CN105768862A - 一种烫粉机器人 - Google Patents

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    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
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    • A47J27/14—Cooking-vessels for use in hotels, restaurants, or canteens
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators

Abstract

本发明公开一种烫粉机器人，包括抓粉机械手、烫粉机械手、加卤水装置、盛碗机械手和控制系统，所述控制系统控制所述抓粉机械手将粉抓起并运送到所述烫粉机械手的捞具里，所述烫粉机械手将所述捞具放置于烫粉桶中进行烫粉，所述捞具在所述烫粉桶中摇动，烫粉完成后，将粉倒入所述盛碗机械手抓起的碗内，所述盛碗机械手将碗移动到所述加卤水装置下方，并由所述加卤水装置向碗中加入卤水。本发明采用烫粉机器人，提高了工作效率，节省时间，降低了成本。

Description

一种烫粉机器人
技术领域
本发明涉及一种烫粉机器人。
背景技术
目前，很多人都爱吃粉，市场巨大，桂林米粉、柳州螺蛳粉都名声在外；不论桂林米粉还是柳州螺蛳粉都需要有烫粉的流程；目前烫粉工作基本是人工完成，烫粉流程主要有抓粉（抓定量的粉）、放粉（放粉到热水将粉烫热）、摇粉（使粉均匀受热并摊开）、提粉（滤除粉中的水）、倒粉（将粉倒进碗中）、加卤（给粉添加卤水）等工作，虽然流程简单，但如果几个小时的重复工作下来，还是比较辛苦的；随着人力成本的增加，一种代替人工烫粉工作的烫粉机器人是迫切需要的。
发明内容
本发明的目的是提出一种烫粉机器人，以实现节约时间、降低成本、减少劳动力提高效率的目的。
本发明的技术方案是：一种烫粉机器人，包括抓粉机械手、烫粉机械手、加卤水装置、盛碗机械手和控制系统，所述控制系统控制所述抓粉机械手将粉抓起并运送到所述烫粉机械手的捞具里，所述烫粉机械手将所述捞具放置于烫粉桶中进行烫粉，所述捞具在所述烫粉桶中摇动，烫粉完成后，将粉倒入所述盛碗机械手抓起的碗内，所述盛碗机械手将碗移动到所述加卤水装置下方，并由所述加卤水装置向碗中加入卤水。
优选地，所述抓粉机械手包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、减速器总成、丝杠滑块总成、第一滑块、第一丝杠和抓具，所述第二伺服电机及减速器总成位于所述第一伺服电机及丝杠滑块总成的上面，所述第二伺服电机及减速器总成能实现第一滑块的旋转，而所述第一伺服电机及丝杠滑块总成能实现第一滑块的上下运动，所述第一滑块套设在所述第一丝杠上，所述第三伺服电机驱动第一丝杠运动，第一滑块的运动带动所述抓具的运动，这样的运动结构，使运动末端的抓具能抓取在工作范围内的粉团，并送到捞具上方。
优选地，所述烫粉机械手包括第四伺服电机及丝杠滑块总成、第七伺服电机及减速总成、悬臂、直线电机、连杆、摇臂和捞具组成，所述第七伺服电机及减速总成位于所述第四伺服电机及丝杠滑块总成上方，所述第七伺服电机及减速总成上方连接悬臂，所述悬臂自由端安装直线电机，所述连杆的下端与摇臂铰接，所述摇臂与捞具连接，所述直线电机带动连杆上下运动，进而带动铰接在连杆下方的摇臂做旋转运动，并带动捞具旋转，实现摇粉及倒粉功能。
优选地，所述盛碗机械手由第五伺服电机及丝杠滑块总成、第六伺服电机及减速总成和吸盘组成，所述第五伺服电机及丝杠滑块总成和第六伺服电机及减速总成分别实现所述吸盘的上下及旋转运动，所述第八伺服电机及减速总成能实现所述吸盘的翻转。
本发明的有益效果：本发明采用烫粉机器人，提高了工作效率，节省时间，降低了成本。
附图说明
图1为本发明烫粉机器人的结构示意图；
图2为本发明抓粉机械手的结构示意图；
图3为本发明烫粉机械手的结构示意图；
图4为本发明盛碗机械手的结构示意图；
图中：1盛碗机械手，2抓粉机械手，3烫粉机械手，4加卤水装置,5粉篮，6粉篮座，7烫粉桶，8粉碗，9取粉窗，10第一伺服电机及丝杠滑块总成，11第二伺服电机及减速器总成，12第三伺服电机，13第一丝杠，14第一滑块，15抓具，16第四伺服电机及丝杠滑块总成，17第七伺服电机及减速总成，18悬臂，19直线电机，20连杆，21摇臂,22捞具,23第五伺服电机及丝杠滑块总成，24第六伺服电机及减速总成，25吸盘，26第八伺服电机及减速总成。
具体实施方式
结合附图对本发明提供的实施方式作进一步详细的说明：
一种烫粉机器人，包括抓粉机械手、烫粉机械手、加卤水装置、盛碗机械手和控制系统，所述控制系统控制所述抓粉机械手将粉抓起并运送到所述烫粉机械手的捞具里，所述烫粉机械手将所述捞具放置于烫粉桶中进行烫粉，所述捞具在所述烫粉桶中摇动，烫粉完成后，将粉倒入所述盛碗机械手抓起的碗内，所述盛碗机械手将碗移动到所述加卤水装置下方，并由所述加卤水装置向碗中加入卤水。
如图1、2所示，一种烫粉机机器人，包括抓粉机械手2、烫粉机械手3、加卤水装置4、盛碗机械手1，所述抓粉机械手2包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、减速器总成、丝杠滑块总成、第一滑块14、第一丝杠13和抓具15，所述第二伺服电机及减速器总成11位于所述第一伺服电机及丝杠滑块总成10的上面，所述第二伺服电机及减速器总成11能实现第一滑块14的旋转，而所述第一伺服电机及丝杠滑块总成10能实现第一滑块11的上下运动，所述第一滑块11套设在所述第一丝杠13上，所述第三伺服电机12驱动第一丝杠13运动，第一滑块11的运动带动所述抓具15的运动。
优选地，如图3所示，所述烫粉机械手3包括第四伺服电机及丝杠滑块总成16、第七伺服电机及减速总成17、悬臂18、直线电机19、连杆20、摇臂21和捞具22组成，所述第七伺服电机及减速总成17位于所述第四伺服电机及丝杠滑块总成16上方，所述第七伺服电机及减速总成17上方连接悬臂18，所述悬臂18自由端安装直线电机19，所述连杆20的下端与摇臂21铰接，所述摇臂21与捞具22连接，所述直线电机19带动连杆20上下运动，进而带动铰接在连杆下方的摇臂21做旋转运动，并带动捞具22旋转，实现摇粉及倒粉功能。
如图4所示，优选地，所述盛碗机械手由第五伺服电机及丝杠滑块总成23、第六伺服电机及减速总成24和吸盘25组成，所述第五伺服电机及丝杠滑块总成23和第六伺服电机及减速总成24分别实现所述吸盘25的上下及旋转运动，所述第八伺服电机及减速总成26能实现所述吸盘25的翻转，使原先倒扣的碗翻正。
本发明的控制流程：
抓粉机械手到粉篮抓粉→抓粉机械手将粉送至烫粉机械手的捞具里→烫粉机械手将捞具放置烫粉桶进行烫粉流程→盛碗机械手抓碗，并将碗放正→到烫粉机械手处接捞具中烫好的粉→盛碗机械手将碗送至加卤水装置加卤水→盛碗机械手将碗送至人工位置加菜→盛碗机械手将碗送至窗口给顾客→重复上述流程。
在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以做出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (4)

1.一种烫粉机器人，其特征在于，包括抓粉机械手、烫粉机械手、加卤水装置、盛碗机械手和控制系统，所述控制系统控制所述抓粉机械手将粉抓起并运送到所述烫粉机械手的捞具里，所述烫粉机械手将所述捞具放置于烫粉桶中进行烫粉，所述捞具在所述烫粉桶中摇动，烫粉完成后，将粉倒入所述盛碗机械手抓起的碗内，所述盛碗机械手将碗移动到所述加卤水装置下方，并由所述加卤水装置向碗中加入卤水。
2.根据权利要求1所述的烫粉机器人，其特征在于，所述抓粉机械手包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、减速器总成、丝杠滑块总成、第一滑块、第一丝杠和抓具，所述第二伺服电机及减速器总成位于所述第一伺服电机及丝杠滑块总成的上面，所述第二伺服电机及减速器总成能实现第一滑块的旋转，而所述第一伺服电机及丝杠滑块总成能实现第一滑块的上下运动，所述第一滑块套设在所述第一丝杠上，所述第三伺服电机驱动第一丝杠运动，第一滑块的运动带动所述抓具的运动。
3.根据权利要求1所述的烫粉机器人，其特征在于，所述烫粉机械手包括第四伺服电机及丝杠滑块总成、第七伺服电机及减速总成、悬臂、直线电机、连杆、摇臂和捞具组成，所述第七伺服电机及减速总成位于所述第四伺服电机及丝杠滑块总成上方，所述第七伺服电机及减速总成上方连接悬臂，所述悬臂自由端安装直线电机，所述连杆的下端与摇臂铰接，所述摇臂与捞具连接，所述直线电机带动连杆上下运动，进而带动铰接在连杆下方的摇臂做旋转运动，并带动捞具旋转，实现摇粉及倒粉功能。
4.根据权利要求1所述的烫粉机器人，其特征在于，所述盛碗机械手由第五伺服电机及丝杠滑块总成、第六伺服电机及减速总成和吸盘组成，所述第五伺服电机及丝杠滑块总成和第六伺服电机及减速总成分别实现所述吸盘的上下及旋转运动，所述第八伺服电机及减速总成能实现所述吸盘的翻转。
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