CN203497751U - 码垛机器人抓手装置 - Google Patents

Abstract

一种码垛机器人抓手装置，具有顶架和两抓手，顶架的前后侧各设有平推板，顶架的腔内设有两个平推气缸，两个平推气缸的活塞杆分别通过顶架前后侧壁上的活塞杆孔伸出分别和对应平推板连接，顶架两侧壁上且在活塞杆孔的左右侧各设有2个导杆孔，两侧壁上的导杆孔相对，处于同一轴线上的两导杆孔中设有一根导杆，同一侧的两根导杆分别和两平推板连接，每平推板的外侧面上部设有两个上连接块，两个上连接块之间连接有摆动轴，所述每侧抓手的摆臂连接在上述摆动轴上，抓手的固定板上固定有气缸座，气缸座上连接有摆动气缸，摆动气缸的活塞杆固定在平推板上。本实用新型结构精密合理，动作灵敏可靠，定位准确，对包装袋兼容性高。

Description

码垛机器人抓手装置

技术领域

本实用新型涉及机械手，为码垛机器人抓手装置。

背景技术

码垛作业有采用人工的，也有采用机器人的，根据需要堆叠的物品的不同，码垛机器人的结构有所不同。例中国专利号是CN201220365970.8的实用新型专利公开的一种码垛机器人抓手，例中国专利号是CN201220092907.1的实用新型专利公开的一种码垛机机械爪装置，分别为两种不同结构的机器人抓手装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种操作灵活、可靠、用于堆叠袋装物品的码垛机器人抓手装置。

为达到上述目的，本实用新型采取如下技术方案：本实用新型具有顶架和分别处于顶架前后侧的两抓手，顶架的前后侧各设有平推板，顶架的腔内设有两个平推气缸，两个平推气缸的活塞杆分别通过顶架前后侧壁上的活塞杆孔伸出且分别和两平推板连接，在顶架的前后侧壁上且在各活塞杆孔的左右侧都设有2个导杆孔，两侧壁上的导杆孔相对，处于同一轴线上的两导杆孔中设有一根导杆，同一侧的两根导杆分别和两平推板连接，每平推板的外侧面上部设有两个上连接块，两个上连接块之间连接有摆动轴，所述每侧抓手包括两摆臂和连接在两摆臂下部之间的固定板，固定板上固定有一排托指，两摆臂连接在上述摆动轴上，抓手的固定板上固定有气缸座，气缸座上连接有摆动气缸，摆动气缸的活塞杆固定在平推板上。

所述平推板包括上推板和下推板，上推板的下部为至少2个支撑杆，上推板通过支撑杆固定在下推板上，支撑杆之间形成窗口。

所述平推板的上推板内侧面对应摆动气缸的部位上固定有一个下连接块，摆动气缸的活塞杆通过平推板的中间窗口由销轴连接在平推板的下连接块上。

所述顶架上设有两个向下压紧的压包气缸，压包气缸的活塞杆端面上设有胶垫。

本实用新型具有如下积极效果：本实用新型两侧的平推板在各自平推气缸作用下，从两侧对包装袋夹紧，两侧各设有抓手，两抓手在各自摆动气缸的作用下，实现托包动作，当抓袋完成后，压包气缸下压对包装袋进行压实，防止机器人旋转摆动时抖落，本实用新型结构精密合理，动作灵敏可靠，定位准确，对包装袋兼容性高。

附图说明

图1是本实用新型的立体示意图。

图2是本实用新型的正视图。

图3是图2的俯视图。

图4是图2的仰视图。

图5是图2的侧视图。

图6是本实用新型张开时的示图。

图7是托运包装袋过程中的动作示图。

具体实施方式

实施例1

见图1至图5，本码垛机器人抓手装置具有顶架1和分别处于顶架1前后侧的两抓手4。顶架1的前后侧各设有平推板2，所述平推板2包括上推板2-1和下推板2-2，上推板2-1的下部为4个支撑杆2-3，上推板2-1通过支撑杆2-3固定在下推板2-2上，支撑杆2-3之间形成窗口2-a。每个平推板2的上推板2-1外侧面上部设有2个对称的上连接块2-4，上连接块2-4的上部高出于平推板2，平推板2的上推板2-1内侧面中部固定有一个下连接块2-5，下连接块2-5的下部暴露于窗口2-a中。

两个上连接块2-4的上部之间连接有摆动轴5。

顶架1的腔内设有两个平推气缸7，平推气缸7的缸体固定在顶架1上，两个平推气缸7的活塞杆分别通过顶架1前后侧壁上的活塞杆孔1-a伸出（见图1），两活塞杆分别和对应平推板2的上推板2-1连接。

在顶架1的前后侧壁上且在各活塞杆孔1-a的左右侧都设有2个导杆孔，两侧壁上的导杆孔相对，处于同一轴线上的两导杆孔中设有一根导杆6，每个导杆孔中均设有法兰直线轴承6-1，导杆6通过两法兰直线轴承6-1。每一根导杆6的一端为固定端，固定端上设有外螺纹，另一端为自由端，同处于左侧的两根导杆6反方向设置，同处于右侧的两根导杆6反方向设置，同一侧的两根导杆中的一根导杆6的固定端和前侧的平推板2连接，另一根导杆6的固定端和后侧的平推板2连接，导杆的自由端6b伸出顶架的侧板（见图1），平推板上对应导杆的自由端6b设有通孔2-b（见图1和图3）。导杆6和平推板2的连接方式采取导杆6的固定端通过平推板2上的导杆孔用防松螺母6-2固定（见图1）。

所述每侧抓手4包括两摆臂4-1和连接在两摆臂4-1下部之间的固定板4-2，固定板4-2上固定有一排托指4-3，两侧抓手的托指相对。

两摆臂4-1的上部设有轴孔，两摆臂4-1通过轴孔连接在上述摆动轴5上，两摆臂4-1的轴孔内设有滚针轴承。抓手4的固定板4-2上固定有气缸座4-4，气缸座4-4上设有摆动气缸3，摆动气缸3的缸体连接在气缸座4-4上，摆动气缸3的活塞杆可以直接固定在平推板2上，本实施例的平推板2上设有下连接块2-5，摆动气缸3的活塞杆通过平推板2的中间窗口2-a由销轴2-6连接在平推板2的下连接块2-5上。

所述顶架1的左右侧各固定有气缸支架10，气缸支架10上各固定一个压包气缸8，压包气缸8的活塞杆8-1向下伸出，压包气缸8的活塞杆8-1端面上设有胶垫8-2，胶垫8-2的设置防止损坏包装袋。

所述顶架1上的顶面设有和机器人主体连接的安装板9，顶架1上设有电控箱11和分别控制平推气缸7、摆动气缸3、压包气缸8的三个电磁阀12。    

本实用新型应用时，初始位置见图6，两抓手4和上推板2都处于张开状态，此时平推气缸7的活塞杆伸出，摆动气缸3的活塞杆伸出，压包气缸8的活塞杆8-1处于回缩状态。使用时，先由两平推气缸7的活塞杆回缩，两推板相向相内平移，从两侧夹紧包装袋，两抓手4同时相向移动，当摆动气缸3的活塞杆回缩，两抓手4的转臂4-1相对向内摆动至托指4-3处水平位置，托起包装袋，再由压包气缸8的活塞杆向下伸出，胶垫8-2下压在包装袋上（见图7）。

Claims (4)

1. 一种码垛机器人抓手装置，具有顶架（1）和分别处于顶架（1）前后侧的两抓手（4），其特征在于：顶架（1）的前后侧各设有平推板（2），顶架（1）的腔内设有两个平推气缸（7），两个平推气缸（7）的活塞杆分别通过顶架（1）前后侧壁上的活塞杆孔（1-a）伸出且分别和两平推板（2）连接，在顶架（1）的前后侧壁上且在各活塞杆孔（1-a）的左右侧都设有2个导杆孔，两侧壁上的导杆孔相对，处于同一轴线上的两导杆孔中设有一根导杆（6），同一侧的两根导杆（6）分别和两平推板（2）连接，每平推板（2）的外侧面上部设有两个上连接块（2-4），两个上连接块（2-4）之间连接有摆动轴（5），所述每侧抓手（4）包括两摆臂（4-1）和连接在两摆臂（4-1）下部之间的固定板（4-2），固定板（4-2）上固定有一排托指（4-3），两摆臂（4-1）连接在上述摆动轴（5）上，抓手（4）的固定板（4-2）上固定有气缸座（4-4），气缸座（4-4）上连接有摆动气缸（3），摆动气缸（3）的活塞杆固定在平推板（2）上。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手装置，其特征在于：所述平推板（2）包括上推板（2-1）和下推板（2-2），上推板（2-1）的下部为至少2个支撑杆（2-3），上推板（2-1）通过支撑杆（2-3）固定在下推板（2-2）上，支撑杆（2-3）之间形成窗口（2-a）。

3.根据权利要求2所述的码垛机器人抓手装置，其特征在于：所述平推板（2）的上推板（2-1）内侧面对应摆动气缸（3）的部位上固定有一个下连接块（2-5），摆动气缸（3）的活塞杆通过平推板（2）的中间窗口（2-a）由销轴（2-6）连接在平推板（2）的下连接块（2-5）上。

4.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手装置，其特征在于：所述顶架（1）上设有两个向下压紧的压包气缸（8），压包气缸（8）的活塞杆（8-1）端面上设有胶垫（8-2）。

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