和导向轮上的旋转编码器记录旋转圈数数据；框台侧边壁上的测距传感器同时工作，提供信号数据给方向控制电机以调整导向轮方向正负角度，使车台和框台的左右两侧侧边壁的间距控制在20-150mm范围内；

车台横移旋转步骤，当测距传感器同时测到无限大数值时，方向控制电机根据预设的变动角度信息控制导向轮旋转的方向和角度，在驱动轮上旋转编码器预设的圈数后车台运动至框台开口的外侧；

车台入框台步骤，为车台横移旋转步骤和车台出框台步骤的逆步骤。

本实用新型的有益效果是：通过将机器人行走技术和普通车辆传动技术的整合形成了本发明的自规避车台，该设备智能化程度很高，但是由于其使用的部件都是在市面上能够直接采购的电子元器件，所以其成本反而比普通的升降横移立体车台还要低廉，而且产品结构简单，便于后期维护。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为车台的底部结构示意图。

图中：框台1，车台2，测距传感器3，驱动电机4，方向控制电机5，旋转编码器6，第二转动轴7，导向轮8，驱动轮9，旋转编码器10，差速器11，分转轴12。

具体实施方式

实施例1

本实施例提供的可嫁接式自规避车台，包括摆放在承载面上的框台1和车台2，在框台1上设有供车台进、出的开口，车台2的侧边壁与框台1的侧边壁相互平行，在车台2的侧边壁上设有用于监测车台侧边壁和框台侧边壁之间垂直距离的测距传感器3；行走装置包括驱动电机4、方向控制电机5、旋转编码器6、第一转动轴、第二转动轴7和分别置于车台头部和尾部的导向轮8、驱动轮9，驱动轮9通过第一转动轴传动连接驱动电机4，导向轮8通过第二转动轴7传动连接方向控制电机5，测距传感器3与方向控制电机5通讯连接，驱动轮和导向轮上均连有旋转编码器10。驱动轮9间的第一转动轴由差速器11和啮合在差速器两端的两根分转轴12组成。

   一种可嫁接式自规避车台的规避方法，包括步骤如下：

   车台出框台步骤，驱动电机4驱动差速器11带动车台尾部的驱动轮9移动车台2，车台2头部的导向轮8以平行于框台侧边壁的角度为初始角度开始移动，驱动轮9和导向轮8上的旋转编码器10记录旋转圈数数据；框台1侧边壁上的测距传感器3同时工作，提供信号数据给方向控制电机5以调整导向轮8方向正负角度，使车台2和框台1的左右两侧侧边壁的间距控制在20-150mm范围内；

车台横移旋转步骤，当测距传感器3同时测到无限大数值时，可以确定车台2基本驶离框台1，方向控制电机5根据预设的变动角度信息控制导向轮8旋转的方向和角度，在驱动轮9上旋转编码器10预设的圈数后车台2运动至框台1开口的外侧；

车台入框台步骤，为车台横移旋转步骤和车台出框台步骤的逆步骤。

除上述实施例外，本实用新型还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求的保护范围。

Claims (7)

1.可嫁接式自规避车台，包括摆放在承载面上的框台和车台，在框台上设有供车台进、出的开口，其特征在于：所述框台在与车台相对的侧壁上设有测距传感器，所述车台底部设有可与承载面形成低副的行走装置。

2.根据权利要求1所述的可嫁接式自规避车台，其特征在于：所述行走装置包括驱动电机、方向控制电机、旋转编码器、第一转动轴、第二转动轴和分别置于车台头部和尾部的导向轮、驱动轮，所述驱动轮通过第一转动轴传动连接驱动电机，所述导向轮通过第二转动轴传动连接方向控制电机，所述测距传感器与所述方向控制电机通讯连接。

3.根据权利要求2所述的可嫁接式自规避车台，其特征在于：所述驱动轮和导向轮上均连有旋转编码器。

4.根据权利要求1所述的可嫁接式自规避车台，其特征在于：所述车台的侧边壁与所述框台的侧边壁相互平行，在所述车台的侧边壁上设有用于监测所述车台侧边壁和框台侧边壁之间垂直距离的测距传感器。

5.根据权利要求4所述的可嫁接式自规避车台，其特征在于：所述车台的侧边壁与所述框台的侧边壁的直线距离控制在20-150mm内。

6.根据权利要求2所述的可嫁接式自规避车台，其特征在于：所述驱动轮间的第一转动轴由差速器和啮合在差速器两端的两根分转轴组成。

7.根据权利要求1所述的可嫁接式自规避车台，其特征在于：所述低副为转动副、移动副或滑动副中的一种。