CN202604512U - 一种厨房自动化系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种厨房自动化系统。该厨房自动化系统包括：机械臂，所述机械臂安装有机械臂末端延长机构，所述机械臂由程序控制系统操作，所述程序控制系统控制所述机械臂末端延长机构的动作；多个输送带组件；烹饪装置，所述烹饪装置包括至少一个炉孔，所述至少一个炉孔中的每一个中放置有一个锅，所述锅内置有笊篱，所述笊篱具有提拉柄；以及烹饪操作台；其中，所述机械臂末端延长机构可以伸展至所述至少一个输送带组件中的每一个的靠近机械臂处的端部处、所述烹饪装置处以及所述烹饪操作台处。

Description

一种厨房自动化系统

技术领域

本实用新型涉及一种自动化的厨房系统，具体地，本实用新型涉及采用机器人进行烹饪食物的厨房自动化系统。

背景技术

在现代社会中，一方面，家庭厨房中涉及到的各种功能变得越来越复杂，人们在操作厨房中涉及到的各种电气产品有时会感到困惑。另一方面，对于一些营业性的餐厅而言，传统餐厅大多是以人工厨师烹饪食物的，烹饪过程往往乏味无趣，缺乏观赏性且常常不为顾客所见，因此，缺乏一定的创新性和新颖性。而另一方面，在大批量制作某些类别的食物的时候需要遵循标准化的操作程序，而雇佣人力来完成这些操作程序有时会由于各个动作过于机械而反而容易导致出错，比如，操作人员对于要求严格的烹饪时间的掌握可能会发生疏忽，从而导致所制作的食物不符合标准。

现代工业技术中的自动控制技术出现已经解决了一部分的难题。比如，在家庭厨房中，可以采用各种自动化的设施来完成复杂的操作，使得人们可以不用关心如何具体操作而仅仅需要设定某些程序。比如，电子煲汤锅中可以设定对排骨这类食物的煲汤时间以及火候大小，用户使用的时候只需要将必要的材料放入锅中并选择这样一种程序即可，而无需关心煲汤过程中是否需要进行其他的操作。

然而，在营业性餐厅的厨房中，就食物烹饪过程的观赏性而言，大多是以人工厨师表演，或现场烹饪等形式呈现的，尚未存在机器人表演、机器人现场烹饪的形式。另一方面，就制作某些类别的食物时需要遵循标准化程序的特定操作而言，尚未存在有效的自动化辅助手段可以帮助执行这些操作，使得可以在执行这些简单重复型操作过程中严格地执行相应的操作要求，比如蒸、煎、煮的时间，从而制作出符合标准的食物。

针对上述问题，为了大幅度提升营业性餐厅的观赏性、安全性、工作效率、以及严谨性，进而大幅度提升餐厅的竞争实力，本实用新型提出了一种全新的概念：利用工业机器人来实现一种自动化的厨房系统的方案，并且提出了利用该系统实现厨房自动化的一套方法。

实用新型内容

根据本实用新型的一个方面的一种厨房自动化系统包括：机械臂，所述机械臂安装有机械臂末端延长机构，所述机械臂由程序控制系统操作，所述程序控制系统控制所述机械臂末端延长机构的动作；多个输送带组件；烹饪装置，所述烹饪装置包括至少一个炉孔，所述至少一个炉孔中的每一个中放置有一个锅，所述锅内置有笊篱，所述笊篱具有提拉柄；以及烹饪操作台；其中，所述机械臂末端延长机构可以伸展至所述至少一个输送带组件中的每一个的靠近机械臂处的端部处、所述烹饪装置处以及所述烹饪操作台处。此外，该厨房自动化系统还可以包括：冷水池；筷子；控制柜；备料台；其中，所述冷水池、筷子位于所述机械臂末端延长机构可以伸展至的范围内。并且，所述多个输送带组件可以包括至少一个物料盒输送带、至少一个碗输送带、至少一个物料盒回收输送带，并且，所述至少一个物料盒输送带、至少一个碗输送带、至少一个物料盒回收输送带的一端均位于所述机械臂末端延长机构可以伸展至的范围内。并且，所述至少一个物料盒输送带包括输送带、前段托盘、物料盒支架、气缸托板、气缸以及传感器；可编程控制器或者计算机可通过安装在输送带上的传感器控制所述气缸和所述输送带的动作，所述物料盒支架可容纳物料盒，所述物料盒可由所述气缸以及所述气缸托板推出物料盒支架至所述输送带上，并可由输送带运往安装在输送带前段的托盘中。

并且，所述机械臂可以是5自由度、6自由度或者7自由度工业机械臂，可以是一下中的一个：Motoman MH5，Motoman MH6，FANUCMate 200以及ABB IRB140。并且所述烹饪装置的加热炉可以是以下中的一种：电磁炉、电热炉、煤气炉或液化石油天然气炉。

并且，所述机械臂末端延长机构可以包括：本体和装配架，所述装配架位于本体的一个端部且用于将该延长机构固定在机械臂末端处，其特征在于，所述延长机构还包括：夹持装置，所述夹持装置安装在本体的沿长度轴向的一个侧面上，包括一对夹钳以及驱动该对夹钳的夹钳驱动装置，第一吸盘组件，所述第一吸盘组件包括至少一个吸盘并且被固定安装在本体的与装配架相对的端部，第二吸盘组件，所述第二吸盘组件包括吸盘支架及安装在该吸盘支架上的至少一个吸盘，所述吸盘支架可枢转地安装在本体沿长度轴向的不同于夹持装置所在侧面的另一侧面。所述本体可以是中空的长方体，并且用于容纳连接夹持装置、第一吸盘组件和第二吸盘组件的管线。并且所述夹钳驱动装置可以是气爪。

并且，所述机械臂末端延长机构中的所述第二吸盘组件中的所述吸盘支架的横截面成U形，并且所述第二吸盘组件的所述至少一个吸盘安装在所述U形支架的底部，所述U形支架的两侧靠近U形的底部处各开有一个枢轴孔，所述吸盘组件通过穿过所述两个枢轴孔的固定杆活动安装在本体上，所述U形支架的一个侧面上具有U形槽。此外，固定在所述夹持装置中的一个夹钳底端的传动连杆活动嵌入在所述吸盘支架上的U形槽中，并且通过所述一个夹钳沿所述气爪轴向的运动，驱动第二吸盘组件绕所述固定杆枢转。

并且，所述机械臂末端延长机构中的第二吸盘组件可以是真空吸盘或电磁吸盘或小型气爪中的一种。

所述机械臂末端延长机构还可以包括：本体和装配架，所述装配架位于本体的一个端部且用于将该延长机构固定在机械臂末端处，其特征在于，所述延长机构还包括：第一夹持装置，所述第一夹持装置安装在本体沿长度轴向的一个侧面上，包括一对夹钳以及驱动该对夹钳的夹钳驱动装置，第二夹持装置，所述第二夹持装置安装在本体沿长度轴向的不同于第一夹持装置所在侧面的另一侧面上，吸盘组件，所述吸盘组件包括至少一个吸盘并且被固定安装在本体的与装配架相对的端部。

此外，所述多个输送带组件中的至少两个输送带组件上下配置，其中位于下面的输送带组件的靠近机械臂的端部处比其上面紧邻的输送带组件长出至少一个物料盒宽度，并且其中所述多个输送带组件中的每一个的靠近机械臂的端部处都设有限位装置。并且所述烹饪操作台的台面可以设有导向滑轨。所述烹饪装置可以是4头、6头、8头或者16头煮面机，并且其加热炉可以为以下中的至少一种：电磁炉、电热炉、煤气炉或液化石油天然气炉。

上述厨房自动化系统可以用以烹饪面条、米粉、粉丝或饺子以及其它的各种烹煮类食品。

附图说明

通过参照以下各个附图对实施方式进行描述来对本实用新型进行详细的解释，在各个附图中：

图1a-1c是根据本实用新型的一个实施例的厨房自动化系统的不同视角的示意图。

图2a-2e是根据本实用新型的一个实施例的机械臂末端延长机构的示意图。

图3a-3c是根据本实用新型的一个实施例的一种吸盘组件的结构示意图。

图4是根据本实用新型的一个实施例的一种物料盒输送带的结构示意图。

在各个附图中，相同的附图标记表示同样的元素。

具体实施方式

图1a-1c是根据本实用新型的一个实施例的厨房自动化系统的不同视角的示意图。整个系统包括底部支架115、机械臂101及其支架102、附接在机械臂101末端上的延长机构100、各个物料盒输送带104及其支架108、物料盒回收输送带106、物料盒回收滑梯107、碗输送带105、备料台109、煮面机111、烹饪操作台110、冷水池114以及控制柜103。其中，机械臂101、各个输送带104～106、煮面机111、备料台109、烹饪操作台110以及冷水池114等均直接或通过各自的支架安装在底部支架115上，底部支架内部容纳用于连接到输送带104～106、机械臂101以及延长机构100、煮面机111、备料台109、冷水池114以及控制柜103上的各种装置的各类管线。并且各个输送带104～106、煮面机111以及烹饪操作台110均围绕机械臂101四周配置，使得安装在机械臂101上的延长机构100通过机械臂101的运动可以对放置在各个输送带靠近机械臂101一端上的各种餐具(例如带有盖子的物料盒116)、煮面机111中的笊篱112或挂附在煮面机111侧边上的筷子113、以及烹饪操作台110上的各种餐具(例如碗117)等各种物体可以进行吸取、抓取、放置等动作。

其中，图1中的机械臂101可采用现有的六自由度工业机械臂，比如Motoman MH5，Motoman MH6，FANUC Mate 200或者ABBIRB 140等。延长机构100通过其一端的装配架208固定安装在机械臂101的末端。

煮面机111中包括六个炉孔，其中每一个炉孔中均放置一个适当尺寸的锅，在每一个锅中并配置有一个比该锅的尺寸略小的笊篱112，用于盛装面条以浸放在锅里进行烹煮。在每个笊篱的侧面固定有竖直的提柄(如附图所示)，供机械臂101的延长机构100抓取以执行提升、移位及翻转等操作。另外，虽然在本实施例中采用了立式的六头煮面机，但是煮面机111也可以是台式的煮面机，并且其可以是6头(即包括6个独立的炉孔)、4头、8头或其它任何适当数量的炉孔的各式煮面机、煮面炉。其所采用的加热炉灶可以是电磁炉、电热炉、煤气炉或液化石油天然气炉或任何其它方式的加热炉灶。

烹饪操作台110设置在底部支架115上。烹饪操作台110用于放置盛装面条的碗。在一个实施例中，烹饪操作台110的台面上也可以设有滑轨，滑轨的宽度可比碗底部略宽，以便碗可以适当地嵌入其中，并在被机械臂101的延长机构100向外推送时使得碗能够沿滑轨保持平稳滑动。在替选实施例中，所述滑轨可以是一道，也可以是三道或更多道。

在本实施例中的物料盒输送带104用于传送不同的餐具，比如带有盖子的物料盒116。在本实施例中共包括4条物料盒输送带104，均安装在输送带支架108上。其中该四条输送带分为上下两组。上面的两条输送带并列布置，用于传送用来盛装有待煮面条或者配菜的物料盒；下面的一组输送带也是并列且叠层设置(如图1a、1b和1c中所明确示出)，同样用于传送装有不同的面条或者配菜的物料盒。该组叠层设置的输送带中，位于下方的输送带比位于其上方的输送带在靠近机械臂101的端部至少长出一个物料盒的宽度，使得机械臂101可以通过延长机构100从这些输送带靠近机械臂的端部处的上方从上而下对位于这些输送带的端部上的物料盒进行吸取、提升等操作。

虽然在附图1a-1c中未有示出，每个输送带在靠近机械臂的端部处也可设有一限位装置，用于使得通过输送带运送的物体停留在输送带端部的特定位置处。该限位装置可以是机械的，也可以是电子的。比如，输送带可以通过红外线控制系统监视是否有物体到达输送带的端部处。在检测到物体的情况下，向驱动该输送带的电机发出信号以停止其运转，从而停止输送带的运动，使得输送带上的物体正好停留在输送带的特定位置处。另一种方式可以使其实现更为简单的机械方式，比如，通过在输送带的端部处紧接设置一个比输送带端部稍低的固定平台，使得输送带上的物体在到达输送带的端部后掉落在该平台上的固定位置。应当知道，还可以采用一些其它常见的方式来实现在输送带端部处的对物体的限位功能。

附图4是根据本实用新型的一个实施例的一种物料盒输送带104的结构示意图。如图4所示，物料盒输送带104由输送带400、前段托盘401、物料盒支架402、气缸托板403、气缸404以及传感器(未示出)等组成。

装有待煮食物的物料盒116由工人叠放在输送带104后端的物料盒支架402上；可编程控制器或者计算机通过安装在输送带上的传感器控制气缸404和输送带400的动作；物料盒116由气缸404以及气缸托板403推出物料盒支架402至输送带400上，并由输送带400运往安装在输送带104前段的托盘401中。气缸404伸展时，支架402底端的物料盒被推出，支架402上剩余的物料盒由重力作用，落在气缸托板403上。气缸404收缩时，支架402上剩余的物料盒由于重力作用，落在支架402的底端。至此完成一次推送物料盒的动作周期。输送带104通过气缸404的往复运动，配合输送带400的运动实现物料盒的自动化运输。

另外，设置有碗输送带105，用于运送碗至机械臂的工作范围内，其中所述多个碗可以由机械臂抓取放置到烹饪操作台110上。另外，回收输送带106可以设置在相对碗输送带105较低的平面上，并且其运输方向与输送带104、105相反，用于回收使用完的物料盒以及物料盒的盖子。

虽然各个物料盒输送带104在本实施例中被示出为是直线型的，但是可以理解，根据厨房的结构以及特定安排，可以采用弯曲的输送带或者输送带的组合来适应不同的厨房环境和需要，使得厨房操作人员可以方便地将空的碗、装有待煮物的物料盒、各种装有各种配菜的物料盒等放置在输送带104的物料盒支架402上，并通过输送带104运送到靠近机械臂101的一端。

此外，本实施例中使用的物料盒是一种倒梯形体的不锈钢物料盒，其具有盒盖，以保证物料盒中的食物在操作和运送过程中保持卫生；并且所述碗可以是陶瓷碗、塑料碗以及防水型纸质容器。其它形状和材质的物料盒和碗也都是可以的。

附图2a-2e是根据本实用新型的一个实施例的机械臂末端延长机构的各个视角的示意图以及分解图。从图2a和2b中可以看出，该延长机构包括：本体200、装配架208、夹持装置209、吸盘207、以及两个吸盘组件204和205。其中，装配架208用于将该延长机构固定安装在机械臂101的末端，并且本体200基本上为长方体。在其它实施例中，本体也可以是适当的其它形状。

夹持装置209包括气爪201和两个夹钳202和203。其中气爪201可以采用日本SMC公司的日本SMC宽型气爪，也可以采用其它的类似气爪。夹钳202和203在其夹持面上开有半圆形小口，以方便抓取提勺或笊篱的提柄。夹钳202和203受气爪驱动可以加紧或松开所抓取物体。在本实施例中，夹持装置209沿其长度轴向设置在本体200的一个纵向侧面上。在其他实施例中，夹持装置也可以按其它取向设置在本体200上。

吸盘207设置在本体200与装配架208相对的另一个端部。用于执行吸取碗及转移放置碗以及物料盒的盒盖等动作。由于吸盘207主要用于吸取碗，而碗的材料主要为陶瓷或塑料，因此吸盘207一般采用真空吸盘来实现。

吸盘组件204和205分别设置在本体200上与夹持装置209相邻的两个侧面上。其中，每个吸盘组件包括一个U形支架以及安装在U型支架上的两个吸盘。U型支架上的两个吸盘相对于吸盘207可以偏小，用于吸取如前所述的基本上为倒梯形体的物料盒。为了使吸盘组件可以更为方便地从物料盒的一个侧壁吸取物料盒，整个吸盘组件被设置为可以沿活动轴反复转动以适于将所吸取的物料盒中的内容物完全倾倒出来，并且使得吸盘组件在位于一个极点位置时适于吸取水平放置的倒梯形体物料盒的一个外倾侧壁。设置两个小吸盘可以保证从物料盒的侧壁吸取物料盒后在转移物料盒的过程中不会发生倾侧等情况。在本实施例中，物料盒采用金属制的餐具，因此吸盘组件204和205可以采用电磁吸盘来实现，当然也同样可以采用真空吸盘来实现。

图2c-2e中具体图示了一种调整吸盘组件的位置的结构。其中，吸盘组件205的吸盘支架为成U型，其具有一定的宽度。在该U型结构的底部开有两个孔，用于固定两个小吸盘206并使得其气管穿过U型结构延伸到本体200的内部。在U型结构的两个侧壁上，各开有一个小的枢轴孔301、302，用于穿过一个固定杆。该固定杆固定安装在本体的侧边上。所述枢轴孔和固定杆之间为活动连接，使得该U型支架可以沿固定杆转动。U型支架的一个侧壁相对于另一个侧壁更长，在其远端的中间部位处，以垂直于侧壁的长度方向开有一个U型槽303。该U型槽303用于嵌入一个活动连杆210。该活动连杆210固定安装在夹持装置209中的一个夹钳203的底部。这样，通过驱动夹持装置209，可以使得夹钳203沿夹持装置209轴向运动，带动活动连杆210沿夹持装置209的轴向往复运动，进而带动吸盘组件205整体沿固定杆上下枢转(如图2e所示)。通过这种方式，可以调整两个小吸盘206的位置，使得在通过两个小吸盘吸取物料盒并转移到需要的位置上空后，通过转动机械臂的方位以及反复旋转震动物料盒，可以将物料盒中的内容物完全倾倒到需要的位置，比如将物料盒中盛装的待煮面条完全倾倒到煮面机中的一个笊篱中，或者将物料盒中的配菜完全倾倒在用于盛装煮好后的面条的碗中。

图3a-3c是更具体地说明了本实用新型中的吸盘组件的结构。如图所示，吸盘组件204在其支架上设有两个枢转孔301和302，固定在本体200上的固定杆(图中未示出)将穿过这两个枢转孔，而在U型结构的一侧上设有一个U型槽303，该槽即用于嵌入固定在一个夹钳203低端的活动连杆210。通过活动连杆的往复运动，吸盘组件204可以将所吸取的物料盒中的内容物完全倾倒到需要的位置。除此之外更为重要的是，由于倒梯形体的物料盒的侧壁是外倾的，安装在机械臂末端的延长机构100上的吸盘组件204、205在水平伸到物料盒附近时，无法完全紧密地贴紧到物料盒的侧壁，造成无法吸取物料盒。因此，必须以一定角度向前上方向伸出吸盘组件才有可能完全紧密地贴紧到物料盒的侧壁。这虽然可以可以通过对机械臂本身进行特定的编程来实现，但是采用如上所述的活动吸盘组件结构可以同样实现这一目的且更为简单经济。

如图3c所示，物料盒的侧壁可能相对于水平面成α角，这样，将吸盘组件在单个方向上的旋转极值设定为是使得吸盘的底平面与水平面成α角度，此时吸盘贴近物料盒的侧壁时即可以实现完全紧密的贴合，因而可以顺利地执行吸取的操作。

为了简便起见，在上述描述中，附图2a-2e中没有示出连接夹持装置209、吸盘207以及两个吸盘组件204和205的各种管线。应当理解，为了发挥该延长机构的功能，连接吸盘207以及两个吸盘组件中的各个吸盘206的气管或电线、以及连接夹持装置209中的气爪的气管均需设置在本体内部并通过本体的装配架端延伸出来，连接到相应的受控压缩气源或电源。

在另一个实施例中，延长机构上的第二吸盘组件可以由另一个或多个微型夹持装置所取代。类似于前述的夹持装置，所述微型夹持装置同样可以包括一个气爪以及两个夹钳，并且可以执行如上所述的第二吸盘的同样的功能，例如对物料盒执行夹取、移转、倾侧等操作。

尽管已经示出和描述了示例性实施例，但在上述公开内容，可以预期宽范围的改进、改变和替代，并且在一些实例中，在不相应地使用其他特征的情况下，可以采用本公开内容的一些特性。应理解到，在不背离本公开内容的范围的情况下，可以在上文中做出如此改变。因此，宽泛地并且以与本公开内容的范围一致的方式解释所附权利要求是适当的。

Claims (13)

1.一种厨房自动化系统，包括：

机械臂，所述机械臂安装有机械臂末端延长机构，所述机械臂由程序控制系统操作，所述程序控制系统控制所述机械臂末端延长机构的动作；

多个输送带组件；

烹饪装置，所述烹饪装置包括至少一个炉孔，所述至少一个炉孔中的每一个中放置有一个锅，所述锅内置有笊篱，所述笊篱具有提拉柄；以及

烹饪操作台；

其中，所述机械臂末端延长机构可以伸展至所述至少一个输送带组件中的每一个的靠近机械臂处的端部处、所述烹饪装置处以及所述烹饪操作台处。

2.如权利要求1所述的厨房自动化系统，还包括：冷水池；筷子；控制柜；备料台；

其中，所述冷水池、筷子位于所述机械臂末端延长机构可以伸展至的范围内。

3.如权利要求1或2所述的厨房自动化系统，其中，所述多个输送带组件包括至少一个物料盒输送带、至少一个碗输送带、至少一个物料盒回收输送带，并且，所述至少一个物料盒输送带、至少一个碗输送带、至少一个物料盒回收输送带的一端均位于所述机械臂末端延长机构可以伸展至的范围内。

4.如权利要求3所述至少一个物料盒输送带包括输送带、前段托盘、物料盒支架、气缸托板、气缸以及传感器；并且其中，

可编程控制器或者计算机可通过安装在输送带上的传感器控制所 述气缸和所述输送带的动作，所述物料盒支架可容纳物料盒，所述物料盒可由所述气缸以及所述气缸托板推出物料盒支架至所述输送带上，并可由输送带运往安装在输送带前段的托盘中。

5.如权利要求1所述的厨房自动化系统，其特征在于，所述机械臂是5自由度、6自由度或者7自由度工业机械臂，所述机械臂可以是一下中的一个：Motoman MH5，Motoman MH6，FANUC Mate 200以及ABB IRB140，并且所述烹饪装置是4头、6头、8头或者16头煮面机，并且所述烹饪装置的加热炉是以下中的一种：电磁炉、电热炉、煤气炉或液化石油天然气炉。

6.如权利要求1所述的厨房自动化系统，其特征在于，所述多个输送带组件中的至少两个输送带组件上下配置，其中位于下面的输送带组件的靠近机械臂的端部处比其上面紧邻的输送带组件长出至少一个物料盒宽度，并且其中所述多个输送带组件中的每一个的靠近机械臂的端部处都设有限位装置。

7.如权利要求1所述的厨房自动化系统，其特征在于，所述烹饪操作台的台面设有导向滑轨。

8.如权利要求1或2所述的厨房自动化系统，其中所述机械臂末端延长机构包括本体和装配架，所述装配架位于本体的一个端部且用于将该延长机构固定在机械臂末端处，所述延长机构还包括：

夹持装置，所述夹持装置安装在本体沿长度轴向的一个侧面上，包括一对夹钳以及驱动该对夹钳的夹钳驱动装置，

第一吸盘组件，所述第一吸盘组件包括至少一个吸盘并且被固定安装在本体的与装配架相对的端部，

第二吸盘组件，所述第二吸盘组件包括吸盘支架及安装在该吸盘支架上的至少一个吸盘，所述吸盘支架可枢转地安装在本体沿长度轴向的不同于夹持装置所在侧面的另一侧面。 

9.如权利要求8所述的厨房自动化系统，其中，所述本体是中空的长方体，用于容纳连接夹持装置、第一吸盘组件和第二吸盘组件的管线。

10.如权利要求8所述的厨房自动化系统，其中，所述夹钳驱动装置是气爪，并且所述第二吸盘组件是真空吸盘或电磁吸盘中的一种。

11.如权利要求8所述的厨房自动化系统，其中，所述第二吸盘组件中的所述吸盘支架的横截面成U形，所述第二吸盘组件的所述至少一个吸盘安装在所述U形支架的底部，所述U形支架的两侧靠近U形的底部处各开有一个枢轴孔，所述吸盘组件通过穿过所述两个枢轴孔的固定杆活动安装在本体上，所述U形支架的一个侧面上具有U形槽。

12.如权利要求8所述的厨房自动化系统，其中，固定在所述夹持装置中的一个夹钳底端的传动连杆活动嵌入在所述吸盘支架上的U形槽中，通过所述一个夹钳沿所述气爪轴向的运动，驱动第二吸盘组件绕所述固定杆枢转。

13.如权利要求1或2所述的厨房自动化系统，其中所述机械臂末端延长机构包括本体和装配架，所述装配架位于本体的一个端部且用于将该延长机构固定在机械臂末端处，所述延长机构还包括：

第一夹持装置，所述第一夹持装置安装在本体沿长度轴向的一个侧面上，包括一对夹钳以及驱动该对夹钳的夹钳驱动装置，

第二夹持装置，所述第二夹持装置安装在本体沿长度轴向的不同于第一夹持装置所在侧面的另一侧面上，

吸盘组件，所述吸盘组件包括至少一个吸盘并且被固定安装在本体的与装配架相对的端部。 

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