CN203944750U - 冲压机用多轴移送机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及冲压辅助设备技术领域，尤其是指一种冲压机用多轴移送机构，其包括机架，活动设置于该机架的升降座，所述升降座上设有旋转装置，该旋转装置上设有伸缩装置，设置于该伸缩装置的手爪旋转装置，以及活动设置于该手爪旋转装置的手爪。本实用新型冲压机用多轴移送机构，其结构紧凑，体积小，旋转装置设置在升降座上，降低了旋转装置的负载，使得旋转装置的旋转中心位置可在靠近伸缩装置的伸缩传动中心位置，转动惯量小，受力平衡，伸缩装置的伸出部分整体的刚性更强，降低了手爪吸取和放置工件的抖动，提高了手爪吸取和放置工件的精度，增加了移送机构的使用寿命，实用性很强。

Description

冲压机用多轴移送机构

技术领域

本实用新型涉及冲压辅助设备技术领域，尤其是指一种冲压机用多轴移送机构。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，越来越多的生产移送辅助机构不断地应用到我们的生产线中，伴随着移送辅助机构的发展 ，冲压行业也出现一些用于在转移冲压工件的移送机构，在一定程度上，取代了冲压工件在不同的工位之间人工提取和转移的作业的方式，使得工人的安全得到了保障，并大大提高了生产效率。

但目前市面上的冲压机用移送机构结构复杂，体积庞大，占地面积较大，浪费生产空间；在手爪转移冲压工件时抖动较大，从而导致手爪抓取和放置冲压工件时定位不够精确，影响冲压工件的质量；再者该冲压机用移送机构寿命不长，维护成本较高，缺陷明显。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构紧凑，体积小，吸取和放置工件时抖动小，定位精确的冲压机用多轴移送机构。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种冲压机用多轴移送机构，包括机架，活动设置于该机架的升降座，所述升降座上设有旋转装置，该旋转装置上设有伸缩装置，设置于该伸缩装置的手爪旋转装置，以及活动设置于该手爪旋转装置的手爪。

其中，所述手爪旋转装置包括设置于伸缩装置上的伸缩梁、装设于该伸缩梁的电缸、与该电缸的电缸杆驱动连接的齿条及与该齿条啮合的齿轮，所述齿轮通过轴承装设于所述伸缩梁，所述手爪设置于该齿轮的转轴。

其中，所述伸缩装置包括支架、设置于该支架的导轨、滑动装设于该导轨的伸缩座、设置于所述支架的盖板及用于驱动所述伸缩座移动的伸缩驱动装置，所述伸缩梁设置于所述伸缩座。

其中，所述伸缩驱动装置包括设置于所述支架一端的伸缩传动电机、与该伸缩传动电机输出轴连接的主动带轮、与主动带轮驱动连接的从动带轮、与从动带轮传动连接的驱带轮、设置于所述支架另一端的连接带轮及分别与驱带轮和连接带轮连接的同步带，所述伸缩座与同步带固定连接。

其中，所述伸缩驱动装置包括设置于所述支架一端的伺服电机及与该伺服电机驱动连接的丝杆，所述伸缩座通过螺母与该丝杆连接。

其中，所述旋转装置包括设置于所述升降座的旋转传动电机、与该旋转传动电机驱动连接的行星减速机及一端与该星减速机的输出轴连接的旋转轴，所述旋转轴的另一端与所述支架固定连接。

其中，所述旋转装置包括设置于所述升降座的旋转气缸，所述支架与该旋转气缸的气缸杆固定连接。

其中，所述机架还装置有护罩、升降导轨、升降传动电机及与该升降传动电机连接的升降传动丝杆，所述升降座滑动装设于升降导轨，该升降座并通过螺母与所述升降传动丝杆连接。 

其中，所述机架还设置有升降平衡气缸，该升降平衡气缸的气缸杆与所述升降座固定连接。

其中，所述手爪包括横梁、安装杆及吸盘，所述横梁两侧开设有T型安装槽，所述安装杆通过安装座装设于该T型安装槽，所述吸盘通过安装套装设于该安装杆。

本实用新型有如下有益效果：

1、本实用新型冲压机用多轴移送机构，其结构紧凑，体积小，旋转装置设置在升降座上，降低了旋转装置的负载，使得旋转装置的旋转中心位置可在靠近伸缩装置的伸缩传动中心位置，转动惯量小，受力平衡，伸缩装置的伸出部分整体的刚性更强，降低了手爪吸取和放置工件的抖动，提高了手爪吸取和放置工件的精度，增加了移送机构的使用寿命，实用性很强。 

2、本实用新型冲压机用多轴移送机构，工件从冲压设备的上工位转移到冲压设备的下工位的过程中，旋转装置和伸缩装置以及手爪旋转装置的配合运动可以使工件保持直线移动，从而减少了工件在工位之间转移的时间，提高了生产效率和精度。

3、本实用新型冲压机用多轴移送机构，手爪的旋转采用电缸、齿轮及齿条的传动方式，其传动精度可靠，同时手爪的旋转过程中相对于电机的反作用力大大降低，从而选用较小的电机便可以可靠地驱动，使得手爪转移工件的精度得到保证，并且降低了生产成本。

4、本实用新型冲压机用多轴移送机构，通过设置平衡气缸，该平衡汽缸给升降座向上的平衡力，以抵消升降座及其上负载的重力，使得升降座的升、降移动平稳，保证手爪平稳地吸取工件和放置工件。

5、本实用新型冲压机用多轴移送机构，可以根据吸取工件的尺寸和重量，调整或者添加、减少安装杆安装在T型安装槽的位置或者数量，并且可以调整或者添加、减少吸盘安装在安装杆上的位置或者数量，从而适应不同尺寸，不同重量的工件在工位之间的转移。

附图说明

图1为本实用新型冲压机用多轴移送机构的立体结构示意图。

图2为本实用新型冲压机用多轴移送机构的立体结构分解示意图。

图3为本实用新型冲压机用多轴移送机构所述的横梁和支架处于同一直线时的前视结构示意图。

图4为图3中A-A处的剖面结构示意图。

图5为本实用新型冲压机用多轴移送机构所述的伸缩装置和手爪旋转装置的内部立体结构示意图。

图6为本实用新型冲压机用多轴移送机构所述的手爪的立体结构示意图。

图7为本实用新型冲压机用多轴移送机构的使用状态示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

如图1和图7所示，本实用新型一种冲压机用多轴移送机构，包括机架1，活动设置于该机架1的升降座2，所述升降座2上设有旋转装置3，该旋转装置3上设有伸缩装置4，设置于该伸缩装置4的手爪旋转装置5，以及活动设置于该手爪旋转装置5的手爪6。

在实际应用中，本多轴移送机构实现对工件10从上一个工位转移到下一个工位，具体的说，旋转装置3和伸缩装置4实现将手爪6移动到工件10的上方，升降座2向下滑动，从而使手爪6向下移动，然后吸取工件10，吸取工件10后，升降座2向上滑动，从而使手爪6携带工件10向上移动，旋转装置3和伸缩装置4实现将携带工件10的手爪6移动到下一个工位上方，升降座2向下滑动使手爪6携带工件10向下移动到下一个工位，并把工件10放置在该工位上，手爪6向上移动，并由此循环，从而实现将工件10从上一个工位转移到下一个工位。如图7所示，工件10从冲压设备8的工位转移到冲压设备9的工位的过程中，旋转装置3和伸缩装置4以及手爪旋转装置5的配合运动可以使工件10保持直线移动。

本实用新型冲压机用多轴移送机构，其结构紧凑，体积小，旋转装置3设置在升降座2上，降低了旋转装置3的负载，使得旋转装置3的旋转中心位置可在靠近伸缩装置4的伸缩传动中心位置，转动惯量小，受力平衡，伸缩装置4的伸出部分整体的刚性更强，降低了手爪6吸取和放置工件10的抖动，提高了手爪6吸取和放置工件10的精度，增加了移送机构的使用寿命；另外，工件10从冲压设备8的工位转移到冲压设备9的工位的过程中，旋转装置3和伸缩装置4以及手爪旋转装置5的配合运动可以使工件10保持直线移动，从而减少了工件10在工位之间转移的时间，提高了生产效率和精度。

本实用新型一种冲压机用多轴移送机构，所述手爪旋转装置5包括设置于伸缩装置4上的伸缩梁51、装设于该伸缩梁51的电缸52、与该电缸52的电缸杆驱动连接的齿条53及与该齿条53啮合的齿轮54，所述齿轮54通过轴承装设于所述伸缩梁51，所述手爪6设置于该齿轮54的转轴55，手爪6的旋转采用电缸52、齿轮54及齿条53的传动方式，其传动精度可靠，同时手爪6的旋转过程中相对于电机的反作用力大大降低，从而选用较小的电机便可以可靠地驱动，使得手爪6转移工件的精度得到保证，并且降低了生产成本。

本实用新型一种冲压机用多轴移送机构，所述伸缩装置4包括支架41、设置于该支架41的导轨42、滑动装设于该导轨42的伸缩座43、设置于所述支架41的盖板44及用于驱动所述伸缩座43移动的伸缩驱动装置45，所述伸缩梁51设置于所述伸缩座43。在支架41上设置盖板44，对伸缩驱动装置45中的同步带455或者丝杆起保护作用，增加其使用寿命。

本实用新型一种冲压机用多轴移送机构，所述驱动装置45的一种实施方式，所述伸缩驱动装置45包括设置于所述支架41一端的伸缩传动电机451、与该伸缩传动电机451输出轴连接的主动带轮452、与主动带轮452驱动连接的从动带轮453、与从动带轮453传动连接的驱带轮456、设置于所述支架41另一端的连接带轮454及分别与驱带轮456和连接带轮454连接的同步带455，所述伸缩座43与同步带455固定连接。

本实施方式的伸缩驱动装置45采用同步带传动的方式，其结构紧凑，传动范围大，价格相对便宜，维护成本低，在生产环境较差的条件下也能正常工作。

本实用新型驱动装置45的另一种实施方式，所述伸缩驱动装置45包括设置于所述支架41一端的伺服电机及与该伺服电机驱动连接的丝杆，所述伸缩座43通过螺母与该丝杆连接，采用伺服电机及丝杆传动，其传动精度可靠，易于控制，伺服电机还能节省电能，减少生产成本。

本实用新型一种冲压机用多轴移送机构，旋转装置3一种实施方式，所述旋转装置3包括设置于所述升降座2的旋转传动电机31、与该旋转传动电机31驱动连接的行星减速机32及一端与该行星减速机32的输出轴连接的旋转轴33，所述旋转轴33的另一端与所述支架41固定连接，所述行星减速机32和旋转轴3设置于固定筒34中，采用旋转传动电机31和行星减速机32，其重量轻，结构紧凑，传动比范围大，效率高，噪声低并且运行平稳。

本实用新型一种冲压机用多轴移送机构，旋转装置3另一种实施方式，所述旋转装置3包括设置于所述升降座2的旋转气缸，所述支架41与该旋转气缸的气缸杆固定连接。采用旋转气缸，其安装方便，易于维护。

本实用新型一种冲压机用多轴移送机构，所述机架1还装置有护罩14、升降导轨11、升降传动电机12及与该升降传动电机12连接的升降传动丝杆13，所述升降座2滑动装设于升降导轨11，该升降座2并通过螺母与所述升降传动丝杆13连接。采用升降传动电机12和升降传动丝杆13来驱动升降座2升降，是本实用新型的一种较佳的方案，当然还可以选用气缸等来驱动升降座2升降，凡是本领域技术人员易于想到用来驱动升降座2升降的，皆在本实用新型的保护范围之内。

本实用新型一种冲压机用多轴移送机构，所述机架1还设置有升降平衡气缸7，该升降平衡气缸7的气缸杆与所述升降座2固定连接。通过设置平衡气缸7，该平衡汽缸给升降座2向上的平衡力，以抵消升降座2及其上负载的重力，使得升降座2的升、降移动平稳，保证手爪6平稳地吸取工件和放置工件10。

本实用新型一种冲压机用多轴移送机构，所述手爪6包括横梁61、安装杆62及吸盘63，所述横梁61两侧开设有T型安装槽611，所述安装杆62通过安装座64装设于该T型安装槽611，所述吸盘63通过安装套65装设于该安装杆62。如图6所示，可以根据吸取的工件10的尺寸和重量，调整或者添加、减少安装杆62安装在T型安装槽611的位置或者数量，并且可以调整或者添加、减少吸盘63安装在安装杆62上的位置或者数量，从而适应不同尺寸、不同重量的工件10在工位之间的转移。

上述实施例为本实用新型较佳的实现方案，除此之外，本实用新型还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.冲压机用多轴移送机构，包括机架（1），活动设置于该机架（1）的升降座（2），其特征在于：所述升降座（2）上设有旋转装置（3），该旋转装置（3）上设有伸缩装置（4），设置于该伸缩装置（4）的手爪旋转装置（5），以及活动设置于该手爪旋转装置（5）的手爪（6）。

2.根据权利要求1所述的冲压机用多轴移送机构，其特征在于：所述手爪旋转装置（5）包括设置于伸缩装置（4）上的伸缩梁（51）、装设于该伸缩梁（51）的电缸（52）、与该电缸（52）的电缸杆驱动连接的齿条（53）及与该齿条（53）啮合的齿轮（54），所述齿轮（54）通过轴承装设于所述伸缩梁（51），所述手爪（6）设置于该齿轮（54）的转轴（55）。

3.根据权利要求2所述的冲压机用多轴移送机构，其特征在于：所述伸缩装置（4）包括支架（41）、设置于该支架（41）的导轨（42）、滑动装设于该导轨（42）的伸缩座（43）、设置于所述支架（41）的盖板（44）及用于驱动所述伸缩座（43）移动的伸缩驱动装置（45），所述伸缩梁（51）设置于所述伸缩座（43）。

4.根据权利要求3所述的冲压机用多轴移送机构，其特征在于：所述伸缩驱动装置（45）包括设置于所述支架（41）一端的伸缩传动电机（451）、与该伸缩传动电机（451）输出轴连接的主动带轮（452）、与主动带轮（452）驱动连接的从动带轮（453）、与从动带轮（453）传动连接的驱带轮（456）、设置于所述支架（41）另一端的连接带轮（454）及分别与驱带轮（456）和连接带轮（454）连接的同步带（455），所述伸缩座（43）与同步带（455）固定连接。

5.根据权利要求3所述的冲压机用多轴移送机构，其特征在于：所述伸缩驱动装置（45）包括设置于所述支架（41）一端的伺服电机及与该伺服电机驱动连接的丝杆，所述伸缩座（43）通过螺母与该丝杆连接。

6.根据权利要求4或者5所述的冲压机用多轴移送机构，其特征在于：所述旋转装置（3）包括设置于所述升降座（2）的旋转传动电机（31）、与该旋转传动电机（31）驱动连接的行星减速机（32）及一端与该行星减速机（32）的输出轴连接的旋转轴（33），所述旋转轴（33）的另一端与所述支架（41）固定连接。

7.根据权利要求4或者5所述的冲压机用多轴移送机构，其特征在于：所述旋转装置（3）包括设置于所述升降座（2）的旋转气缸，所述支架（41）与该旋转气缸的气缸杆固定连接。

8.根据权利要求1所述的冲压机用多轴移送机构，其特征在于：所述机架（1）还装置有护罩（14）、升降导轨（11）、升降传动电机（12）及与该升降传动电机（12）连接的升降传动丝杆（13），所述升降座（2）滑动装设于升降导轨（11），该升降座（2）并通过螺母与所述升降传动丝杆（13）连接。

9.根据权利要求1所述的冲压机用多轴移送机构，其特征在于：所述机架（1）还设置有升降平衡气缸（7），该升降平衡气缸（7）的气缸杆与所述升降座（2）固定连接。

10.根据权利要求1所述的冲压机用多轴移送机构，其特征在于：所述手爪（6）包括横梁（61）、安装杆（62）及吸盘（63），所述横梁（61）两侧开设有T型安装槽（611），所述安装杆（62）通过安装座（64）装设于该T型安装槽（611），所述吸盘（63）通过安装套（65）装设于该安装杆（62）。