CN204162078U - 一种上料机械手 - Google Patents
一种上料机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN204162078U CN204162078U CN201420506456.0U CN201420506456U CN204162078U CN 204162078 U CN204162078 U CN 204162078U CN 201420506456 U CN201420506456 U CN 201420506456U CN 204162078 U CN204162078 U CN 204162078U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wrist
- palm
- column
- arm
- traveling gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种上料机械手，涉及机械制造领域，包括行走机构、立柱、臂部，立柱固定在行走机构上，臂部与立柱连接，还包括导向轮装置、可调节双肩装置、多功能手爪装置，所述的导向轮装置还包括导向轮、舵机、连杆，所述的导向轮安装于行走机构尾部中央，导向轮通过连杆和舵机相连，所述的可调节双肩装置固定在立柱上，由紧固螺母自由固定锁死，末端与臂部齿轮咬合连接，所述的多功能手爪装置包括腕部和手掌，腕部和臂部连接且腕部内部设有步进电机，步进电机与所述的手掌齿轮连接，手掌与腕部可拆卸连接。该种上料机械手，移动灵活，上料稳定，并且能够根据具体工件快速更换手爪，功能多样，具有较高的应用价值。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械制造领域，特别涉及一种上料机械手。
背景技术
机械手是一种能够模仿人手的部分动作，按给定的程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。机械手的应用可以提高工业生产的自动化水平和劳动效率；可以减轻操作者的劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；特别是在高温、高压、低温、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，机械手可以代替人进行正常的工作，意义重大。现有的机械手在灵活性和功能性上还有待改进。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种上料机械手，以使现有的技术方案更加完善。
一种上料机械手，包括行走机构、立柱、臂部，所述的立柱固定在行走机构上，所述的臂部与立柱连接，还包括导向轮装置、可调节双肩装置、多功能手爪装置，所述的导向轮装置还包括导向轮、舵机、连杆，所述的导向轮安装于行走机构尾部中央，导向轮通过连杆和舵机相连，舵机安装在行走机构内，所述的可调节双肩装置固定在立柱上，由紧固螺母自由固定锁死，末端与臂部齿轮咬合连接，所述的多功能手爪装置包括腕部和手掌，腕部和臂部连接且腕部内部设有步进电机，步进电机与所述的手掌齿轮连接，手掌与腕部可拆卸连接。
优选的，所述的多功能手爪装置上方设有无线摄像头，与上位机无线连接。
优选的，所述的行走机构设有支腿，支腿可手动液压升降。
优选的，所述的手掌内侧设有与所需夹持工件形状相对应的V型凹槽。
优选的，所述的V型凹槽槽面设有凹凸橡胶花纹。
本实用新型的优点在于：该种上料机械手，所述的多功能手爪装置上方设有无线摄像头，与上位机无线连接，可将采集图像传给上位机存储，所述的行走机构设有支腿，支腿可手动液压升降，能够实现上料机械手的固定，所述的手掌内侧设有与所需夹持工件形状相对应的V型凹槽，有助于物体的抓取，所述的V型凹槽槽面设有凹凸橡胶花纹，有利于增加V型凹槽和物体之间的摩擦力，更能稳固的抓取物体，行走机构底端设有三个车轮，两个前轮与步进电机齿合，用于驱动，后轮位于尾侧中央，通过连杆与舵机相连，转向方便灵活，所述的可调节双肩装置固定在立柱上，可根据实际需要，人工调节双肩之间夹角，然后由紧固螺母固定锁死，有利于上料过程中物料稳定移动，所述的多功能手爪装置包括腕部和手掌，腕部和臂部连接且腕部内部设有步进电机，步进电机与所述的手掌齿轮连接，手掌与腕部可拆卸连接，手掌可根据实际物料形状更换，使其应用面更广。该种上料机械手，能够提高机械手在工业生产中灵活性和拓展性，具有较高的应用价值。
附图说明
图1为本实用新型所述的一种上料机械手的左视结构图。
图2为本实用新型所述的一种上料机械手的俯视结构图。
其中：1-行走机构，2-立柱，3-臂部，4-导向轮，5-舵机，6-连杆，7-可调节双肩装置，8-紧固螺母，9-腕部，10-手掌，11-无线摄像头，12-支腿，13-V型凹槽。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
如图1和图2所示，一种上料机械手，包括行走机构1、立柱2、臂部3，所述的立柱2固定在行走机构1上，所述的臂部3与立柱22连接，还包括导向轮装置、可调节双肩装置7、多功能手爪装置，所述的导向轮装置还包括导向轮4、舵机5、连杆6，所述的导向轮4安装于行走机构1尾部中央，导向轮4通过连杆6和舵机5相连，舵机5安装在行走机构1内，可由舵机5通过连杆6控制其左右偏转，所述的可调节双肩装置7固定在立柱2上，由紧固螺母8自由固定锁死，末端与臂部3齿轮咬合连接，所述的多功能手爪装置包括腕部9和手掌10，腕部9和臂部3连接且腕部9内部设有步进电机，步进电机与所述的手掌10齿合连接，手掌10与腕部9可拆卸连接。所述的多功能手爪装置上方设有无线摄像头11，与上位机无线连接，可将采集图像传给上位机存储，所述的行走机构1设有支腿12，支腿12可手动液压升降，能够实现上料机械手的固定，所述的手掌10内
侧设有与所需夹持工件形状相对应的V型凹槽13，有助于物体的抓取，所述的V型凹槽13槽面设有凹凸橡胶花纹，有利于增加V型凹槽13和物体之间的摩擦力，更能稳固的抓取物体。行走机构11底端设有三个车轮，两个前轮与步进电机齿合，用于驱动，导向轮4位于尾侧中央，通过连杆6与舵机5相连，转向方便灵活，所述的可调节双肩装置7固定在立柱2上，可根据实际需要，人工调节双肩之间夹角，然后由紧固螺母8固定锁死，有利于上料过程中物料稳定移动，所述的多功能手爪装置包括腕部9和手掌10，腕部9和臂部3连接且腕部9内部设有步进电机，步进电机与所述的手掌10齿轮连接，手掌10与腕部9可拆卸连接，手掌10可根据实际物料形状更换，使其应用面更广，并且手掌10凹槽槽面设有凹凸橡胶花纹，有利于增大摩擦从而使物料不会滑落。
本实用新型的优点在于：该种上料机械手，所述的多功能手爪装置上方设有无线摄像头11，与上位机无线连接，可将采集图像传给上位机存储，所述的行走机构1设有支腿12，支腿12可手动液压升降，能够实现上料机械手的固定，所述的手掌10内侧设有与所需夹持工件形状相对应的V型凹槽13，有助于物体的抓取，所述的V型凹槽13槽面设有凹凸橡胶花纹，有利于增加V型凹槽13和物体之间的摩擦力，更能稳固的抓取物体。行走机构1底端设有三个车轮，两个前轮与步进电机齿合，用于驱动，后轮位于尾侧中央，通过连杆6与舵机5相连，转向方便灵活，所述的可调节双肩装置7固定在立柱2上，可根据实际需要，人工调节双肩之间夹角，然后由紧固螺母8
固定锁死，有利于上料过程中物料稳定移动，所述的多功能手爪装置包括腕部9和手掌10，腕部9和臂部3连接且腕部9内部设有步进电机，步进电机与所述的手掌10齿轮连接，手掌10与腕部9可拆卸连接，手掌10可根据实际物料形状更换，使其应用面更广。该种上料机械手，能够提高机械手在工业生产中灵活性和拓展性，具有较高的应用价值。
由技术常识可知，本实用新型可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含。
Claims (5)
1.一种上料机械手，包括行走机构、立柱、臂部，所述的立柱固定在行走机构上，所述的臂部与立柱连接，其特征在于：还包括导向轮装置、可调节双肩装置、多功能手爪装置，所述的导向轮装置还包括导向轮、舵机、连杆，所述的导向轮安装于行走机构尾部中央，导向轮通过连杆和舵机相连，舵机安装在行走机构内，所述的可调节双肩装置固定在立柱上，由紧固螺母自由固定锁死，末端与臂部齿轮咬合连接，所述的多功能手爪装置包括腕部和手掌，腕部和臂部连接且腕部内部设有步进电机，步进电机与所述的手掌齿轮连接，手掌与腕部可拆卸连接。
2.根据权利要求1所述的一种上料机械手，其特征在于：所述的多功能手爪装置上方设有无线摄像头，与上位机无线连接。
3.根据权利要求1所述的一种上料机械手，其特征在于：所述的行走机构设有支腿，支腿可手动液压升降。
4.根据权利要求1所述的一种上料机械手，其特征在于：所述的手掌内侧设有与所需夹持工件形状相对应的V型凹槽。
5.根据权利要求4所述的一种上料机械手，其特征在于：所述的V型凹槽槽面设有凹凸橡胶花纹。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420506456.0U CN204162078U (zh) | 2014-09-03 | 2014-09-03 | 一种上料机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420506456.0U CN204162078U (zh) | 2014-09-03 | 2014-09-03 | 一种上料机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN204162078U true CN204162078U (zh) | 2015-02-18 |
Family
ID=52535788
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201420506456.0U Expired - Fee Related CN204162078U (zh) | 2014-09-03 | 2014-09-03 | 一种上料机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204162078U (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104724494A (zh) * | 2015-03-04 | 2015-06-24 | 福寿园环保机械制造有限公司 | 一种自动棺木机械手 |
| CN108045934A (zh) * | 2017-12-14 | 2018-05-18 | 广西庚源香料有限责任公司 | 一种用于机械零部件加工时的夹取输送装置 |
| CN108083136A (zh) * | 2017-12-24 | 2018-05-29 | 乐清市驰林电气有限公司 | 一种带有气动加紧的自动化生产用下料装置 |
| CN111301952A (zh) * | 2019-12-02 | 2020-06-19 | 杭州金浪机电有限公司 | 一种提升导叶加工自动化程度的上料装置 |
| CN112060240A (zh) * | 2020-03-02 | 2020-12-11 | 彭州东硕数控设备有限公司 | 用于销钉放置、抓取和安装的自动化打钉装置 |
| CN112872872A (zh) * | 2021-02-22 | 2021-06-01 | 深圳市大族数控科技股份有限公司 | 刀具组件更换装置以及刀具组件的更换方法 |
| CN113587824A (zh) * | 2021-07-30 | 2021-11-02 | 苏州上格五金有限公司 | 一种具有抓取功能的标准件倒角检测用光学检测设备 |
-
2014
- 2014-09-03 CN CN201420506456.0U patent/CN204162078U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104724494A (zh) * | 2015-03-04 | 2015-06-24 | 福寿园环保机械制造有限公司 | 一种自动棺木机械手 |
| CN108045934A (zh) * | 2017-12-14 | 2018-05-18 | 广西庚源香料有限责任公司 | 一种用于机械零部件加工时的夹取输送装置 |
| CN108083136A (zh) * | 2017-12-24 | 2018-05-29 | 乐清市驰林电气有限公司 | 一种带有气动加紧的自动化生产用下料装置 |
| CN111301952A (zh) * | 2019-12-02 | 2020-06-19 | 杭州金浪机电有限公司 | 一种提升导叶加工自动化程度的上料装置 |
| CN111301952B (zh) * | 2019-12-02 | 2021-07-30 | 杭州金浪机电有限公司 | 一种提升导叶加工自动化程度的上料装置 |
| CN112060240A (zh) * | 2020-03-02 | 2020-12-11 | 彭州东硕数控设备有限公司 | 用于销钉放置、抓取和安装的自动化打钉装置 |
| CN112872872A (zh) * | 2021-02-22 | 2021-06-01 | 深圳市大族数控科技股份有限公司 | 刀具组件更换装置以及刀具组件的更换方法 |
| CN113587824A (zh) * | 2021-07-30 | 2021-11-02 | 苏州上格五金有限公司 | 一种具有抓取功能的标准件倒角检测用光学检测设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN204162078U (zh) | 一种上料机械手 | |
| CN203726485U (zh) | 一种移载机械手 | |
| CN205438526U (zh) | 一种搬运机器人 | |
| CN112192590A (zh) | 一种工业机器人夹持部件 | |
| CN203956914U (zh) | 一种可快速精确转动的机械手 | |
| CN103978477A (zh) | 一种多关节机器人 | |
| CN203818150U (zh) | 一种齿轮齿条平移连杆式夹持器 | |
| CN103770110A (zh) | 在制造设备上实现自动移动产品的方法及机械手装置 | |
| CN203956921U (zh) | 四轴冲压机机械手 | |
| CN206153881U (zh) | 用于装配齿轮、轴承和齿轮轴的装配机 | |
| CN108655614B (zh) | 一种流水线用自动点焊装置 | |
| CN203936730U (zh) | 新型耐火砖坯磨削机 | |
| CN104175312A (zh) | 一种生产预制混凝土墙板用的机械手 | |
| CN205817889U (zh) | 一种可变吸取范围的吸取装置 | |
| CN205272069U (zh) | 一种新型搬运机械臂 | |
| CN204339778U (zh) | 一种用于翻转传送的万向机械手 | |
| CN205703208U (zh) | 一种挂带全自动组装机的吊环安装装置 | |
| CN203592245U (zh) | 一种波纹箱型梁焊接装置 | |
| CN204584847U (zh) | 一种自动机械手的框架式升降机构 | |
| CN204431249U (zh) | 全自动数控机械手 | |
| CN201565957U (zh) | 一种喇叭生产流水线的翻转机械手 | |
| CN204076258U (zh) | 一种生产预制混凝土墙板用的机械手 | |
| CN207876794U (zh) | 一种用于汽车零配件生产的转运装置 | |
| CN207465801U (zh) | 一种便于产品转移的注塑机机械手装置 | |
| CN104260101A (zh) | 一种基于齿轮齿条与曲柄连杆的电动机械手内抓取装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20150218 Termination date: 20150903 |
|
| EXPY | Termination of patent right or utility model |