CN204250849U - 一种收发球装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种收发球装置，应用于管道检测中，所述装置包括：助推单元，所述助推单元上端设置有动力单元；动力单元，所述动力单元与所述收发球单元连接，驱动所述收发球单元推动清管器进入所述管道中，对所述管道进行清管操作。如此，可以缩短清管器的收发速度，提高了收发精度及收发球作业效率。

Description

一种收发球装置

技术领域

本实用新型涉及石油天然气储运技术领域，尤其涉及一种收发球装置。

背景技术

目前，在石油生产领域，一般是通过收发球作业车对油气长输管道进行清管作业。不同的收发球作业车结构和动作方式具有差异，普通清管器清管作业大多数采用短行程液压缸的可移动式收发球作业车，高度调节和液压缸伸缩均采用手动方式；而用于检测的清管作业采用固定支腿式的收发球作业车，配套链轮或液压缸伸缩装置将检测球推入管道、或者拖出管道，完成对油气长输管带的清管作业。

但随着我国油气长输管道的迅速发展，管道口径越来越大，清管器体积和重量也越来越大，目前国内原油管道口径达到了813mm，天然气管道口径也达到了1219mm，机械式收发球作业车的重量达到7吨；这样，在对大口径管道进行清关作业时，这种大型机械移动不便、操作笨重、耗费人力，特别是在难以行走的地面上只能依靠吊车辅助，收发球作业速度慢、作业时间长，降低了工作效率。并且，目前的收发球作业车不具备预防硫化亚铁自燃装置，作业时存在较大的安全隐患。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型的各种实施例中，提供一种收发球装置，可以缩短清管检测球的收发速度，提高收发精度，有效提高了收发球作业效率。

本实用新型的技术方向是这样实现的：

本实用新型提供一种收发球装置，应用于管道检测中，所述装置包括：

助推单元，所述助推单元上端设置有动力单元；

动力单元，所述动力单元与所述收发球单元连接，驱动所述收发球单元推动清管器进入所述管道中，对所述管道进行清管操作。

上述方案中，所述助推单元包括：

底座，所述底座一侧的下端设置有转向轮，所述底座另一侧的下端设置有驱动轮；

方向盘，所述方向盘通过方向盘立柱设置在所述底座一侧的上端，与方向盘齿轮啮合；所述方向盘齿轮通过传动齿条与转向轴连接，所述转向轴通过转向杆与所述转向轮连接；

刹车手柄，所述刹车手柄设置在所述方向盘的一侧，且所述刹车手柄与所述驱动轮连接；

第一支腿杆套，所述第一支腿杆套与所述底座一侧的侧端连接，且所述第一支腿杆套的中轴线与所述底座的横向中心线的夹角为直角；

第一支杆，所述第一支杆与所述第一支腿杆套通过套接连接；

第一支腿，所述第一支腿设置在所述第一支杆的两侧。

上述方案中，所述底座一侧的下端通过转向轴承与所述转向轮连接，其中，

所述底座一侧的下端与所述转向轴承的一端连接，所述转向轴承的另一端与所述转向轮连接。

上述方案中，所述助推单元还包括：

第二支腿杆套，所述第二支腿杆套与所述底座另一侧的侧端连接，且所述第二支腿杆套的中轴线与所述底座的横向中心线的夹角为直角；

第二支杆，所述第二支杆与所述第二支腿杆套通过套接连接；

第二支腿，所述第二支腿设置在所述第二支杆的两侧。

上述方案中，所述动力单元包括：

第一导柱，所述第一导柱设置在所述助推单元底座一侧的上端；

第二导柱，所述第二导柱设置在所述助推单元底座另一侧的上端；

动力箱，所述动力箱设置在所述第一导柱与所述第二导柱之间。

上述方案中，所述动力单元还包括：

换向阀，所述换向阀设置在所述第一导柱的一侧；且所述换向阀上端设置有换向杆；所述换向阀通过管路与所述动力箱的一侧连接；

电缆盘，所述电缆盘设置在所述第一导柱的另一侧；

接线箱；所述接线箱设置在所述电缆盘的上端。

上述方案中，所述动力箱包括：液压油箱、第一马达、喷雾机、齿轮泵、电机、水箱、差速器、第二马达；其中，

所述液压油箱、所述第一马达、所述喷雾机、所述齿轮泵、所述电机、所述水箱、所述差速器、所述第二马达沿所述动力箱的横向中心线上设置在所述动力箱中；

所述第一马达与所述齿轮泵沿所述动力箱的横向中心线上对称；

所述喷雾机与所述电机沿所述动力箱的横向中心线上对称；

所述差速器的花键与所述第二马达连接。

上述方案中，所述收发球单元包括：

第一推杆立柱，所述第一推杆立柱设置在第一导柱上，所述第一推杆立柱的一端与第一液压缸连接；

第一推杆铰接，所述第一推杆铰接设置在所述第一推杆立柱上；

第二推杆立柱，所述第二推杆立柱设置在第二导柱上，所述第二推杆立柱的一端与第二液压缸连接；

第二推杆铰接，所述第二推杆铰接设置在所述第二推杆立柱上；

固定推杆；所述固定推杆一端的底部通过所述第一推杆铰接与所述第一推杆立柱连接；所述固定推杆另一端的底部通过所述第二推杆铰接与所述第二推杆立柱连接。

上述方案中，所述收发球单元还包括：

第一推杆，所述第一推杆的一端与所述固定推杆的另一端连接，所述第一推杆的另一端与第二推杆的一端连接；

第二推杆，所述第二推杆的另一端与第三推杆连接；

第一液压活塞杆，所述第一液压活塞杆的一端通过第一连接头与所述固定推杆一端的顶部连接，所述第一液压活塞杆的另一端通过第二连接头与所述第一推杆另一端的顶部连接；

第二液压活塞杆，所述第二液压活塞杆通过第三连接头与所述第二推杆另一端的顶部连接。

上述方案中，所述收发球单元还包括：

支撑车，所述支撑车底盘的一端通过铰链与助推单元底座的另一侧连接，其中，所述支撑车包括：

定向轮，所述定向轮设置在所述底盘一侧的下端；

万向轮，所述万向轮设置在所述底盘另一侧的下端；

踏板，所述踏板通过踏板合页设置在所述底盘一侧的上端；

第三液压缸，所述第三液压缸的一端与所述底盘连接，所述第三液压缸的另一端与弧板连接；

杆托，所述杆托套接在所述第三推杆上，所述杆托与杆托支架连接，所述杆托支架通过杆托轮设置在所述弧板上；

弧板，所述弧板的一端与托盘杆套的一端连接；

托盘杆套，所述托盘杆套设置在第二推杆立柱的一侧，所述托盘杆套上设置有托盘。

上述方案中，所述支撑车还包括：

第一导向杆，所述第一导向杆设置在所述支撑车底盘的一侧；

第二导向杆，所述第二导向杆设置在所述支撑车底盘的另一侧。

本实用新型实施例提供的收发球装置，应用于管道检测中，所述装置包括：助推单元，所述助推单元上端设置有动力单元；动力单元，所述动力单元与所述收发球单元连接，驱动所述收发球单元推动清管检测球进入所述管道中，对所述管道进行清管操作。如此，可解决收发球装置自行移动和方向调整困难的问题；该装置自动化程度高，可精准对准收发球筒，缩短清管检测球的收发速度，提高作业效率，减少人力和物力耗费，降低作业成本；所述装置中设置的喷淋装置，可有效预防硫化亚铁自燃，降低作业风险。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的收发球装置的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的收发球装置的俯视图。

附图标记说明：

1-助推单元；2-动力单元；3-收发球单元；101-底座；102-转向轮；103-驱动轮；104-方向盘；105-方向盘立柱；106-方向盘齿轮；107-传动齿条；108-转向轴；109-转向杆；110-刹车手柄；111-第一支腿杆套；112-第一支杆；113-第一支腿；114-转向轴承；115-第二支腿杆套；116-第二支杆；117-第二支腿；201-第一导柱；202-第二导柱；203-动力箱；204-换向阀；205-换向杆；206-电缆盘；207-接线箱；21-液压油箱；22-第一马达；23-喷雾机；24-齿轮泵；25-电机；26-水箱；27-差速器；28-第二马达；301-第一推杆立柱；302-第一液压缸；303-第一推杆铰接；304-第二推杆立柱；305-第二液压缸；306-第二推杆铰接；307-固定推杆；308-第一推杆；309-第二推杆；310-第三推杆；311-第一液压活塞杆；312-第一连接头；313-第二连接头；314-第二液压活塞杆；315-第三连接头；316-行走轮；317-支撑车；318-底盘；319-铰链；320-定向轮；321-万向轮；322-踏板；323-踏板合页；324-第三液压缸；325-弧板；326-杆托；327-杆托支架；328-杆托轮；329-托盘杆套；330-托盘；331-第一导向杆；332-第二导向杆。

具体实施方式

为了能够在油气长输管道的清管作业中，有效提高收发球装置的自动化程度，降低作业成本及作业安全隐患，在本实用新型的各种实施例中，提供了一种收发球装置，所述装置包括：助推单元，所述助推单元上端设置有动力单元；动力单元，所述动力单元与所述收发球单元连接，驱动所述收发球单元推动清管检测球进入所述管道中，对所述管道进行清管操作。

下面通过附图及具体实施例对本实用新型的技术方案做进一步的详细说明。

本实用新型实施例提供一种收发球装置，如图1所示，所述装置包括：助推单元1，所述助推单元1上端设置有动力单元2；

动力单元2，所述动力单元2与所述收发球单元3连接，驱动所述收发球单元3推动清管检测球进入所述管道中，对所述管道进行清管操作；其中，

所述动力单元2通过焊接设置在所述助推单元1的底座上。

具体地，所述助推单元1包括：

底座101，所述底座101一侧的下端设置有转向轮102，所述底座101另一侧的下端设置有驱动轮103；

方向盘104，所述方向盘104通过方向盘立柱105设置在所述底座101一侧的上端，与方向盘齿轮106啮合；所述方向盘齿轮106通过传动齿条107与转向轴108连接，所述转向轴108通过转向杆109与所述转向轮102连接；

刹车手柄110，所述刹车手柄110设置在所述方向盘104的一侧，且所述刹车手柄110与所述驱动轮103连接；

第一支腿杆套111，所述第一支腿杆套111与所述底座101一侧的侧端连接，且所述第一支腿杆套111的中轴线与所述底座101的横向中心线的夹角为直角；

第一支杆112，所述第一支杆112与所述第一支腿杆套111通过套接连接；

第一支腿113，所述第一支腿113设置在所述第一支杆112的两侧。

这里，所述底座101一侧的下端与所述转向轴承114的一端连接，所述转向轴承114的另一端与所述转向轮102连接，所述转向杆109与所述转向轮102通过焊接连接，所述方向盘立柱105通过焊接设置在所述底座101一侧的上端；

当转动所述方向盘104时，所述方向盘104会带动所述传动齿条107左右平移，进而带动所述转向杆109旋转，最终带动所述转向轮102调整方向。其中，

所述转向轮102至少包括两个，所述驱动轮103至少包括两个，所述驱动轮103通过焊接固定在所述底座101另一侧的下端。

所述第一支腿杆套111通过焊接固定在所述底座101一侧的侧端，所述第一支腿113至少包括两个，所述第一支杆112至少包括一个。

另外，所述助推单元1还包括：

第二支腿杆套115，所述第二支腿杆套115所述底座101另一侧的侧端连接，且所述第二支腿杆套115的中轴线与所述底座101的横向中心线的夹角为直角；

第二支杆116，所述第二支杆116与所述第二支腿杆套115通过套接连接；

第二支腿117，所述第二支腿117设置在所述第二支杆116的两侧。其中，

所述第二支腿杆套115通过焊接固定在所述底座101另一侧的侧端，所述第二支腿117至少包括两个，所述第二支杆116至少包括一个。

这里，所述动力单元2包括：

第一导柱201，所述第一导柱201设置在所述助推单元底座101一侧的上端；

第二导柱202，所述第二导柱202设置在所述助推单元底座101另一侧的上端；

动力箱203，所述动力箱203设置在所述第一导柱201与所述第二导柱202之间。

这里，所述动力单元2还包括：

换向阀204，所述换向阀204设置在所述第一导柱201的一侧；且所述换向阀204上端设置有换向杆205；所述换向阀204通过管路与所述动力箱203的一侧连接；

电缆盘206，所述电缆盘206设置在所述第一导柱201的另一侧；

接线箱207；所述接线箱207设置在所述电缆盘206的上端。其中，所述接线箱207为防爆接线箱。

这里，所述收发球单元3包括：

第一推杆立柱301，所述第一推杆立柱301设置在第一导柱201上，所述第一推杆立柱301的一端与第一液压缸302连接；

第一推杆铰接303，所述第一推杆铰接303设置在所述第一推杆立柱301上；

第二推杆立柱304，所述第二推杆立柱304设置在第二导柱202上，所述第二推杆立柱304的一端与第二液压缸305连接；

第二推杆铰接306，所述第二推杆铰接306设置在所述第二推杆立柱304上；

固定推杆307；所述固定推杆307一端的底部通过所述第一推杆铰接303与所述第一推杆立柱301连接；所述固定推杆307另一端的底部通过所述第二推杆铰接306与所述第二推杆立柱304连接。

所述收发球单元3还包括：

第一推杆308，所述第一推杆308的一端与所述固定推杆307的另一端连接，所述第一推杆308的另一端与第二推杆309的一端连接；

第二推杆309，所述第二推杆309的另一端与所述第三推杆310连接；

第一液压活塞杆311，所述第一液压活塞杆311的一端通过第一连接头312与所述固定推杆307一端的顶部连接，所述第一液压活塞杆311的另一端通过第二连接头313与所述第一推杆308另一端的顶部连接；

第二液压活塞杆314，所述第二液压活塞杆314通过第三连接头315与所述第二推杆309另一端的顶部连接。其中，所述第一液压活塞杆311、第二液压活塞杆314通过行走轮316在固定推杆307上滑行；所述第一连接头312通过焊接固定在所述固定推杆307一端的顶部，所述第二连接头313通过焊接固定在所述第一推杆308另一端的顶部；所述第三连接头315通过焊接固定在所述第二推杆309另一端的顶部。

这里，所述收发球单元3还包括：

支撑车317，所述支撑车的底盘318的一端通过铰链319与助推单元底座101的另一侧连接，其中，所述支撑车317包括：

定向轮320，所述定向轮320设置在所述底盘318一侧的下端；

万向轮321，所述万向轮321设置在所述底盘318另一侧的下端；

踏板322，所述踏板322通过踏板合页323铰接在所述底盘318一侧的上端；

第三液压缸324，所述第三液压缸324的一端与所述底盘318连接，所述第三液压缸324的另一端与弧板325连接；

杆托326，所述杆托326套接在所述第三推杆310上，所述杆托326与杆托支架327连接，所述杆托支架321通过杆托轮328设置在所述弧板325上；

弧板325，所述弧板325的一端与托盘杆套329的一端连接；

托盘杆套329，所述托盘杆套329设置在第二推杆立柱304的一侧，所述托盘杆套329上设置有托盘330。其中，

所述第三液压缸324为升降液压缸，所述第三液压缸324至少包括两个；所述踏板合页323至少包括四个，所述踏板322呈对称设置。

这里，所述支撑车317还包括：

第一导向杆331，所述第一导向杆331设置在所述支撑车底盘318的一侧；

第二导向杆332，所述第二导向杆332设置在所述支撑车底盘318的另一侧。其中，所述第一导向杆331至少包括两个，所述第二导向杆332至少包括两个。

这里，如图2所示，所述动力箱203包括：液压油箱21、第一马达22、喷雾机23、齿轮泵24、电机25、水箱26、差速器27、第二马达28；其中，

所述液压油箱21、所述第一马达22、所述喷雾机23、所述齿轮泵24、所述电机25、所述水箱26、所述差速器27、所述第二马达28沿所述动力箱203的横向中心线上设置在所述动力箱203中；

所述第一马达22与所述齿轮泵24沿所述动力箱203的横向中心线上对称；

所述喷雾机23与所述电机25沿所述动力箱203的横向中心线上对称；

所述差速器27的花键与所述第二马达28连接。其中，

所述第一马达22为喷雾液压马达，所述电机25为防爆电机，所述第二马达28为行走马达和变速器组合。

所述喷雾机23、所述水箱26通过第一螺栓固定在所述助推单元的底座101上，所述差速器27通过第二螺栓固定在所述底座101的下端，且设置靠近在所述驱动轮103的位置。

实际应用时，在对长输油气管道进行清管作业时，要把清管器发送至油气管道内；这里，对于不同尺寸的清管器，所述装置具有不同的作业方式。

比如，对于813mm以下尺寸的清管器，无需使用支撑车317就可将清管器发送至油气管道内。具体地，首先，通过所述电缆盘206连接外部电源，对所述装置供电，按下所述接线箱207上设置的启动开关开启电机25，带动齿轮泵24，控制换向杆205使所述第二马达28开始工作，进而带动带动差速器27工作，通过控制方向盘104使所述装置的方向与收球筒对正。控制换向杆205驱动第一马达22带动喷雾机23工作，向收球筒体内喷水，等水量适量后打开快开盲板继续喷水直至安全状态。

其次，控制换向杆205驱动第一液压缸302、第二液压缸305至合适高度，拉出托盘330至发球筒入口位置，安装第一支杆112、第一支腿113、第二支杆116、第二支腿117以固定装置。然后，吊装清管器放置于托盘330上，连接第二推杆309和清管器，操作换向杆205驱动支撑车底盘318和第二推杆309伸出推动清管器进入发球筒至预定位置。

最后，操作换向杆205驱动支撑车底盘318和第二推杆收缩，操作方向盘104使该装置退出作业区域。

而对于813mm以上尺寸的清管器，则需要通过支撑车317辅助完成发送清管器；具体地，首先，通过铰链317将所述支撑车317与所述助推单元1连接在一起，通过电缆盘206接外部电源，对所述装置供电，按下所述接线箱207上设置的启动开关开启电机25，带动齿轮泵24，控制换向杆205使所述第二马达28开始工作，进而带动带动差速器27工作，通过控制方向盘104使所述装置的方向与收球筒对正。控制换向杆205驱动第一马达22带动喷雾机23工作，向收球筒体内喷水，等水量适量后打开快开盲板继续喷水直至安全状态。

其次，控制换向杆205驱动第一液压缸302、第二液压缸305至合适高度，拉出托盘330至发球筒入口位置，安装第一支杆112、第一支腿113、第二支杆116、第二支腿117以固定装置。然后，吊装清管器放置于托盘330上，连接第二推杆309和清管器，操作换向杆205驱动支撑车底盘318和第二推杆309伸出推动清管器进入发球筒，待支撑车底盘318和第二推杆309完全伸出后，反向操作换向杆205驱动支撑车底盘318和第二推杆309缩回至固定推杆307内，将第三推杆310的一端与第二推杆309的一端扣接，将杆托326套在所述第三推杆310的中部位置，使杆托轮328接触弧板325上部；操作换向杆205驱动支撑车底盘318和第二推杆309伸出，推动第三推杆310接触清管器尾部，继续驱动支撑车底盘318和第二推杆309伸出，推动清管器至预定位置。

最后，操作换向杆205驱动支撑车底盘318和第二推杆309收缩，操作方向盘104使该装置退出作业区域，完成清管器的发球作业。

在回收清管器时，首先通过所述电缆盘206连接外部电源，对所述装置供电，按下所述接线箱207上设置的启动开关开启电机25，带动齿轮泵24，控制换向杆205使所述第二马达28开始工作，进而带动带动差速器27工作，通过控制方向盘104使所述装置的方向与收球筒对正。控制换向杆205驱动第一马达22带动喷雾机23工作，向收球筒体内喷水，等水量适量后打开快开盲板继续喷水直至安全状态。控制换向杆205驱动第一液压缸302、第二液压缸305和第三液压缸322到达合适高度后，安装第一支杆112、第一支腿113、第二支杆116、第二支腿117以固定装置。

其次，控制换向杆205驱动支撑车底盘318和第二推杆309伸出至筒体内清管器的前部，以使所述第二推杆309与所述清管器连接，反向操作换向杆205驱动支撑车底盘318和第二推杆309缩回至固定推杆307，将清管器拖出至弧板325上。最后，收起第二支腿117和第二支杆116，操作方向盘104和换向杆205使所述装置驶出作业区域，完成清管器的回收作业。

本实用新型实施例提供的收发球装置，结构独特，操作方便，通过将液压动力单元安装在行走装置上，并通过铰接方式带动支撑车推动支撑车移动，可使收发球装置自行移动，精准对中收发球筒，缩短清管器的收发速度，提高作业效率，减少人力和物力耗费，降低作业成本；并且，该装置中设置有喷雾机，可以向收球筒体内进行喷水，有效地预防硫化亚铁自燃，降低作业风险。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种收发球装置，应用于管道检测中，其特征在于，所述装置包括：

助推单元，所述助推单元上端设置有动力单元；

动力单元，所述动力单元与所述收发球单元连接，驱动所述收发球单元推动清管器进入所述管道中，对所述管道进行清管操作。

2.如权利要求1所述的收发球装置，其特征在于，所述助推单元包括：

底座，所述底座一侧的下端设置有转向轮，所述底座另一侧的下端设置有驱动轮；

方向盘，所述方向盘通过方向盘立柱设置在所述底座一侧的上端，与方向盘齿轮啮合；所述方向盘齿轮通过传动齿条与转向轴连接，所述转向轴通过转向杆与所述转向轮连接；

刹车手柄，所述刹车手柄设置在所述方向盘的一侧，且所述刹车手柄与所述驱动轮连接；

第一支腿杆套，所述第一支腿杆套与所述底座一侧的侧端连接，且所述第一支腿杆套的中轴线与所述底座的横向中心线的夹角为直角；

第一支杆，所述第一支杆与所述第一支腿杆套通过套接连接；

第一支腿，所述第一支腿设置在所述第一支杆的两侧。

3.如权利要求2所述的收发球装置，其特征在于，所述底座一侧的下端通过转向轴承与所述转向轮连接，其中，

所述底座一侧的下端与所述转向轴承的一端连接，所述转向轴承的另一端与所述转向轮连接。

4.如权利要求2所述的收发球装置，其特征在于，所述助推单元还包括：

第二支腿杆套，所述第二支腿杆套与所述底座另一侧的侧端连接，且所述第二支腿杆套的中轴线与所述底座的横向中心线的夹角为直角；

第二支杆，所述第二支杆与所述第二支腿杆套通过套接连接；

第二支腿，所述第二支腿设置在所述第二支杆的两侧。

5.如权利要求1所述的收发球装置，其特征在于，所述动力单元包括：

第一导柱，所述第一导柱设置在所述助推单元底座一侧的上端；

第二导柱，所述第二导柱设置在所述助推单元底座另一侧的上端；

动力箱，所述动力箱设置在所述第一导柱与所述第二导柱之间。

6.如权利要求5所述的收发球装置，其特征在于，所述动力单元还包括：

换向阀，所述换向阀设置在所述第一导柱的一侧；且所述换向阀上端设置有换向杆；所述换向阀通过管路与所述动力箱的一侧连接；

电缆盘，所述电缆盘设置在所述第一导柱的另一侧；

接线箱；所述接线箱设置在所述电缆盘的上端。

7.如权利要求5所述的收发球装置，其特征在于，所述动力箱包括：液压油箱、第一马达、喷雾机、齿轮泵、电机、水箱、差速器、第二马达；其中，

所述液压油箱、所述第一马达、所述喷雾机、所述齿轮泵、所述电机、所述水箱、所述差速器、所述第二马达沿所述动力箱的横向中心线上设置在所述动力箱中；

所述第一马达与所述齿轮泵沿所述动力箱的横向中心线上对称；

所述喷雾机与所述电机沿所述动力箱的横向中心线上对称；

所述差速器的花键与所述第二马达连接。

8.如权利要求1所述的收发球装置，其特征在于，所述收发球单元包括：

第一推杆立柱，所述第一推杆立柱设置在第一导柱上，所述第一推杆立柱的一端与第一液压缸连接；

第一推杆铰接，所述第一推杆铰接设置在所述第一推杆立柱上；

第二推杆立柱，所述第二推杆立柱设置在第二导柱上，所述第二推杆立柱的一端与第二液压缸连接；

第二推杆铰接，所述第二推杆铰接设置在所述第二推杆立柱上；

固定推杆；所述固定推杆一端的底部通过所述第一推杆铰接与所述第一推杆立柱连接；所述固定推杆另一端的底部通过所述第二推杆铰接与所述第二推杆立柱连接。

9.如权利要求8所述的收发球装置，其特征在于，所述收发球单元还包括：

第一推杆，所述第一推杆的一端与所述固定推杆的另一端连接，所述第一推杆的另一端与第二推杆的一端连接；

第二推杆，所述第二推杆的另一端与第三推杆连接；

第一液压活塞杆，所述第一液压活塞杆的一端通过第一连接头与所述固定推杆一端的顶部连接，所述第一液压活塞杆的另一端通过第二连接头与所述第一推杆另一端的顶部连接；

第二液压活塞杆，所述第二液压活塞杆通过第三连接头与所述第二推杆另一端的顶部连接。

10.如权利要求9所述的收发球装置，其特征在于，所述收发球单元还包括：

支撑车，所述支撑车底盘的一端通过铰链与助推单元底座的另一侧连接，其中，所述支撑车包括：

定向轮，所述定向轮设置在所述底盘一侧的下端；

万向轮，所述万向轮设置在所述底盘另一侧的下端；

踏板，所述踏板通过踏板合页设置在所述底盘一侧的上端；

第三液压缸，所述第三液压缸的一端与所述底盘连接，所述第三液压缸的另一端与弧板连接；

杆托，所述杆托套接在所述第三推杆上，所述杆托与杆托支架连接，所述杆托支架通过杆托轮设置在所述弧板上；

弧板，所述弧板的一端与托盘杆套的一端连接；

托盘杆套，所述托盘杆套设置在第二推杆立柱的一侧，所述托盘杆套上设置有托盘。

11.如权利要求10所述的收发球装置，其特征在于，所述支撑车还包括：

第一导向杆，所述第一导向杆设置在所述支撑车底盘的一侧；

第二导向杆，所述第二导向杆设置在所述支撑车底盘的另一侧。