CN109717720A - 一种自动化烹饪系统 - Google Patents

Abstract

本专利申请涉及一种自动化烹饪系统，其包括一个烹饪装置，所述烹饪装置包括：一个炒锅，其用来在烹饪时承放食材；一个搅拌运动机构，其用来在烹饪时搅拌炒锅中的食材。所述自动化烹饪系统还包括：多个料盒，其用来存放食材；一个倒料装置，其用来将料盒中的食材倒入炒锅中；一个传送装置，其用来传送料盒；多个食物容器，其用来存放熟食；一个炒锅倒料机构，其用来将所炒锅中的熟食倒入食物容器中；一个接菜装置，其用来放置多个食物容器；一个第一传送装置，其用来抓取并传送食物容器；一个第二传送装置，其用来传送食物容器；一个锅盖装置，其用来防止食材从炒锅中跳出；一个清洗装置，其用来在烹饪完后清洗炒锅；一个计算机系统，其包含控制以上机构和装置的算法。

Description

一种自动化烹饪系统

技术领域

本发明属于一种自动化烹饪系统，更具体的，涉及到一种包括炒锅、搅拌运 动机构、锅盖装置、接菜装置、倒料装置和用于传送食物容器的传送装置等的自 动化烹饪系统。

背景技术

一种烹饪系统包括一个烹饪装置，所述烹饪装置包括：一个炒锅，所述炒锅 用来承放食物或食材；一个搅拌运动机构，所述搅拌运动机构用来搅拌、混合所 述炒锅中的食材。所述烹饪系统还包括：一个锅盖装置；一个接菜装置，所述接 菜装置用来接收炒锅中的熟食；一个倒料装置，所述倒料装置用来将食材倒入所 述炒锅中。

所述烹饪系统还包括：一个传送装置，所述传送装置用来将存放熟食的食物 容器传送到人可接近的位置。所述烹饪系统可以根据计算机的指令在特定时间烹 饪出特定的菜肴。

发明内容

本发明通过以下技术方案实现：

本发明公开了一种用于烹饪食物的自动化烹饪系统。所述自动化烹饪系统的 实施方式可以包括以下内容中的一项或多项：

所述自动化烹饪系统包括一个接菜装置，所述接菜装置包括：多个食物容器， 每个食物容器用来存放熟食；多个托架；一条废水通道；一个传送机构，所述传 送机构用来循环的传送所述托架和所述废水通道；一个漏斗；一个喷水机构，所 述喷水机构通过将水或其它清洗液喷射到所述漏斗的内部来清洗所述漏斗。

所述自动化烹饪系统还包括一个烹饪装置。所述烹饪装置包括一个炒锅，所 述炒锅用来在烹饪过程中承放食材或食物。所述烹饪装置还包括一个搅拌运动机 构，所述搅拌运动机构包括一个第一支撑构件。所述搅拌运动机构用来驱动所述 炒锅相对于所述第一支撑构件做运动，以便搅拌、混合所述炒锅中的食材。由所 述搅拌运动机构驱动的炒锅的运动可以是循环运动、摆动或振动，或这些运动的 组合运动。

所述烹饪装置还包括一个炒锅倒料机构，所述炒锅倒料机构用来翻转所述炒 锅，以便将所述炒锅中的熟食倒入位于所述炒锅附近的食物容器中。所述自动化 烹饪系统还包括一个传送装置，所述传送装置用来将位于所述炒锅附近的食物容 器传送到人可接近的位置，或者传送到用于存储多个食物容器的存储装置中。在 所述传送装置传送所述食物容器的整个过程中，存放在所述食物容器中的熟食不 能从所述食物容器中漏出。

所述传送装置包括：多个托架，所述托架用来放置装有熟食的食物容器；一 对链条，所述一对链条用来传送多个托架；一个运动机构，所述运动机构用来驱 动所述一对链条做同步运动。

所述自动化烹饪系统的搅拌运动机构可以包括一个第一连杆机构和第二连 杆机构。所述第一连杆机构可以包括一个第一构件、一个第二构件和一个第三构 件，其中所述第一构件与所述炒锅刚性或弹性连接，所述第一构件与所述第二构 件通过轴承及其附件连接。所述第二连杆机构可以包括一个第一构件，一个第二 构件和一个第三构件，其中所述第一构件与所述炒锅刚性或弹性连接，所述第一 构件与所述第二构件通过轴承及其附件连接，其中所述第二构件与所述第三构件 通过轴承及其附件连接，所述第一和第二连杆机构中的两个所述构件各自组成一 对刚性连接的轴，其中这对轴的中心线是共面的(相互平行或彼此相交)。

所述自动化烹饪系统还包括一个锅盖装置，所述锅盖装置用来防止炒锅中的 食材从所述炒锅中跳出。在使用加热器的烹饪过程中，所述锅盖装置还可以用来 限制热量泄漏或蒸汽泄漏。所述锅盖装置包括：一个挡圈；一个第一运动机构， 所述第一运动机构用来驱动所述挡圈运动。所述第一运动机构包括一个制动机构， 所述制动机构用来限制所述挡圈的运动。所述锅盖装置还包括：一个锅盖；一个 第二运动机构，所述第二运动机构用来驱动所述锅盖运动。所述第二运动机构也 包括一个制动机构，所述第二运动机构的制动机构用来限制所述锅盖的运动。

所述自动化烹饪系统还包括一个清洗装置，所述清洗装置用来在烹饪完食物 后清洗炒锅。

所述自动化烹饪系统还包括多个料盒和一个倒料装置，所述料盒用来存储食 材，所述倒料装置用来抓取并翻转料盒，以便将所述料盒中的食材倒入所述炒锅 中。所述自动化烹饪系统还包括一个料盒传送装置，所述料盒传送装置用来传送 一个料盒。在所述料盒传送装置传送所述料盒的整个过程中，存放在所述料盒中 的食材不能从所述料盒中漏出。

所述倒料装置包括：一个抓取机构和一个运动机构。所述抓取机构包括：一 个刚性构件；一对抓取装置；一个驱动机构，所述驱动机构用来驱动所述抓取装 置相对于所述刚性构件做旋转运动，以便抓取或松开料盒。所述运动机构用来驱 动所述抓取机构的刚性构件做旋转运动，所述旋转运动的旋转轴线是水平的。

所述自动化烹饪系统还包括一个计算机，其用来控制上述的装置和机构。所 述计算机包括多个输入和输出端口，所述端口与上述装置和机构中的电子电气设 备和传感器相连。

附图说明

图1为一个包含多个输入端口和输出端口的计算机的轴测图。

图2A为一个炒锅的轴测图；图2B为所述炒锅的剖视图；图2C-2D为一个 连接构件的轴测图；图2E为一个所述炒锅与所述连接构件刚性连接的轴测图； 图2F为一个有圆孔的平板形状托架的轴测图；图2G为一个所述连接构件固定 地或刚性地连接所述炒锅以及所述托架的轴测图。

图3A-3D为一个烹饪子装置部分零部件的轴测图；图3E-3F为所述烹饪子 装置的轴测图；图3G为所述烹饪子装置的剖视图；图3H-3I为所述烹饪子装置 部分零部件的剖视图。

图4A为一个凸轮的轴测图；图4B为一个运动机构的轴测图；图4C-4E为 一个烹饪装置部分零部件的轴测图；图4F-4G为所述烹饪装置的轴测图；图4H 为所述烹饪装置处于另一工作位置的轴测图。

图5A为一个食物容器的轴测图；图5B为所述食物容器的剖视图；图5C为 一个托架的轴测图；图5D-5F为一个接菜装置的轴测图，所述接菜装置包括多个 位于转盘上的托架。

图6为一个包括图5D-5F所述接菜装置的烹饪子系统的轴测图。

图7A-7B为一个限位机构部分零部件的轴测图，图7C为所述限位机构的轴 测图。

图8A-8B为一个运动机构的轴测图；图8C-8D为一个清洗子装置的轴测图； 图8E为一个清洗装置的轴测图。图8F-8G为另一个清洗子装置的轴测图；图8H 为另一个清洗装置的轴测图。

图9A为一个包括图8E所述清洗装置的烹饪子系统的轴测图；图9B为所述 烹饪子系统部分零部件的轴测图。

图10A为一个限位机构的轴测图；图10B-10C为一个锅盖运动装置的轴测 图；图10D-10E为一个锅盖装置部分零部件的轴测图；图10F-10H为所述锅盖 装置的轴测图。

图11A为一个包括图10F-10G所述锅盖装置的烹饪子系统的轴测图；图11B 为所述烹饪子系统部分零部件的轴测图。

图12A-12D为一个抓取机构的部分零部件的轴测图；图12E为所述抓取机 构的轴测图；图12F为一个运动机构的轴测图；图12G为一个倒料装置部分零 部件的轴测图；图12H为一个包括所述抓取机构和所述运动机构的倒料装置的 轴测图。

图13为一个包括图12H所述倒料装置的烹饪子系统的轴测图。

图14A为一个抓取机构部分零部件的轴测图；图14B为一对抓取装置的轴 测图；图14C为所述抓取机构的轴测图；图14D为一个传送子装置的轴测图； 图14E-14F为一个旋转运动机构的轴测图；图14G为一个第一传送装置的轴测 图，所述第一传送装置包括：所述抓取机构、所述传送子装置和所述旋转运动机 构。

图15A为一个链轮的轴测图；图15B为一个链轮子机构的剖视图；图15C 为一个包括所述链轮子机构的运动机构的轴测图。

图16为另一个链轮子机构的轴测图。

图17为一个支撑框架的轴测图。

图18A为一个链轮子机构的轴测图；图18B-18C为所述链轮子机构部分零 部件的轴测图。

图19A-19B为一个链轮机构部分零部件的轴测图；图19C为所述链轮机构 的平面图。

图20A为一个链条传送装置的平面图；图20B-20D为所述链条传送装置部 分零部件的轴测图。

图21为一个托架的轴测图。

图22A为一个第二传送装置的平面图；图22B-22C为所述第二传送装置部 分零部件的轴测图。

图23A为一个自动化烹饪系统的平面图；图23B为所述自动化烹饪系统部 分零部件的轴测图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求 限定和覆盖多种不同实施方式。

在本发明中，轴总是具有轴线的。轴在不同的部分可以有不同的形状，轴的 截面形状可以是圆形或矩形，也可以是其它形状。除直线轴承外，一个轴承总是 包括一个内圈和一个外圈，以及在内圈和外圈之间的其它附件。如果一个(或多 个)轴承的内圈固定地连接到一个轴上，并且所述轴承的外圈固定地连接到一个 轴承座上，那么所述轴承被认为连接了所述轴与所述轴承座，所述轴承会使所述 轴与所述轴承座的相对运动被限制为一个以所述轴的轴线为中心的旋转运动。通 过一个或多个轴承连接一个轴和一个轴承座的连接，也包括其它附件，但为了简 单起见，本文中可能不提及所述附件，附图中也可能不显示所述附件。应当注意 的是，安装一个(或多个)轴承(用来连接一根轴与一个轴承座)的方法有许多。 例如，所述轴承的内圈固定地连接到一个轴上(并且与其同心)，并且所述轴承 的外圈固定地连接到一个轴承座上(并且与其同心)。所述轴承可以是深沟球轴 承或滚子轴承，也可以是其它类型的轴承。在一些实施例中，轴和轴承座通过相 同或不同类型的两个或多个轴承连接。

在本发明中，旋转运动，指的是以一条轴线为中心的旋转运动。

在本发明中，一个马达包括：一个固定构件；一个移动构件；一个运动机构， 所述运动机构用来驱动所述移动构件相对于所述固定构件运动。根据驱动方式的 不同(例如电动、液压和气动等)，所述马达可以是不同类型的马达。一台计算 机可以控制所述马达，例如控制其运动的时间、方向和速度等。在接下来描述的 许多实施例中，所述马达的固定构件是一个基座构件，所述马达的运动构件是一 个轴，所述马达的运动机构驱动所述轴相对于所述基座构件做以所述轴的轴线为 中心的旋转运动。

本发明中的自动化烹饪系统包括一台计算机与许多装置和机构，例如烹饪装 置、接菜装置、传送装置、倒料装置、清洗装置等。以下首先描述一些装置和它 们的构件。

如图1所示，计算机901包括多个输入/输出端口901a。所述多个输入/输 出端口901a分别与多个电器装置、传感器等相连。计算机901通过输入/输出端 口901a接收或发送(与所述电器装置、传感器等相关的)信号。计算机901通 过发送信号来控制所述的电器装置的运行。

如图2A-2B所示，炒锅100被设计成绕一个自身轴线旋转对称的炒菜锅形 状，炒锅100的底部还包括一个环形凸台109。当炒锅100朝上摆放时，其轴线 是竖直或接近竖直的。朝上摆放的炒锅100可以承放用来烹饪的食物或食材。凸 台109可以是一个直的或弯曲的凸缘。当炒锅100在水平或在其他方向快速运动 时，所述凸台109能使炒锅中的食材跳起。

应当注意的是，炒锅100绕自身轴线旋转对称不是必须的，所述炒锅可以具 有其它形状。

还应当注意的是，炒锅100的顶部可以设计成包括一个平坦边缘(例如一个 圆环)，当所述炒锅朝上摆放时，所述平坦边缘是水平的。

如图2C-2D所示，一个连接构件113由一块变形的金属片构成，其包括平坦 部分113a和弯曲部分113b。弯曲部分113b包含一些椭圆形孔，平坦部分113a 包含一些圆孔113d。平坦部分113a和弯曲部分113b可以都为环状(虽然不是 必须的)。如图2D所示，连接构件113的平坦部分113a的下表面113ax是平坦 的。

如图2E所示，一个烹饪子装置101a包括一个炒锅100和一个连接构件113， 连接构件113的弯曲部分113b与炒锅100焊接。当炒锅100朝上摆放时，连接 构件113的平坦表面113ax是水平的。连接构件113的平坦部分113a与弯曲部 分113b都是带孔(围绕着炒锅100放置)的环形状物体；连接构件113的平坦 表面113ax是一个带孔(围绕着炒锅100放置)的环形表面。

应当注意的是，在不计算孔的情况下，环形状物体113a和113b是圆的，但 是它们可以被其它带孔(围绕着炒锅100放置)的环形状物体代替，这里所说的 环形状指的是拓扑意义上的环形状。本发明所说的环形状都是拓扑意义上的环形 状。应当注意的是，连接构件113中的椭圆形孔不是必须的。所述椭圆形孔的存 在有助于炒锅100和连接构件113之间进行更好的焊接，并有助于减轻烹饪子装 置101a的重量。

如图2F所示，一块平板112上有一些圆孔。所述圆孔的直径与连接构件113 的平坦部分113a上的圆孔113d的直径基本相同。平板112的上表面112x，是 一个平坦的面。

如图2G所示，一个烹饪子装置101包括：一个烹饪子装置101a；两个轴承 座115和116；一块平板112。轴承座115和116都刚性地连接到平板112上。 所述的刚性连接可以有螺栓和螺母或其它方式实现。此外烹饪子装置101a中连 接构件113的平坦部分113a与平板112的环形区域，通过多个螺栓114和相应 的螺母来刚性连接；其中，螺栓114穿插过连接构件113的圆孔113d和平板112 的圆孔。上述的两个表面113ax和112x都设置为水平的面，所以，这两个表面 是相互平行的，并且这两个表面互相接触或被一个带孔的环形状隔热平板隔开。

平板112可以看成一个支撑构件。在烹饪子装置101中，如果忽略弹性变形 或其它变形，则支撑构件112与炒锅100刚性连接。支撑构件112是一个由金属 (钢或铝合金等)、碳纤维、塑料或其它耐用材料制成的固体构件。

应当注意的是，支撑构件112可以被一个其它形状的固体构件代替。平坦部 分113a可以放置在上述支撑构件112的上面或者下面。支撑构件112与炒锅100 的刚性连接可以由其它类型的连接代替，例如，包括弹簧或其它弹性装置的弹性 连接、包括一个或多个运动副的连接等。

还应当注意的是，轴承座115和116可以设计成各自包括一个法兰，所述法 兰通过多个螺栓和相应的螺母与支撑构件112固定连接。使用螺栓和螺母进行固 定连接属于现有技术。

还应当注意的是，可以插入隔热材料来隔离上述平坦部分113a和支撑构件 112。

如图3A-3F所示，一个烹饪子装置110包括：一个烹饪子装置101；一个连 接件122；一对带孔圆柱体121和123，其都与连接件122刚性连接(见图3A)； 两根轴125和126(见图3B)。轴125插入带孔圆柱体121的孔中并与其刚性连 接，轴126插入带孔圆柱体123的孔中并与其刚性连接。烹饪子装置110还包 括：两个轴承座124a和124b；一块半圆形板124c；一个连接件124d，其被设计 成带孔圆柱体经裁剪后的形状。轴承座124a和124b、半圆形板124c都刚性地 连接到连接件124d上。轴承座124a和124b的轴线重合。轴125和轴承座124a通过一个轴承127(及附件)连接，轴125和轴承座124b通过另一个轴承(及 附件，均隐藏在图中)连接，使得轴125与轴承座124a(或124b)的相对运动 被限制为一个以轴125的轴线为中心的旋转运动。

应当注意的是，连接件124d可以设计成其他形状。

烹饪子装置110还包括：一个第一刚性构件226，第一刚性构件226被设计 成平板状，其包括两个子构件226a和226b；一个轴承座224；两个法兰224a和 224b，其都与轴承座224刚性连接；两根轴132和131，轴132被称为主轴，轴 131被称为偏心轴，主轴132和偏心轴131刚性连接(见图3C-3D)。半圆形板 124c与第一刚性构件226刚性连接。法兰224a与第一刚性构件226刚性连接， 因此轴承座224与第一刚性构件226刚性连接。主轴132和轴承座224通过一对 轴承225(及附件)连接，使得主轴132与轴承座224的相对运动被限制为一个以主轴132的轴线为中心的旋转运动。因此，偏心轴131与轴承座224(或第一 刚性构件226)的相对运动被限制为一个以主轴132的轴线为中心的旋转运动。 换言之，偏心轴131被限制为做偏心旋转运动，所述偏心旋转运动的旋转轴线与 偏心轴131的轴线不重合。

轴125、126、132和131的轴线彼此平行，并且主轴132的轴线和偏心轴 131的轴线之间的距离小于轴126的轴线与轴125的轴线之间的距离。主轴132 和偏心轴131的轴线之间的距离被设计成适当地小，通常不超过几十毫米。当炒 锅100朝上摆放时，轴131、132、125和126的轴线是竖直的并且第一刚性构件 226的上表面是水平的，但这并不是必须的。

烹饪子装置110还包括：一个马达92A，其包含一个基座构件和一根轴；一 个连接构件223；一个联轴器222。马达92A的基座构件刚性地连接到连接构件 223上。连接构件223刚性地连接到法兰224b上，从而间接地与第一刚性构件 226刚性连接。马达92A的轴与主轴132通过联轴器222固定连接，因此，马达 92A可以驱动主轴132做旋转运动，并由此带动偏心轴131绕主轴132的轴线做 偏心旋转运动。烹饪子装置110还包括：一对轴承117(及附件)，其用来连接 偏心轴131和轴承座115，使得偏心轴131与轴承座115的相对运动被限制为一 个以偏心轴131的轴线为中心的旋转运动；一对轴承118(及附件)，其用来连 接轴126和轴承座116，使得轴126与轴承座116的相对运动被限制为一个以轴 126的轴线为中心的旋转运动(见图3E-3F)。当主轴132通过马达92A的驱动 围绕主轴132的轴线做旋转运动时，偏心轴131围绕主轴132的轴线做偏心旋转 运动。如果忽略弹性变形和其它变形，所述偏心旋转运动带动支撑构件112和炒 锅100做循环的平面运动。炒锅100的运动可以搅拌、混合炒锅100中的食材。 烹饪子装置110还包括：两个接近开关91A和91W，其都固定地连接到连接构件 223上；靶标132a，其被设计成具有矩形横截面的形状；靶标132b，其被设计成 半圆形状。靶标132a和132b都固定地连接到主轴132上。当靶标132a和132b 跟随主轴132一起旋转时，接近开关91A可以检测到靶标132a，接近开关91W可 以检测到靶标132b。

如图3E-3G所示，马达92A与计算机901连接。在烹饪过程中，计算机901 可以根据烹饪需求实时控制马达92A的运行时间和(或)转速。如图3H所示， 接近开关91A和91W也分别与计算机901连接，计算机901可以从接近开关91A 和91W处接收信号。

如图3G-3I所示，烹饪子装置110还包括一些附件：锁紧螺母138和149、 一个挡板139和一个套筒229(所述这些附件在其它图中未示出)。用来连接偏 心轴131和轴承座115的一对轴承117可以由一对圆锥滚子轴承117a或一对角 接触球轴承117b代替；类似地，用来连接主轴132和轴承座224的一对轴承225 可以由一对圆锥滚子轴承225a或一对角接触球轴承225b代替(见图3H-3I)。 锁紧螺母138和挡板139分别用于固定上面的圆锥滚子轴承117a或角接触球轴 承117b的内圈和外圈；锁紧螺母149用于固定下面的圆锥滚子轴承225a或角接 触球轴承225b的内圈。套筒229位于主轴132上，并且位于两个圆锥滚子轴承 225a或角接触球轴承225b之间。

应当注意的是，所述角接触球轴承和圆锥滚子轴承适用于要求高速度和高精 度的场合，并具有足够的轴向承载能力。所述角接触球轴承或圆锥滚子轴承通常 是成对安装的。

应当注意的是，连接轴126和轴承座116的轴承118可以由调心球轴承代 替。由于调心球轴承的内圈的轴线可以相对于其外圈的轴线在一定范围内倾斜， 即使轴126的轴线由于振动、误差或变形而不完全与轴承座116的轴线重合，所 述调心球轴承的内圈的轴线也可以与轴126的轴线重合。

应当注意的是，烹饪子装置110包括烹饪子装置101和一个搅拌运动机构， 所述烹饪子装置101包括一个炒锅100，其用来承装食材，所述搅拌运动机构会 驱动烹饪子装置101做循环运动，可以认为是驱动炒锅100相对于第一刚性构件 226做循环运动，以便搅拌、混合所述炒锅100中的食材，所述搅拌运动机构包 括：

(1)一个第一构件(刚性)，其包括轴承座116和115、支撑构件112以及 它们之间的刚性连接件，其中支撑构件112(及第一构件)通过连接构件113与 炒锅100刚性连接；

(2)一个第二构件(刚性)，其包括主轴132(第一主轴)、偏心轴131(第 一偏心轴)以及它们之间的刚性连接件；

(3)一个第三构件(刚性)，其包括轴125(第二主轴)、轴126(第二偏 心轴)以及它们之间的刚性连接件；

(4)一个第四构件(刚性)，其包括第一刚性构件226、轴承座124a和124b、 轴承座224以及它们之间的刚性连接件；

(5)一个第一连接件，其包括轴承117(及附件)，所述第二构件的偏心轴 131和所述第一构件的轴承座115通过所述第一连接件连接，使得所述第一构件 与所述第二构件的相对运动被限制为一个以偏心轴131的轴线为中心的旋转运 动；

(6)一个第二连接件，其包括轴承225(及附件)，所述第二构件的主轴132 和所述第四构件的轴承座224通过所述第二连接件连接，使得所述第二构件与所 述第四构件的相对运动被限制为一个以主轴132的轴线为中心的旋转运动；

(7)一个第三连接件，其包括轴承118(及附件)，所述第三构件的轴126 和所述第一构件的轴承座116通过所述第三连接件连接，使得所述第一构件与所 述第三构件的相对运动被限制为一个以轴126的轴线为中心的旋转运动；

(8)一个第四连接件，其包括轴承127(及附件)，所述第三构件的轴125 与所述第四构件的轴承座124a和124b通过所述第四连接件连接，使得所述第三 构件与所述第四构件的相对运动被限制为一个以轴125的轴线为中心的旋转运 动；

(9)一个运动机构，所述运动机构用来驱动所述第二构件中的主轴132围 绕自身轴线做旋转运动，其包括马达92A、接近开关91A和91W、靶标132a和 132b、马达92A的基座构件与第一刚性构件226的固定连接以及马达92A的轴与 主轴132的连接。

应当注意的是，当所述第四构件被固定，并且所述搅拌运动机构的运动机构 驱动所述第二构件运动时，由于所述第二构件和所述第四构件通过所述第二连接 件连接，使得所述第二构件被限制为相对于所述第四构件做旋转运动，由于所述 第一构件和所述第二构件通过所述第一连接件连接，使得所述第一构件被驱动并 被限制为相对于所述第二构件做旋转运动，由于所述第一构件和所述第三构件通 过所述第三连接件连接，使得所述第三构件被驱动并被限制为相对于所述第一构 件做旋转运动，由于所述第三构件和所述第四构件通过所述第四连接件连接，使 得所述第三构件被限制为相对于所述第四构件做旋转运动。

还应当注意的是，所述第一构件、第二构件、第三构件、第四构件、第一连 接件、第二连接件、第三连接件和第四连接件可以一起被视作一个曲柄摇杆机构。

还应该注意的是，所述搅拌运动机构包括：(1)一个第一旋转机构包括轴 126，轴承座116和一个连接构件。所述连接构件包含轴承118，其用来限制轴 126相对于轴承座116绕轴自转；(2)一个第二旋转机构包括偏心轴131，轴承 座115和一个连接构件。所述连接构件包括轴承117，其用来限制偏心轴131相 对于轴承座115绕轴自转；(3)一个第三旋转机构包括主轴132，轴承座224， 和一个连接构件。所述连接构件包括轴承225，其用来限制主轴132相对于轴承 座224绕轴自转；(4)一个第四旋转机构包括轴125，轴承座124a和124b和一个连接构件。所述连接构件包括轴承127，其用来限制轴125相对于轴承座 124a和124b绕轴自转；(5)一个第一刚性构件226；(6)一个连接件122，一 对带孔圆柱体121和123，一个马达92A，一个联轴器222，一个连接构件223； (7)上述构件相互之间的连接件。

还应该注意的是，所述第一刚性构件226被认为是搅拌运动机构的支撑构 件，所述搅拌运动机构能驱动炒锅100相对于第一刚性构件226做平面运动。炒 锅的运动量可以是几十毫米(从十到九十毫米)，虽然不是硬性要求。

还应当注意的是，支撑构件112(或第一构件)与炒锅100的刚性连接可以 由柔性连接或其它类型的连接代替。所述搅拌运动机构的第一构件、第二构件、 第三构件或第四构件可以由包含弹性部分的弹性构件代替。

还应当注意的是，主轴132和偏心轴131的轴线彼此平行，所述两个平行轴 线之间的距离恒定，并被设计得适当地小(小于数十毫米)。在一些实施例中， 所述距离也可以被设计成可调节。

还应当注意的是，烹饪子装置110中的轴131、132、126和125的轴线可以 被设计成相交于一点，而不是彼此平行。偏心轴131和主轴132的轴线之间的角 度小于轴126和轴125的轴线之间的角度，并且偏心轴131和主轴132之间的角 度被设计得适当地小(不超过几度)。在这种情况下，如果忽略弹性变性和其它 变形，烹饪子装置110中的搅拌运动机构会驱动炒锅100和支撑构件112做循环 的球面运动。

还应当注意的是，在烹饪过程中，根据烹饪需求，可以通过一台计算机实时 控制烹饪子装置110中的马达92A的运行时间和(或)转速。接近开关91A和 91W用来检测所述第二构件相对于所述第四构件的位置并将信号发送至所述计算 机，以便所述计算机记录相关数据。

如图4A-4B所示，一个运动机构104包括凸轮134。凸轮134被设计成平板 状，其包括一个曲线形轨道。所述曲线形轨道是所述平板上具有一定宽度的曲线 形孔，所述曲线形孔的中心线即为凸轮134的理论轮廓线，所述曲线形孔的两侧 边缘曲线即为凸轮134的工作轮廓线。凸轮134的理论轮廓线是一段平滑曲线， 并且在其两端部分别包含一段圆弧，所述两段圆弧分别是以凸轮134的旋转轴为 中心的不同半径的圆的一部分。运动机构104还包括：一个轴承座133，其上刚 性地连接着一个法兰和一个基座；一根轴158；一个连接构件156；一个联轴器 157；一个马达92B，其包含一根轴和一个基座构件。凸轮134与轴158刚性连 接。轴158和轴承座133通过一对轴承(及附件，隐藏在图中)连接，使得轴158 与轴承座133的相对运动被限制为一个以轴158的轴线为中心的旋转运动。轴承 座133和马达92B的基座构件通过连接构件156固定连接，马达92B的轴通过联 轴器157连接到轴158上，因此，马达92B可以驱动轴158做旋转运动，进而带 动凸轮134绕轴158的轴线做旋转运动。

运动机构104还包括：一个接近开关91B；一个连接构件159，其将接近开 关91B固定地连接到轴承座133上；两个靶标137a和137b，其都与凸轮134固 定连接。如图4B所示，接近开关91B和马达92B都与计算机901连接，计算机 901可以接收来自接近开关91B的信号，也可以实时控制马达92B的运行时间和 (或)转速。当马达92B驱动凸轮134沿着一个方向旋转到一个特定位置时，接 近开关91B可以检测到靶标137a；当马达92B驱动凸轮134沿着另一个方向旋 转到另一个特定位置时，接近开关91B可以检测到靶标137b。当接近开关91B检测到靶标137a(或137b)并将信号发送至计算机901时，计算机901可以发送 信号让马达92B停止旋转。

如图4C-4H所示，一个烹饪装置120包括一个烹饪子装置110和一个炒锅倒 料机构。所述炒锅倒料机构包括：一个第二刚性构件175，其被设计成平板状； 一对轴座161和163；一根轴162，其通过轴座161和163刚性地连接到第二刚 性构件175上(见图4C)。所述炒锅倒料机构还包括：轴承座227、228a和228b， 其都与第一刚性构件226刚性连接；一根轴231；轴承232(及附件)，其用来 连接轴231和轴承座227，以便使轴231与轴承座227的相对运动被限制为一个 以轴231的轴线为中心的旋转运动(见图4D、4E)。轴承座228a和228b的轴 线重合并与轴承座227的轴线平行，并且它们均被设计成水平放置。

应当注意的是，烹饪装置120的轴162的轴线是水平的。

烹饪装置120的炒锅倒料机构还包括：一个运动机构104；一个配重块164； 一个连接件176，其用来将配重块164连接到烹饪子装置110的第一刚性构件 226上；两个轴承(隐藏在图中)，其分别用来连接轴162和烹饪装置120的轴 承座228a与228b，以便使轴162与轴承座228a(或228b)的相对运动被限制 为一个以轴162的轴线为中心的旋转运动(见图4F-4H)。可知，烹饪子装置110 的第一刚性构件226与轴162(或第二刚性构件175)的相对运动被限制为一个 以轴162的轴线为中心的旋转运动。运动机构104的轴承座133刚性地连接到第 二刚性构件175上(连接方式未在图中示出)。轴158、162和231的轴线彼此 平行但不共面。轴162和231的轴线之间的距离小于轴162和158的轴线之间的 距离，轴231和158的轴线之间的距离可变。轴231插入运动机构104的凸轮 134的曲线形轨道中，并且受其限制。凸轮134的曲线形轨道的宽度等于(或略 大于)轴231的直径。应当注意的是，轴231可以看作一个相对于轴承座227做 旋转运动的轮子。由于轴承座227刚性地连接到第一刚性构件226上，所以轴 231与第二刚性构件175的相对运动被限制为一个以轴162的轴线为中心的旋转运动。因此，轴231的轴线的运动可带动第一刚性构件226绕轴162的轴线做旋 转运动。

如上所述，当轴231的轴线位于凸轮134的理论轮廓线任一端部的圆弧位置 时，由于凸轮134的曲线形轨道的限制，即使凸轮134转动，轴231和轴158的 轴线之间的距离也保持不变，因此轴231的轴线相对于轴162和158的轴线保持 不动。当轴231的轴线位于凸轮134的理论轮廓线中间非圆弧位置时，由于凸轮 134的曲线形轨道的限制，随着凸轮134的转动，轴231和轴158的轴线之间的 距离改变，此时，轴231的轴线绕轴162的轴线做旋转运动。运动机构104的马 达92B可以驱动凸轮134绕轴158的轴线做旋转运动，进而带动轴231的轴线绕 轴162的轴线做旋转运动，并最终带动炒锅100(和第一刚性构件226)相对于 第二刚性构件175围绕轴162的轴线做旋转运动。综上所述，所述炒锅倒料机构 可以使炒锅100(和第一刚性构件226)从第一位置运动到第二位置，以便倒出 炒锅100中的熟食。所述第一位置指炒锅100朝上摆放并承放食材或食物完成烹 饪的位置。

应当注意的是，当炒锅100(和第一刚性构件226)位于第一位置时，轴231 的轴线位于凸轮134的理论轮廓线一端的圆弧位置，当炒锅100(和第一刚性构 件226)位于第二位置时，轴231的轴线位于凸轮134的理论轮廓线另一端的圆 弧位置。

还应当注意的是，当第一刚性构件226旋转到第一位置(或第二位置)时， 接近开关91B可以检测到靶标137a(或137B)并将信号发送至计算机901。此 时，计算机901可以发送信号以停止马达92B的旋转。第一刚性构件226围绕轴 162的轴线从第一位置旋转到第二位置需转过的角度为90至180度(优选地为 120至150度)，但是所述角度不是严格要求的。配重块164用来平衡烹饪子装 置110的重量，使整个烹饪子装置110和配重块164的合成重心位于轴162的轴 线上或轴线附近，以便降低马达92B驱动第一刚性构件226做旋转运动所需的功 率。

烹饪装置120还包括一个加热装置168、一个或多个温度传感器91C和一台 风扇167。加热装置168和温度传感器91C都安装在塑料构件172上，塑料构件 172通过连接件165和166刚性地连接到第二刚性构件175上。风扇167安装在 平板169上，平板169与连接件165和166连接(见图4C)。加热装置168包 括一个电磁炉，当第一刚性构件226位于第一位置时，所述电磁炉可以加热炒锅 100。温度传感器91C用来检测加热装置168的温度，风扇167用来冷却加热装 置168。加热装置168与计算机901的输出端口连接，温度传感器91C与计算机901的输入端口连接。在烹饪过程中，当计算机901接收到的温度传感器91C的 检测数据超出已设定的温度范围时，计算机901可以发送信号控制加热装置168 进行调整，以便将其温度保持在设定范围内。

应当注意的是，第二刚性构件175可以看成是烹饪装置120的第二支撑构 件，第一刚性构件226可以看成是烹饪装置120的第一支撑构件。

还应该注意的是，烹饪装置120包括：烹饪子装置，其包括炒锅100；搅拌 运动机构，其包括第一刚性构件226，所述搅拌运动机构驱动炒锅100相对于第 一刚性构件226做循环平面运动，以便搅拌、混合炒锅中的食材；加热器168和 风扇167，其中加热器168安装在塑料构件172上，所述塑料构件172与第二刚 性构件175刚性连接，所述加热器在烹饪过程中用来加热炒锅100。

还应当注意的是，烹饪装置120还包括第二刚性构件175和一个炒锅倒料机 构。所述炒锅倒料机构驱动第一刚性构件226(或者是炒锅100)相对于第二刚 性构件175(在第一和第二位置间)绕轴162的轴线做旋转运动。当第一刚性构 件226在第一位置时，炒锅100朝上摆放，其用来存放食材(如图4G所示)； 当第一刚性构件226旋转到第二位置时，炒锅100中的熟食会被倒出(如图4H 所示)。从第一位置旋转到第二位置，炒锅100的轴线被翻转75度到180度(最 优的是在80度到120度之间)。

应当注意的是，当轴231的轴线位于凸轮134的理论轮廓线任一端部的圆弧 位置(即第一刚性构件226相对于第二刚性构件175位于第一位置或第二位置) 时，由于凸轮134的曲线形轨道的限制，即使凸轮134转动，轴231和轴158的 轴线之间的距离也保持不变，此时，轴231的轴线相对于轴162和158的轴线保 持不动。如果不考虑振动、误差或变形，轴231的轴线相对于轴162和158的轴 线保持不动，则第一刚性构件226相对于第二刚性构件175保持不动。此时，凸 轮134可以视作一个烹饪装置120中限制第一刚性构件226相对于第二刚性构 件175运动的制动机构。

应当注意的是，在一些应用中，马达92B可以不包含制动器。

应当注意的是，当凸轮134旋转到相应的位置(即第一刚性构件226相对于 第二刚性构件175位于第一位置或第二位置)时，接近开关91B可以检测到靶 标137a或137b并将信号传送至计算机901。计算机901接收到接近开关91B的 信号后，可以控制马达92B停止旋转。

应当注意的是，烹饪装置120的炒锅倒料机构可以由另一个倒料机构代替， 所述倒料机构包括：一个轴162，其与第一刚性构件226刚性连接；两个轴承座 228a和228b，其都与第二刚性构件175刚性连接并彼此同心；两个或多个轴承 (及附件)，其分别用来连接轴162与轴承座228a和228b；一个马达，其包含 一个基座构件和一根轴，所述基座构件与第二刚性构件175固定连接，所述轴通 过一个联轴器与轴162连接。马达用来驱动轴162做旋转运动，进而带动第一刚 性构件226相对于第二刚性构件175在第一位置和第二位置之间做旋转运动。此 外，马达还包括一个内置的制动机构，所述制动机构用来限制马达的轴的旋转。 当第一刚性构件226处于第一位置并且烹饪子装置110中的搅拌运动机构驱动 炒锅100运动时，所述制动机构有助于阻止轴162旋转，进而阻止第一刚性构件 226相对于第二刚性构件175运动。应当注意的是，马达的制动机构可以采用任 何可用于该马达制动的现有技术。

应当注意的是，烹饪装置120中的任何一个制动机构都可以由另一个机构代 替，所述机构可以采用任何合适的用于制动的现有技术。

如图5A-5B所示，碗状的食物容器182用来存放熟食。食物容器182的内 表面包括：一个下表面182a，其被设计成圆形平面；一个侧面182c，其被设计 成截头圆锥面；一个过渡面182b，其用来使下表面182a和侧面182c平滑过渡。 食物容器182的外表面包括：一个侧面182e，其被设计成圆柱面；一个侧面182g， 其被设计成截头圆锥面；一个过渡面182f，过渡面182f用来连接侧面182e和侧 面182g，其被设计成环形平面；一个下表面182h，其被设计成环形平面；一个 下表面182i，下表面182i被设计成圆形平面，其通过一个过渡面与下表面182h 连接。侧面182c的轴线被视作食物容器182的轴线，其与侧面182g和182e的 轴线相互重合。下表面182a和182i与食物容器182的轴线垂直。当食物容器182 的轴线竖直定位，并且下表面182i位于下表面182a下方时，定义食物容器182 为朝上摆放。当食物容器182朝上摆放时，下表面182h位于食物容器182的最 底部，此时，食物容器182可以用来存放熟食。

应当注意的是，食物容器182被设计成围绕自身轴线旋转对称，但是这并不 是必须的。

如图5C-5F所示，一个接菜装置310包括：多个食物容器182；一个转盘 183；一个漏斗181；一个废水通道184，其与转盘183刚性连接，所述废水通道 184用来排放废水；一个支撑构件186，其与漏斗181刚性连接，并用来增强漏 斗181的刚度；一个传送机构107(见图5D-5F)。传送机构107包括：一个槽 轮驱动机构106，其用来驱动转盘183做间歇旋转运动；一个支撑构件185，其 与支撑构件186刚性连接(连接方式未在图中示出)；一个马达92C，其包含一 个基座构件和一根轴。槽轮驱动机构106包括一个槽轮1061，槽轮1061与转盘 183刚性连接，并被限制为只能相对于支撑构件185做旋转运动，所述旋转运动 的旋转轴线是竖直的。马达92C旋转一圈(360度)，带动槽轮1061同步旋转 一个固定角度，进而带动转盘183相对于支撑构件185旋转相同角度，此过程被 称为转盘183间歇旋转运动的一个周期。因此，所述传送机构107可以驱动转盘 183以及附着在转盘183上的食物容器182做周期性的循环运动。

接菜装置310还包括多个托架188，每个托架188包括：一块水平板188a， 其被设计成圆形；一个环188b，其具有竖直轴线；多个连接件188c，其用来刚 性连接环188b和水平板188a(见图5C)。托架188刚性地连接到转盘183上。 朝上摆放的食物容器182可以放置在托架188上，此时，食物容器182的下表面 182h与水平板188a接触并被其支撑，食物容器182的侧面182g与环188b接触 并被其限制。在马达92C的驱动下，托架188、废水通道184与转盘183一起做 间歇旋转转动。

接菜装置310还包括：一个接近开关91D，其通过一个连接件固定地连接到 支撑构件185上；一个靶标187，其刚性地连接到槽轮驱动机构106的曲柄上。 如图5D所示，马达92C和接近开关91D都与计算机901连接，计算机901可 以实时控制马达92C的运行时间和(或)转速，也可以接收来自接近开关91D的 信号。当接近开关91D检测到靶标187并将信号发送到计算机901上时，计算 机901将发送信号让马达92C停止旋转一段时间。此时转盘183上的多个食物 容器182中的一个或者废水通道184恰好位于漏斗181的下方。在此期间，接菜 装置310可以完成接菜或者接收废水的进程。之后，在计算机901的控制下，马 达92C重新启动并驱动转盘183旋转进入下一个接菜或接收废水的进程。

接菜装置310还包括一个喷水机构108，喷水机构108用来清洗漏斗181的 内表面，其包括：水管311、314、315、316、317、318和328，其中水管316、 317、318和328分别开有多个小孔，并都固定地连接到漏斗181的内表面上； 多个管接头312和313，其用来连接所述多根水管；一个水源319，其用来向水 管311供水。水源319包括一个热水器，所述热水器与自来水连接，类似于典型 的家用热水器。自来水经过水源319的热水器加热后，被注入水管311，流经所 述各水管后，由水管316、317、318和328的小孔中喷到漏斗181的内表面上， 并完成对漏斗181内表面的清洗。

应当注意的是，水管316、317、318和328的小孔上可以安装具有出水口的 喷雾装置，所述出水口可以是一个喷头。

应当注意的是，当废水通道184处于漏斗181下方时，废水通道184用来接 收从漏斗181里流出的废水。当食物容器182处于漏斗181下方时，食物容器 182用来接收烹饪好的熟食。

应当注意的是，废水通道184不与漏斗181连接。

如图6所示，一个烹饪子系统140包括一个烹饪装置120和一个接菜装置 310。接菜装置310的支撑构件185刚性地或固定地连接到烹饪装置120的第二 刚性构件175上(连接方式在图中未示出)。当烹饪装置120的第一刚性构件 226从第一位置旋转到第二位置时，炒锅100中的熟食或废水可以被倒入漏斗 181，并经过漏斗181进入食物容器182或废水通道184中。

如图7A-7C所示，一个限位机构103包括：轴141；偏心轴143，其与轴141 刚性连接(见图7A)；滑块151，其被设计成板状。滑块151包含一个开槽孔 151c和两个端部构件151a和151b，端部构件151a和151b都被设计成长方体形 (见图7B)。限位机构103还包括：支撑构件147；L形刚性构件153和154， 其都与支撑构件147刚性连接，并分别包括一个矩形孔(见图7C)。滑块151的 端部构件151a和151b分别插入L形刚性构件153和154的矩形孔中，使得滑 块151被限制为只能相对于支撑构件147在一定范围内做线性滑动。

限位机构103还包括：一个轴承座148，轴承座148刚性地连接到支撑构件 147上，并且其轴线是竖直的；一个马达92D，其包含一个基座构件和一根轴； 一个连接构件145，其用来固定连接马达92D的基座构件和支撑构件147；一个 联轴器146，其用来连接马达92D的轴和轴141。轴141和轴承座148通过一对 轴承(图中未示出)连接，使得轴141与轴承座148的相对运动被限制为一个以 轴141的轴线为中心的旋转运动。偏心轴143插入滑块151的开槽孔151c中。 马达92D可以驱动轴141相对于轴承座148绕其自身轴线做旋转运动，进而带动偏心轴143围绕轴141的轴线做偏心旋转运动。所述偏心旋转运动可以带动滑 块151相对于支撑构件147做线性滑动。

应当注意的是，偏心轴143上可以安装一个轮子152，以便将偏心轴143与 滑块151的开槽孔151c的滑动摩擦变为轮子152与开槽孔151c的滚动摩擦。

限位机构103还包括：两个接近开关91E和91F；一个连接件191，其被设 计成板状；一个靶标179，其与滑块151的端部构件151b刚性连接。接近开关 91E和91F通过连接件191固定地连接到L形刚性构件154上。如图7C所示， 马达92D、接近开关91E和91F都与计算机901连接，计算机901可以实时控 制马达92D的运行时间和(或)转速，也可以接收来自接近开关91E和91F的 信号。靶标179跟随滑块151一起做线性滑动，当接近开关91F(或91E)检测到靶标179并将信号传送至计算机901时，计算机901可以发送信号以停止马达 92D的旋转。当接近开关91F检测到靶标179时，定义滑块151位于第一位置， 当接近开关91E检测到靶标179时，定义滑块151位于第二位置。

应当注意的是，限位机构103中的轴141和偏心轴143的轴线彼此平行，所 述两个平行轴线之间的距离至少是滑块151的运动行程的一半。

如图8A-8B所示，一个运动机构210包括：一个支撑构件266，其包含一块 水平板267和三块竖直板264、265和263；两根轴262和268。竖直板263和水 平板267都分别与竖直板264和265刚性连接。竖直板264和265分别包含一个 第一轴承座，所述两个第一轴承座的轴线重合，竖直板264和265还分别包含一 个第二轴承座，所述两个第二轴承座的轴线也重合。轴262由中间的矩形轴段和 两端的圆轴段组成，其两端的圆轴段分别通过轴承269与竖直板264和265的第 一轴承座连接，使得轴262与竖直板264和265(或支撑构件266)的相对运动 被限制为一个以轴262的轴线为中心的旋转运动。轴268通过一对轴承279分别 与竖直板264和265的第二轴承座连接，使得轴268与竖直板264和265(或支 撑构件266)的相对运动被限制为一个以轴268的轴线为中心的旋转运动。

运动机构210还包括：一个凸轮278，凸轮278被设计成平板状，其包括一 个曲线形轨道，所述曲线形轨道是所述平板上具有一定宽度的曲线形孔，所述曲 线形孔的中心线即为凸轮278的理论轮廓线，所述曲线形孔的两侧边缘曲线即为 凸轮278的工作轮廓线；一个连接件282，连接件282与轴262刚性连接，其包 括一个轴承座；一根轴283，其轴线与轴262的轴线平行，轴283通过一对轴承 与连接件282的轴承座连接，使得轴283与连接件282和轴262的相对运动被限 制为一个以轴283的轴线为中心的旋转运动；一个马达92E，其包含一根轴和一 个基座构件；一个连接构件292，其用来将马达92E的基座构件固定地连接到竖直板265上；一个联轴器277，其用来连接马达92E的轴和轴268。凸轮278刚 性地连接到轴268上，轴283插入凸轮278的曲线形轨道中并受其限制。

应当注意的是，凸轮278的曲线形轨道的宽度等于(或略大于)轴283的直 径。

应当注意的是，轴283可以直接与连接件282刚性连接，而不是采用轴承连 接。

应当注意的是，凸轮278的理论轮廓线是一段平滑曲线，并且在其两端部分 别包含一段圆弧，所述两段圆弧分别是以凸轮278的旋转轴为中心的不同半径的 圆的一部分。当轴283的轴线位于凸轮278的理论轮廓线任一端部的圆弧位置 时，由于凸轮278的曲线形轨道的限制，即使凸轮278转动，轴283和轴268的 轴线之间的距离也保持不变，此时，轴283的轴线相对于轴262和268的轴线保 持不动。当轴283的轴线位于凸轮278的理论轮廓线中间非圆弧位置时，由于凸 轮278的曲线形轨道的限制，随着凸轮278的转动，轴283和轴268的轴线之间 的距离改变，此时，轴283的轴线绕轴262的轴线做旋转运动。

应当注意的是，马达92E可以驱动轴268和凸轮278绕轴268的轴线做旋 转运动，进而带动轴283、连接件282和轴262绕轴262的轴线做旋转运动。

运动机构210还包括：一个接近开关91G；一个连接构件252，其用来将接 近开关91G固定地连接到支撑构件266的竖直板265上；两个靶标251a和251b， 其分别与凸轮278连接。如图8A-8B所示，马达92E和接近开关91G都与计算 机901连接，计算机901可以实时控制马达92E的运行时间和(或)转速，也可 以接收来自接近开关91G的信号。靶标251a和251b跟随凸轮278一起旋转， 当接近开关91G检测到靶标251a或251b并将信号传送至计算机901时，计算 机901可以发送信号以停止马达92E的旋转。

应当注意的是，当接近开关91G检测到靶标251a或251b时，轴283的轴 线位于凸轮278的理论轮廓线相应端部的圆弧位置。

如图8C-8D所示，一个清洗子装置301包括：一个刚性构件336；一个锅盖 325，其包含一个圆孔，所述圆孔位于锅盖325的中心；一个连接件347，连接件 347被设计成板状，其用来将锅盖325刚性地连接到刚性构件336上；一个轴承 座346，其与锅盖325同轴，并与连接件347刚性连接；一根轴338，其穿过锅 盖325的圆孔，并通过一对轴承(图中未示出)与轴承座346连接，使得轴338 与轴承座346(或刚性构件336)的相对运动被限制为一个以轴338的轴线为中 心的旋转运动；一个刚性构件343，其被设计成板状；一个C形构件342。刚性 构件343和C形构件342都刚性地连接到刚性构件336上。清洗子装置301还 包括：一个搅拌构件321，搅拌构件321被设计成对称板状并包含多个孔，其与 轴338刚性连接，使得搅拌构件321与刚性构件336的相对运动也被限制为一个 以轴338的轴线为中心的旋转运动；一个马达92F，其包含一根轴和一个基座构 件；一个连接构件334，其用来将马达92F的基座构件固定地连接到轴承座346 上；一个联轴器335，其用来连接马达92F的轴与轴338。马达92F可以驱动轴 338相对于刚性构件336围绕轴338的轴线做旋转运动，进而带动搅拌构件321 相对于刚性构件336围绕轴338的轴线做旋转运动。应当注意的是，刚性构件 336可以作为清洗子装置301的支撑构件。

应当注意的是，搅拌构件321的对称轴线与轴338的轴线重合。

应当注意的是，搅拌构件321可以由塑料或金属等材料制成，并在其表面涂 防水材料(如特氟隆)。

应当注意的是，由马达92F驱动的搅拌构件321的旋转运动为高速旋转。

应当注意的是，马达92F与计算机901连接，计算机901可以控制马达92F 的运行时间和(或)转速。

清洗子装置301还包括：水管337和348；连接构件326和327，其都与刚 性构件336刚性连接；密封件322、323和324，其由诸如橡胶或硅胶等弹性材 料制成；止回阀349，其用来连接水管337和348。多个连接件341将水管337 和348固定地连接到连接构件326和327上。水管337穿过锅盖325，并且水管 337的出水口紧靠锅盖325的内表面。止回阀349允许水从水管348流向水管 337并阻止其反向流动。密封件322用于密封轴338和锅盖325之间的空隙，密 封件323用于密封水管337和锅盖325之间的空隙。密封件324附着在锅盖325 上，其轴线与锅盖325的轴线重合，并且其外圆与锅盖325的外圆对齐。

如图8E所示，一个清洗装置330包括一个限位机构103、一个运动机构210 和一个清洗子装置301。运动机构210中的支撑构件266的竖直板264和265刚 性地连接到限位机构103的支撑构件147上。运动机构210的轴262的矩形轴段 插入清洗子装置301的C形构件342的凹槽中并与其刚性连接。运动机构210 可以驱动清洗子装置301的刚性构件336相对于支撑构件266围绕轴262的轴 线旋转，当清洗子装置301的刚性构件343接触运动机构210的竖直板263时， 刚性构件336停止旋转，此时，定义刚性构件336相对于支撑构件266位于第一位置。应当注意的是，竖直板263可以作为刚性构件336运动的机械限位。

如上所述，当轴283的轴线位于凸轮278的理论轮廓线任一端部的圆弧位置 (即刚性构件336相对于支撑构件266位于第一位置或第二位置)时，由于凸轮278的曲线形轨道的限制，即使凸轮278转动，轴283和轴268的轴线之间的距 离也保持不变，此时，轴283的轴线相对于轴262和268的轴线保持不动。如果 不考虑振动、误差或变形，轴283的轴线相对于轴262和268的轴线保持不动， 则刚性构件336相对于支撑构件266保持不动。此时，凸轮278可以视作一个清 洗装置330中限制刚性构件336相对于支撑构件266运动的制动机构。

应当注意的是，当刚性构件336相对于支撑构件266位于第一位置时，接近 开关91G恰好检测到靶标251b，此时，轴283的轴线位于凸轮278的理论轮廓 线相应一端部的圆弧位置。当马达92E驱动凸轮278旋转至轴283的轴线位于 凸轮278的理论轮廓线另一端部的圆弧位置，接近开关91G检测到靶标251a时， 刚性构件336相对于支撑构件266旋转至第二位置。当接近开关91G检测到靶 标251a或251b时，会发送信号给计算机901，计算机901会发送信号给马达 92E，从而控制马达92E的旋转。

应当注意的是，刚性构件336相对于支撑构件266从第一位置旋转到第二位 置需转过的角度为80度到120度之间。

还应当注意的是，在一些应用中，马达92E可以不包含制动器。清洗装置 330还包括一根水管345，水管345通过多个连接件341与竖直板264连接，并 且其一端与水管348连接，另一端与水源连接。所述水源包括一个热水器和一个 阀门。所述热水器与自来水连接。当所述水源的阀门打开时，自来水可以经过所 述热水器加热后，流经所述各水管，最终由水管337的出水口流出。

应当注意的是，清洗装置330中的水源的阀门可以通过计算机901控制开 闭。

应当注意的是，刚性构件336可以被称作清洗装置330的第一支撑构件，支 撑构件147可以被称作清洗装置330的第二支撑构件。

应当注意的是，清洗装置330包括：

(1)清洗构件，其包括搅拌构件321，轴338，其中搅拌构件321与轴338 刚性连接；

(2)一个清洗运动机构被看作第一运动机构，其用来驱动搅拌机构321相 对于第一支撑构件336做旋转运动。所述清洗运动机构包括马达92F、连接构件 334、联轴器335、轴承座346以及它们与其它构件之间的连接件；

(3)一个往返运动机构被看作第二运动机构，其用来驱动第一支撑构件336 相对于第二支撑构件147(在第一位置和第二位置之间)做旋转运动。所述往返 运动机构包括运动机构210和轴262与第一支撑构件336的刚性连接件；

(4)限位机构103，其包括滑块151、轴承座148、L型刚性构件153和154、 支撑构件147、马达92D和它们之间的连接件；

(5)一个注水机构，其包括水管345、水管348和337、水源(带有阀门)、 止回阀349和连接件341。其中水管345分别与水源和水管348连接，水管337 和348通过止回阀349连接，导致水能流到水管337却不能从水管337倒流。

如图8F-8G所示，除以下几项外，清洗子装置301a与清洗子装置301结构 相同：

(1)清洗子装置301中的锅盖325被清洗子装置301a中的锅盖331替代；

(2)清洗子装置301中的马达92F被清洗子装置301a中的马达92G替代；

(3)清洗子装置301中的止回阀349、水管337和348被清洗子装置301a 中的水管337a替代；

(4)清洗子装置301a中不包含密封件322、323和324；

(5)清洗子装置301a中增加清洗海绵332，其被固定到搅拌构件321上。

应当注意的是，由马达92G驱动的搅拌构件321和清洗海绵332的旋转运 动为低速旋转。

应当注意的是，马达92G与计算机901连接，计算机901可以控制马达92G 的运行时间和(或)转速。

如图8H所示，除了清洗子装置301被清洗子装置301a替代外，清洗装置 330a与清洗装置330结构相同。

应当注意的是，清洗装置330a中的水源、水管345、水管337a和连接件341 共同组成清洗装置330a的注水机构。

应当注意的是，清洗装置330a中的水源的阀门可以通过计算机901控制开 闭。

应当注意的是，刚性构件336、连接件347、马达92G、连接构件334、联轴 器335、轴承座346和轴338以及用于连接它们的轴承共同组成清洗装置330a 的第一运动机构。运动机构210则作为清洗装置330a的第二运动机构。

应当注意的是，刚性构件336可以被称作清洗装置330a的第一支撑构件， 支撑构件147可以被称作清洗装置330a的第二支撑构件。

如图9A-9B所示，一个烹饪子系统150包括：一个烹饪子系统140和一个 清洗装置330。清洗装置330的限位机构103中的支撑构件147刚性地连接到烹 饪子系统140的第二刚性构件175上(连接方式未在图中示出，但可以很容易地 实现，例如，支撑构件147和第二刚性构件175都固定地连接到地面上)。

如图9B所示，当烹饪子装置110位于第一位置，并且限位机构103中的滑 块151滑动到接近开关91F检测到靶标179的位置时，滑块151的端部构件151a 接触烹饪子装置110的第一刚性构件226的子构件226b并限制其向上运动，同 时，限位机构103的L形刚性构件153也接触子构件226b并限制其向下运动， 即第一刚性构件226被限位机构103限制而不能围绕烹饪装置120的轴162的 轴线做旋转运动。此时，烹饪装置120可以进行烹饪。烹饪完成后，限位机构103 的滑块151可以向后滑动到接近开关91E检测到靶标179的位置，此时，第一刚 性构件226的子构件226b不再受滑块151的端部构件151a限制。在运动机构 104的驱动下，第一刚性构件226和炒锅100可以围绕轴162的轴线从第一位置 旋转到第二位置，并倒出炒锅100中的熟食。

应当注意的是，当烹饪装置120的第一刚性构件226相对于烹饪装置120的 第二刚性构件175位于第一位置，并且烹饪子装置110的搅拌运动机构将炒锅 100移动到特定位置时，清洗装置330可以将刚性构件336和锅盖325旋转到第 一位置，并清洗炒锅100。具体步骤如下：

第1步，烹饪装置120的炒锅倒料机构将烹饪装置120的第一刚性构件226 相对于烹饪装置120的第二刚性构件175旋转到第一位置。此时，炒锅100朝上 摆放；

第2步，烹饪装置120的搅拌运动机构将炒锅100移动到特定位置后，清洗 装置330的刚性构件336和锅盖325相对于清洗装置330的支撑构件147旋转 到第一位置。此时，炒锅100的轴线与锅盖325的轴线重合(或接近重合)，清 洗装置330的密封件324压住炒锅100的顶部边缘并达到密封效果；

第3步，清洗装置330的注水机构将加热后的洁净水注入炒锅100中；

第4步，清洗装置330的第一运动机构驱动清洗装置330的搅拌构件321围 绕清洗装置330的轴338的轴线高速旋转，进而带动炒锅100中的水高速运动来 完成对炒锅100的清洗。在此过程中，由于密封件322、323和324的密封作用， 水不会从炒锅100中漏出；

第5步，搅拌构件321停止旋转后，刚性构件336和锅盖325相对于支撑构 件147旋转到第二位置；

第6步，烹饪装置120的炒锅倒料机构将第一刚性构件226相对于第二刚性 构件175旋转到第二位置，在此过程中，炒锅100中的废水被倒入接菜装置310 的漏斗181中。

应当注意的是，烹饪子系统150中的清洗装置330可以由清洗装置330a代 替。在清洗过程中，清洗装置330a的锅盖331盖住炒锅100，清洗海绵332与 炒锅100的内表面接触，并在清洗装置330a的第一运动机构的驱动下，与清洗 装置330a的搅拌构件321一起围绕清洗装置330a的轴338的轴线低速旋转，即 通过擦拭炒锅100的内表面来完成对炒锅100的清洗。

如图10A所示，除以下几项外，限位机构103a与限位机构103的结构相同：

(1)限位机构103中的支撑构件147被限位机构103a中的支撑构件147a 替代；

(2)限位机构103中的L形刚性构件154被限位机构103a中的L形刚性 构件154a替代；

(3)限位机构103中的马达92D被限位机构103a中的马达92H替代；

(4)限位机构103中的接近开关91E被限位机构103a中的接近开关91H 替代；

(5)限位机构103中的接近开关91F被限位机构103a中的接近开关91J替 代。

应当注意的是，与支撑构件147和L形刚性构件154相比，支撑构件147a 和L形刚性构件154a的尺寸和形状不同。

应当注意的是，限位机构103a与限位机构103的运动模式相同。

应当注意的是，计算机901可以实时控制马达92H的运行时间和(或)转 速，也可以接收来自接近开关91H和91J的信号。靶标179跟随滑块151一起 做线性滑动，当接近开关91J(或91H)检测到靶标179并将信号传送至计算机 901时，计算机901可以发送信号以停止马达92H的旋转。当接近开关91J检测 到靶标179时，定义滑块151位于第一位置，当接近开关91H检测到靶标179 时，定义滑块151位于第二位置。

如图10B-10C所示，一个锅盖运动装置340包括：一个支撑构件385，其包 括两个竖直板384a和384b、一个水平板364和一个刚性构件365；两根轴383x 和383y，其各自包含中间的矩形轴段和两端的圆轴段；一个第一运动机构390a， 其包含轴363a；一个第二运动机构390b，其包含轴363b。水平板364和刚性构 件365都分别与竖直板384a和384b刚性连接。竖直板384a和384b各自包含一 个第一轴承座、一个第二轴承座、一个第三轴承座和一个第四轴承座，并且，所 述两个第一轴承座的轴线重合，所述两个第二轴承座的轴线重合，所述两个第三 轴承座的轴线重合，所述两个第四轴承座的轴线重合。轴383x两端的圆轴段分别通过轴承(及附件)与竖直板384a和384b的第一轴承座连接，使得轴383x 与竖直板384a和384b(或支撑构件385)的相对运动被限制为一个以轴383x的 轴线为中心的旋转运动。轴383y两端的圆轴段分别通过轴承(及附件)与竖直 板384a和384b的第二轴承座连接，使得轴383y与竖直板384a和384b(或支 撑构件385)的相对运动被限制为一个以轴383y的轴线为中心的旋转运动。轴 363a通过轴承(及附件)分别与竖直板384a和384b的第三轴承座连接，使得轴 363a与竖直板384a和384b(或支撑构件385)的相对运动被限制为以轴363a的轴线为中心的旋转运动。轴363b通过轴承(及附件)分别与竖直板384a和384b 的第四轴承座连接，使得轴363b与竖直板384a和384b(或支撑构件385)的相 对运动被限制为以轴363b的轴线为中心的旋转运动。锅盖运动装置340还包括： 一个刚性构件388，其与竖直板384a刚性连接；多个管道固定构件366，其都分 别与竖直板384a和384b刚性连接。

锅盖运动装置340的第一运动机构390a还包括：一个凸轮386a，凸轮386a 被设计成平板状，其包括一个曲线形轨道，所述曲线形轨道是所述平板上具有一 定宽度的曲线形孔，所述曲线形孔的中心线即为凸轮386a的理论轮廓线，所述 曲线形孔的两侧边缘曲线即为凸轮386a的工作轮廓线；一个连接件361a，连接 件361a与轴383x刚性连接，其包括一个轴承座；一根轴382a，其轴线与轴383x 的轴线平行，轴382a通过一对轴承与连接件361a的轴承座连接，使得轴382a 与连接件361a和轴383x的相对运动被限制为一个以轴382a的轴线为中心的旋 转运动；一个马达92J，其包括一根轴和一个基座构件；一个联轴器391a，其用 来连接马达92J的轴与轴363a；一个连接构件389a，其用来将马达92J的基座 构件固定地连接到竖直板384a上。凸轮386a刚性地连接到轴363a上，轴382a 插入凸轮386a的曲线形轨道中并受其限制。

应当注意的是，凸轮386a的曲线形轨道的宽度等于(或略大于)轴382a的 直径。

应当注意的是，轴382a可以直接与连接件361a刚性连接，而不是采用轴承 连接。

应当注意的是，凸轮386a的理论轮廓线是一段平滑曲线，并且在其两端部 分别包含一段圆弧，所述两段圆弧分别是以凸轮386a的旋转轴为中心的不同半 径的圆的一部分。当轴382a的轴线位于凸轮386a的理论轮廓线任一端部的圆弧 位置时，由于凸轮386a的曲线形轨道的限制，即使凸轮386a转动，轴382a和 轴363a的轴线之间的距离也保持不变，此时，轴382a的轴线相对于轴383x和 363a的轴线保持不动。当轴382a的轴线位于凸轮386a的理论轮廓线中间非圆 弧位置时，由于凸轮386a的曲线形轨道的限制，随着凸轮386a的转动，轴382a 和轴363a的轴线之间的距离改变，此时，轴382a的轴线绕轴383x的轴线做旋 转运动。

应当注意的是，马达92J可以驱动轴363a和凸轮386a绕轴363a的轴线做 旋转运动，进而带动轴382a、连接件361a和轴383x绕轴383x的轴线做旋转运 动。

锅盖运动装置340的第二运动机构390b还包括：一个凸轮386b，凸轮386b 被设计成平板状，其包括一个曲线形轨道，所述曲线形轨道是所述平板上具有一 定宽度的曲线形孔，所述曲线形孔的中心线即为凸轮386b的理论轮廓线，所述 曲线形孔的两侧边缘曲线即为凸轮386b的工作轮廓线；一个连接件361b，连接 件361b与轴383y刚性连接，其包括一个轴承座；一根轴382b，其轴线与轴383y 的轴线平行，轴382b通过一对轴承与连接件361b的轴承座连接，使得轴382b 与连接件361b和轴383y的相对运动被限制为一个以轴382b的轴线为中心的旋 转运动；一个马达92K，其包括一根轴和一个基座构件；一个联轴器391b，其用 来连接马达92K的轴与轴363b；一个连接构件389b，其用来将马达92K的基座 构件固定地连接到竖直板384b上。凸轮386b刚性地连接到轴363b上，轴382b 插入凸轮386b的曲线形轨道中并受其限制。

应当注意的是，凸轮386b的曲线形轨道的宽度等于(或略大于)轴382b的 直径。

应当注意的是，轴382b可以直接与连接件361b刚性连接，而不是采用轴承 连接。

应当注意的是，凸轮386b的理论轮廓线是一段平滑曲线，并且在其两端部 分别包含一段圆弧，所述两段圆弧分别是以凸轮386b的旋转轴为中心的不同半 径的圆的一部分。当轴382b的轴线位于凸轮386b的理论轮廓线任一端部的圆弧 位置时，由于凸轮386b的曲线形轨道的限制，即使凸轮386b转动，轴382b和 轴363b的轴线之间的距离也保持不变，此时，轴382b的轴线相对于轴383y和 363b的轴线保持不动。当轴382b的轴线位于凸轮386b的理论轮廓线中间非圆 弧位置时，由于凸轮386b的曲线形轨道的限制，随着凸轮386b的转动，轴382b 和轴363b的轴线之间的距离改变，此时，轴382b的轴线绕轴383y的轴线做旋 转运动。

应当注意的是，马达92K可以驱动轴363b和凸轮386b绕轴363b的轴线做 旋转运动，进而带动轴382b、连接件361b和轴383y绕轴383y的轴线做旋转运 动。锅盖运动装置340还包括：两个接近开关91K和91L；一个连接构件394a， 其用来将接近开关91K固定地连接到支撑构件385的竖直板384a上；一个连接 构件394b，其用来将接近开关91L固定地连接到支撑构件385的竖直板384b上； 两个靶标392a和393a，其分别与凸轮386a连接；两个靶标392b和393b，其分 别与凸轮386b连接。如图10B-10C所示，马达92J和接近开关91K都与计算机901连接，计算机901可以实时控制马达92J的运行时间和(或)转速，也可以 接收来自接近开关91K的信号。靶标392a和393a跟随凸轮386a一起旋转，当 接近开关91K检测到靶标392a或393a并将信号传送至计算机901时，计算机 901可以发送信号以停止马达92J的旋转。类似地，马达92K和接近开关91L都 与计算机901连接，计算机901可以实时控制马达92K的运行时间和(或)转 速，也可以接收来自接近开关91L的信号。靶标392b和393b跟随凸轮386b一 起旋转，当接近开关91L检测到靶标392b或393b并将信号传送至计算机901 时，计算机901可以发送信号以停止马达92K的旋转。

应当注意的是，当接近开关91K检测到靶标392a或393a时，轴382a的轴 线位于凸轮386a的理论轮廓线相应端部的圆弧位置。当接近开关91L检测到靶 标392b或393b时，轴382b的轴线位于凸轮386b的理论轮廓线相应端部的圆弧 位置。

如图10D-10H所示，一个锅盖装置350包括：一个挡圈371，挡圈371通过 连接件379与轴383x刚性连接，其包括一个环状构件372和一块圆环板，环状 构件372和所述圆环板彼此刚性连接(见图10E)；一个锅盖373，其通过连接 件378与轴383y刚性连接(见图10D)；一个限位机构103a；一个锅盖运动装 置340。限位机构103a的支撑构件147a与锅盖运动装置340的支撑构件385刚 性连接。锅盖运动装置340的第一运动机构390a可以驱动挡圈371相对于支撑 构件385围绕轴383x的轴线旋转，当连接件379接触锅盖运动装置340的刚性 构件388时，挡圈371停止旋转，此时，定义挡圈371相对于支撑构件385位于 第一位置。当挡圈371位于第一位置时，锅盖373可以被锅盖运动装置340的第 二运动机构390b驱动旋转到锅盖373接触挡圈371的环状构件372的位置，所 述位置被称作锅盖373相对于支撑构件385的第一位置。

应当注意的是，刚性构件388可以作为连接件379运动的机械限位。

应当注意的是，锅盖运动装置340中的轴383x和383y的轴线是水平的。

应当注意的是，支撑构件147a可以作为锅盖装置350的支撑构件。

应当注意的是，当挡圈371相对于支撑构件385位于第一位置时，接近开关 91K恰好检测到靶标392a，此时，轴382a的轴线位于凸轮386a的理论轮廓线相 应一端部的圆弧位置。当马达92J驱动凸轮386a旋转，使轴382a的轴线位于凸 轮386a的理论轮廓线另一端部的圆弧位置，并且接近开关91K检测到靶标393a 时，挡圈371相对于支撑构件385旋转至第二位置。当锅盖373相对于支撑构件 385位于第一位置时，接近开关91L恰好检测到靶标392b，此时，轴382b的轴 线位于凸轮386b的理论轮廓线相应一端部的圆弧位置。当马达92K驱动凸轮 386b旋转，使轴382b的轴线位于凸轮386b的理论轮廓线另一端部的圆弧位置，并且接近开关91L检测到靶标393b时，锅盖373相对于支撑构件385旋转至第 二位置。

如上所述，当轴382a的轴线位于凸轮386a的理论轮廓线任一端部的圆弧位 置(即挡圈371相对于支撑构件385位于第一位置或第二位置)时，由于凸轮 386a的曲线形轨道的限制，即使凸轮386a转动，轴382a和轴363a的轴线之间 的距离也保持不变，此时，轴382a的轴线相对于轴383x和363a的轴线保持不 动。如果不考虑振动、误差或变形，轴382a的轴线相对于轴383x和363a的轴 线保持不动，则挡圈371相对于支撑构件385保持不动。当接近开关91K检测到 靶标392a或者393a时，计算机901从接近开关91K接收信号，从而控制马达92J的旋转。此时，凸轮386a可以视作一个限制挡圈371相对于支撑构件385运 动的制动机构。类似地，当锅盖373相对于支撑构件385位于第一位置或第二位 置时，凸轮386b可以视作一个限制锅盖373相对于支撑构件385运动的制动机 构。

应当注意的是，挡圈371相对于支撑构件385从第一位置旋转到第二位置需 转过的角度约为90度。

应当注意的是，在一些应用中，马达92J和92K可以不包含制动器。

锅盖装置350还包括一个注液机构，其包括：多个管道375和377，每个管 道375与相应的管道377连接；多个管道固定构件374，其用来与管道固定构件 366一起将管道375固定到支撑构件385上；多个喷头376，每个喷头376安装 在挡圈371的环状构件372上，并且与相应的管道377连接。每个管道375通过 类似蠕动泵的液体泵与相应液体源连接，所述液体源分别装有水、植物油、酱油、 醋等液体调料。根据不同食谱的要求，所述液体泵可以将所需液体调料通过管道 375、管道377和喷头376压入到炒锅100中。应当注意的是，计算机901可以 控制所述液体泵的运行。如图11A-11B所示，一个烹饪子系统160包括一个烹饪 子系统150和一个锅盖装置350。锅盖装置350的支撑构件147a与烹饪子系统 150的第二刚性构件175刚性连接(连接方式在图中未示出，但可以很容易地实 现，例如将支撑构件147a和第二刚性构件175都刚性地连接到地面上)。当烹 饪子系统150中的炒锅100相对于第二刚性构件175位于第一位置时，炒锅100 的顶部边缘位于一个水平面内，当锅盖装置350中的挡圈371相对于支撑构件 385位于第一位置时，挡圈371的下表面也位于一个水平面内，所述两个水平面 之间的距离被设计得适当地小(通常小于几毫米)。当炒锅100相对于第二刚性构件175位于第一位置时，轴131、132、125和126的轴线是竖直的，此时，即 使烹饪子系统150中的搅拌运动机构驱动炒锅100相对于第一刚性构件226运 动，炒锅100的顶部边缘也一直保持在同一水平面内。因此，在烹饪过程中，当 挡圈371和锅盖373相对于支撑构件385都位于第一位置时，挡圈371和锅盖 373可以一直盖住炒锅100，并防止炒锅100中的食材从炒锅100中跳出。

如图11B所示，限位机构103a具有与限位机构103相同的功能。当烹饪子 装置110位于第一位置，并且限位机构103a中的滑块151滑动到接近开关91J 检测到靶标179的位置时，滑块151的端部构件151a接触烹饪子装置110的第 一刚性构件226的子构件226a并限制其向上运动，同时，限位机构103a的L形 刚性构件153也接触子构件226a并限制其向下运动，即第一刚性构件226被限 位机构103a限制而不能围绕烹饪装置120的轴162的轴线做旋转运动。此时， 烹饪装置120可以进行烹饪。烹饪完成后，限位机构103a的滑块151可以向后滑动到接近开关91H检测到靶标179的位置，此时，第一刚性构件226的子构 件226a不再受滑块151的端部构件151a限制。在运动机构104的驱动下，第一 刚性构件226和炒锅100可以围绕轴162的轴线从第一位置旋转到第二位置，并 倒出炒锅100中的熟食。

应当注意的是，清洗装置330的限位机构103和锅盖装置350的限位机构 103a可以同时工作。

应当注意的是，限位机构103和103a用于在烹饪过程中减少第一刚性构件 226的振动，增强其稳定性。

应当注意的是，当挡圈371相对于支撑构件385旋转到第一位置，并且烹饪 装置120中的炒锅100相对于烹饪装置120中的第二刚性构件175旋转到第一 位置时，炒锅100上表面到挡圈371下表面的距离β要足够小(如图10H所示)。 所述距离β需能允许机构的变形、误差和空间余量的存在。因此距离β不能超过 炒锅100最大弹性或非刚性变形量、挡圈371最大弹性或非刚性变形量以及空间 和误差余量的总值。在本发明中，距离β不能超过2毫米。

应当注意的是，烹饪子系统160的工作流程简述如下：

第1步，当炒锅100相对于第二刚性构件175位于第一位置时，食材被放入 炒锅100中，此时，锅盖325、挡圈371和锅盖373均处于各自的第二位置；

第2步，清洗装置330的限位机构103以及锅盖装置350的限位机构103a 同时驱动相应滑块151的端部构件151a分别压在烹饪装置120的第一刚性构件 226的子构件226b和226a上以限制第一刚性构件226绕轴162的轴线旋转；

第3步，挡圈371和锅盖373按顺序旋转到各自的第一位置后，烹饪装置 120的搅拌运动机构驱动炒锅100运动，并且烹饪装置120的加热装置168开始 对炒锅100加热，开始烹饪；

第4步，烹饪完成后，所述搅拌运动机构停止运动，锅盖373和挡圈371按 顺序旋转回各自的第二位置。与此同时清洗装置330的限位机构103以及锅盖装 置350的限位机构103a同时驱动相应的滑块151的端部构件151a从第一刚性构 件226的子构件226b和226a上缩回，不再对第一刚性构件226上进行限制；

第5步，炒锅100相对于第二刚性构件175旋转到第二位置，并将烹饪好的 熟食通过接菜装置310的漏斗181倒入转盘183上的食物容器182中；

第6步，炒锅100相对于第二刚性构件175旋转回第一位置后，所述搅拌运 动机构将炒锅100移动到特定位置；

第7步，锅盖325相对于支撑构件266旋转到第一位置后，清洗装置330将 经过加热的水注入炒锅100并对其进行清洗；

第8步，清洗完成后，锅盖325相对于支撑构件266旋转回第二位置；

第9步，接菜装置310的转盘183旋转至废水通道184位于漏斗181的正下 方后，炒锅100相对于第二刚性构件175旋转到第二位置，并将炒锅100中的废 水通过漏斗181倒入废水通道184中；

第10步，炒锅100相对于第二刚性构件175旋转回第一位置，同时，接菜 装置310的喷水机构108向漏斗181的内表面喷水以便对其进行清洗；

第11步，漏斗181中的水流净后，转盘183旋转至一个空的食物容器182 位于漏斗181的正下方。

应当注意的是，根据烹饪要求的不同，第3步中锅盖373可以不旋转到第一 位置，而只由挡圈371阻挡食材从炒锅100中跳出。

应当注意的是，第二刚性构件175可以被称为烹饪子系统160的支撑构件。

应当注意的是，在一些实施例中，锅盖装置350可以被另一个锅盖装置代替， 其包括一个挡圈和一个锅盖，所述挡圈和锅盖彼此刚性连接。所述锅盖装置还包 括一个运动机构，所述运动机构包括一个马达，所述马达用来驱动所述挡圈和锅 盖围绕一个水平轴线做旋转运动，所述旋转运动的范围在两个端部位置之间。应 当注意的是，所述运动机构还可以包括一个变形的槽轮机构，使得所述槽轮机构 中的槽轮的正反转恰好可以带动所述挡圈和锅盖在两个端部位置之间运动。还应 当注意的是，所述锅盖装置还可以包括一个限位机构，所述限位机构可以将所述 挡圈和锅盖的旋转运动限制在两个端部位置之间的固定范围内。所述限位机构可 以是机械限位。

如图12A-12E所示，一个抓取机构401包括：一对抓取装置411a和411b； 一个刚性构件418；两根轴421和422，轴421和422分别刚性地连接到刚性构 件418上，并且其轴线重合；一对轴417a和417b，轴417a和417b分别刚性地 连接到刚性构件418上，其轴线相互平行并都与轴421和422的轴线垂直；两个 刚性构件416a和416b，刚性构件416a和416b分别刚性地连接到刚性构件418 上，并且其各自包括一个轴承座(与图12B所示的孔一致)，所述两个轴承座的 轴线重合并与轴421和422的轴线平行。如图12A所示，抓取装置411a(或411b) 包括：一个轴承座415a(或415b)；一个机械爪412a(或412b)，其用于抓取 的面由多个用于抓取不同直径物体的部分圆柱面组成；一根轴414a(或414b)， 其轴线与轴承座415a(或415b)的轴线平行；一个机械臂413a(或413b)，其 被设计成刚性构件，并用来刚性地连接机械爪412a(或412b)、轴承座415a(或 415b)和轴414a(或414b)。抓取装置411a的轴承座415a和轴417a通过一对 轴承424a(及附件)连接，使得抓取装置411a与轴417a(或刚性构件418)的相对运动被限制为一个以轴417a的轴线为中心的旋转运动。类似地，轴417b和 抓取装置411b的轴承座415b通过一对轴承424b(及附件)连接，使得抓取装 置411b与轴417b(或刚性构件418)的相对运动被限制为一个以轴417b的轴线 为中心的旋转运动。

应当注意的是，抓取机构401还包括：一对螺母427a和427b，其螺纹的旋 向相反；一对轴429a和429b；一对刚性构件428a和428b，其各自包含两个孔； 一根螺杆轴426，其包含两段螺纹旋向相反的螺纹段，并且其轴线水平；一个马 达92L，其包含一个基座构件和一根轴。螺杆轴426与刚性构件416a和416b的 轴承座分别通过轴承431连接，使得螺杆轴426与刚性构件416a和416b(或刚 性构件418)的相对运动被限制为一个以螺杆轴426的轴线为中心的旋转运动。 螺母427a和427b分别与螺杆轴426相应旋向的螺纹段旋合，使得当螺杆轴426 做旋转运动时，螺母427a和427b同时以相同的速度沿相反方向做线性运动。轴 429a(或429b)的一端与螺母427a(或427b)刚性连接，并且轴429a(或429b) 的轴线与螺母427a(或427b)的轴线垂直。轴429a(或429b)的另一端插入刚 性构件428a(或428b)的一个孔中，使得轴429a(或429b)与刚性构件428a (或428b)的相对运动被限制为一个以轴429a(或429b)的轴线为中心的旋转 运动。轴414a(或414b)插入刚性构件428a(或428b)的另一个孔中，使得轴 414a(或414b)与刚性构件428a(或428b)的相对运动被限制为一个以轴414a(或414b)的轴线为中心的旋转运动。轴414a(或414b)的轴线与轴429a(或 429b)的轴线平行。马达92L的基座构件刚性地连接到刚性构件416b上，马达92L的轴固定地连接到螺杆轴426上并与其同轴，因此马达92L可以驱动螺杆轴 426围绕其自身轴线做旋转运动，进而带动螺母427a和427b做线性运动，进而 带动轴429a、429b、414a和414b的轴线运动。轴414a(或414b)的运动可以 带动抓取装置411a(或411b)相对于刚性构件418围绕轴417a(或417b)的轴 线做旋转运动。应当注意的是，抓取装置411a和411b在同一时间做的旋转运动方向相反。当抓取装置411a和411b做旋转运动时，机械爪412a和412b可以抓 取或松开用于存放食材的料盒111。抓取机构401还包括：两个接近开关91N和 91M；一个连接件438，其用来将接近开关91N和91M都固定地连接到刚性构 件416a(或刚性构件418)上；一块板439，板439安装在抓取装置411a的机械 臂413a上，其包括靶标439a、439b、439c和439d。如图12E所示，马达92L和 接近开关91N、91M都与计算机901连接，计算机901可以实时控制马达92L的运行时间和(或)转速，也可以接收来自接近开关91N和91M的信号。当板439 跟随抓取装置411a旋转时，接近开关91M可以检测到靶标439a、439b和439c， 接近开关91N可以检测到靶标439d。当接近开关91M检测到靶标439a并且接 近开关91N检测到靶标439d时，抓取装置411a和411b可以抓取大尺寸的料盒； 当接近开关91M检测到靶标439b并且接近开关91N检测到靶标439d时，抓取 装置411a和411b可以抓取中等尺寸的料盒；当接近开关91M检测到靶标439c 并且接近开关91N检测到靶标439d时，抓取装置411a和411b可以抓取小尺寸 的料盒。

如图12E所示，抓取机构401的抓取装置411a和411b抓着一个大尺寸料盒 111。

如图12F所示，一个与运动机构104的构造相似的运动机构402包括一个 凸轮452。凸轮452被设计成平板状，其包括一个曲线形轨道。所述曲线形轨道 是所述平板上具有一定宽度的曲线形孔，所述曲线形孔的中心线即为凸轮452的 理论轮廓线，所述曲线形孔的两侧边缘曲线即为凸轮452的工作轮廓线。凸轮 452的理论轮廓线是一段平滑曲线，并且在其两端部分别包含一段圆弧，所述两 段圆弧分别是以凸轮452的旋转轴为中心的不同半径的圆的一部分。运动机构 402还包括：一个刚性构件451，其包含一个轴承座451a；一根轴453；一个联 轴器447；一个马达92M，其包含一根轴和一个基座构件。凸轮452与轴453刚 性连接。轴453通过一对轴承448与刚性构件451的轴承座451a连接，使得轴453与刚性构件451的相对运动被限制为一个以轴453的轴线为中心的旋转运 动。马达92M的基座构件刚性地连接到刚性构件451上，马达92M的轴通过联 轴器447固定地连接到轴453上，因此，马达92M可以驱动轴453做旋转运动， 进而带动凸轮452相对于刚性构件451围绕轴453的轴线做旋转运动。

运动机构402还包括：一个接近开关91P，其通过一个连接件固定地连接到 轴承座451a上；两个靶标449a和449b，其都与凸轮452固定连接。如图12F所 示，马达92M和接近开关91P都与计算机901连接，计算机901可以实时控制 马达92M的运行时间和(或)转速，也可以接收来自接近开关91P的信号。当 马达92M驱动凸轮452沿着一个方向旋转到一个特定位置时，接近开关91P可 以检测到靶标449a；当马达92M驱动凸轮452沿着另一个方向旋转到另一个特 定位置时，接近开关91P可以检测到靶标449b。当接近开关91P检测到靶标449a或449b并将信号发送至计算机901时，计算机901可以发送信号使马达92M停 止旋转一段时间。在这段时间里，运动机构402会完成一个相应动作进程。在这 段时间之后，计算机901会控制马达92M重新启动并以相反方向旋转凸轮452 到第一位置或第二位置。

如图12G-12H所示，一个倒料装置410包括：一个抓取机构401；一个运动 机构402；一个支撑构件434；一个齿轮436，其与抓取机构401的轴421固定 连接；一个不完全齿轮437，其包含一个轴承座437a，轴承座437a的轴线与不 完全齿轮437的轴线重合；两根轴441和443，其轴线水平并与轴421的轴线平 行；一个轮子445；两块竖直板433和435，其都刚性地连接到支撑构件434上， 并各自包括一个轴承座，所述两个轴承座的轴线重合，并且与抓取机构401的轴 421和422的轴线重合。

如图12G所示，轴422和421分别通过轴承432与竖直板433和435的轴 承座连接，使得轴422和421(或刚性构件418)与竖直板433和435(或支撑 构件434)的相对运动被限制为一个以轴422(或421)的轴线为中心的旋转运 动。轴441刚性地连接到竖直板435上。不完全齿轮437的轴承座437a通过轴 承442与轴441连接，使得不完全齿轮437与轴441(或支撑构件434)的相对 运动被限制为一个以轴441的轴线为中心的旋转运动。齿轮436与不完全齿轮 437啮合。轴443与不完全齿轮437刚性连接。轮子445安装在轴443上并与其 同心，使得轮子445与轴443的相对运动被限制为一个以轴443的轴线为中心的 旋转运动。

如图12H所示，轮子445插入凸轮452的曲线形轨道中并被其限制。凸轮 452的曲线形轨道的宽度等于(或略大于)轮子445的直径。运动机构402的刚 性构件451刚性地连接到支撑构件434上(连接方式未在图中示出)。轴441和 453的轴线平行。当马达92M驱动凸轮452相对于刚性构件451做旋转运动时， 凸轮452带动轴443相对于支撑构件434围绕轴441的轴线做旋转运动，进而带 动不完全齿轮437围绕轴441的轴线做旋转运动，并最终带动抓取机构401的刚 性构件418和被抓取的料盒围绕轴421(或422)的轴线做旋转运动。

应当注意的是，轴443和441的轴线之间的距离小于轴441和453的轴线之 间的距离。轴441、443和453的轴线彼此平行但不共面。轮子445被限制在凸 轮452的曲线形轨道中运动，当轮子445的轴线位于凸轮452的理论轮廓线任一 端部的圆弧位置时，不完全齿轮437相对于支撑构件434位于相应的端部位置。 因此，不完全齿轮437被限制只能在有限角度范围内围绕轴441的轴线旋转，所 述角度小于180度。由于齿轮436与不完全齿轮437啮合，所以齿轮436与抓取 机构401的刚性构件418被限制只能相对于支撑构件434围绕轴421(或422) 的轴线在两个端部位置(第一位置和第二位置)之间做旋转运动。当刚性构件418位于第一位置时，被抓取的料盒(例如料盒111)的轴线竖直并且所述料盒朝上 摆放。当刚性构件418从第一位置旋转到第二位置时，被抓取的料盒旋转一定角 度后(如图12G所示，料盒111旋转至底部朝上)，将食材从所述料盒倒入炒锅 100中。应当注意的是，刚性构件418在两个端部位置之间的旋转角度为120度 至180度之间(最优的为135度至170度之间)。

应当注意的是，与运动机构104中的凸轮134类似，运动机构402中的凸轮 452可以视作一个倒料装置410中限制刚性构件418相对于支撑构件434运动的 制动机构。

应当注意的是，当抓取机构401的刚性构件418旋转到第一位置或第二位置 时，轮子445的轴线位于凸轮452的理论轮廓线相应端部的圆弧位置，接近开关 91P恰好检测到相应的靶标449a或449b并将信号传送至计算机901。此时，计 算机901可以发送信号以停止马达92M旋转。

应当注意的是，倒料装置410包括：

(1)抓取机构401，其用来抓取或松开料盒111，其中抓取机构401包括： 刚性构件418，其被看成抓取机构401的第一支撑构件；一对抓取装置411a和 411b，其相对于第一支撑构件418能做旋转运动；马达92L；两个接近开关91N 和91M；刚性构件416a和416b；轴417a和417b；螺杆轴426,；螺母427a和 427b；轴429a和429b；刚性构件428a和428b；以及它们之间和它们与倒料装 置410其它构件之间的连接构件；

(2)一个旋转运动机构包括支撑构件434、运动机构402、齿轮436、不完 全齿轮437、轴443、轴441和轮子445以及它们之间和它们与倒料装置410的 其他构件之间的连接件。所述支撑构件434可以看成倒料装置410的第二支撑构 件。所述旋转运动机构用来驱动刚性构件418相对于支撑构件434围绕轴421的 轴线(水平的)在第一位置和第二位置之间做旋转运动。

如图13所示，一个烹饪子系统170包括一个烹饪子系统160和一个倒料装 置410。倒料装置410的支撑构件434与烹饪子系统160的第二刚性构件175刚 性连接(连接方式未在图中示出)。

应当注意的是，除了倒料装置410按如上所述方式自动将食材倒入炒锅100 中外，烹饪子系统170与烹饪子系统160的工作流程相同。

应当注意的是，为了烹饪出一道菜肴，可以使用多种料盒，所述料盒可以具 有不同的直径尺寸。

如图14A-14C所示，一个抓取机构403包括：一个第一刚性构件464，其被 称为抓取机构403的支撑构件；一对轴462a和462b，其都刚性地连接到第一刚 性构件464上；一个刚性构件471，其被设计成板状；一根轴489，其位于刚性 构件471的中心并与刚性构件471刚性连接；一对轴463a和463b，其分别位于 刚性构件471的两端并都与刚性构件471刚性连接；一个马达92N，其包含一根 轴和一个基座构件；一个连接构件468，其用来将马达92N的基座构件固定地连 接到第一刚性构件464上；一个联轴器472，其用来连接马达92N的轴与轴489。 一个轮子469安装在轴463a上并与轴463a同轴，使得所述轮子469与轴463a 的相对运动被限制为一个以轴463a的轴线为中心的旋转运动；另一个轮子469 安装在轴463b上并与轴463b同轴，使得所述轮子469与轴463b的相对运动被 限制为一个以轴463b的轴线为中心的旋转运动。马达92N可以驱动刚性构件 471相对于第一刚性构件464做旋转运动。抓取机构403还包括一个螺母465和 一个直线滑块466，其都刚性地连接到第一刚性构件464上。轴462a、462b、489、463a和463b的轴线，螺母465的轴线和直线滑块466的线性滑动方向都是竖直的。

如图14B所示，抓取机构403还包括抓取装置479a和479b。抓取装置479a (或479b)被设计成刚性构件，其包括一个开槽孔475a(或475b)、一个轴承 座474a(或474b)和一个机械爪473a(或473b)。机械爪473a(或473b)包 括：一个侧面470e，其被设计成部分圆柱面；一个侧面470g，其被设计成部分 截头圆锥面；一个过渡面470f，其被设计成部分环形平面。侧面470e、侧面470g 和过渡面470f的形状和尺寸分别与食物容器182的侧面182e、侧面182g和过渡 面182f匹配，以便抓取机构403可以稳定地抓取食物容器182。

如图14C所示，抓取装置479a的轴承座474a和轴462a通过一对轴承461 (及附件)连接，使得轴承座474a(或抓取装置479a)与轴462a(或第一刚性 构件464)的相对运动被限制为一个以轴462a的轴线为中心的旋转运动。抓取 装置479b的轴承座474b和轴462b通过另一对轴承461(及附件)连接，使得 轴承座474b(或抓取装置479b)与轴462b(或第一刚性构件464)的相对运动 被限制为一个以轴462b的轴线为中心的旋转运动。安装在轴463a(或463b)上 的轮子469插入抓取装置479a(或479b)的开槽孔475a(或475b)中，使得轴 463a(或463b)的运动可以带动抓取装置479a(或479b)围绕轴462a(或462b) 的轴线做旋转运动。马达92N可以驱动刚性构件471围绕轴489的轴线做旋转 运动，进而带动与刚性构件471刚性连接的轴463a和463b做旋转运动，并最终 带动抓取装置479a和479b分别围绕轴462a和462b的轴线沿相反方向同时做旋 转运动以便抓取或松开食物容器182。应当注意的是，当食物容器182被抓取时， 其应保持朝上摆放以便防止熟食漏出。

应当注意的是，抓取机构403还包括：两个接近开关91Q和91R；两个靶标 455a和455b，其都刚性地连接到刚性构件471上。接近开关91Q固定地安装在 连接构件468上，接近开关91R通过一个连接件固定地连接到第一刚性构件464 上。马达92N和接近开关91Q都与计算机901连接，计算机901可以实时控制 马达92N的运行时间和(或)转速，也可以接收来自接近开关91Q的信号。靶 标455a和455b跟随被马达92N驱动的刚性构件471一起旋转，当接近开关91Q 检测到靶标455a时，抓取装置479a和479b相对于第一刚性构件464位于第一位置，抓取机构403处于抓取状态；当接近开关91Q检测到靶标455b时，抓取 装置479a和479b相对于第一刚性构件464位于第二位置，抓取机构403处于松 开状态。应当注意的是，当接近开关91Q检测到靶标455a或455b并将信号传 送至计算机901时，计算机901可以发送信号以停止马达92N的旋转。

应当注意的是，抓取装置479a和479b上可以附着橡胶或硅胶等弹性材料。

如图14D所示，一个传送子装置404包括：一块水平板481，其包含一个轴 承座；一个L形刚性构件486，其包含一块水平板486a和一块竖直板486b，水 平板486a包含一个轴承座；一个第二刚性构件484，其用来刚性地连接水平板 481和L形刚性构件486的水平板486a；一根螺杆轴482；一个直线滑动轨道 483，其固定地安装在第二刚性构件484上。水平板481的轴承座和水平板486a 的轴承座轴线重合，并分别通过轴承(及附件)与螺杆轴482连接，使得螺杆轴 482与水平板481和L形刚性构件486(或第二刚性构件484)的相对运动被限 制为一个以螺杆轴482的轴线为中心的旋转运动。螺杆轴482的轴线和直线滑动 轨道483的导向方向都是竖直的。

应当注意的是，传送子装置404还包括：一个马达92P，其包含一根轴和一 个基座构件；一个连接构件478，其用来将马达92P的基座构件固定地连接到水 平板481上；一个联轴器477，其用来连接马达92P的轴和螺杆轴482。马达92P 可以驱动螺杆轴482相对于第二刚性构件484做以螺杆轴482的轴线为中心的 旋转运动。传送子装置404还包括：一个马达92S，其包含一个基座构件和一根 轴，所述基座构件固定地连接到L形刚性构件486的竖直板486b上；一个齿轮 487，齿轮487固定地连接到马达92S的轴上并与其同轴。马达92S可以驱动齿 轮487相对于L形刚性构件486围绕其自身轴线做旋转运动。传送子装置404还 包括一个直线滑块485，其固定地安装在水平板486a上。齿轮487的轴线和直 线滑块485的线性滑动方向都是水平的并且相互垂直。传送子装置404还包括： 两个靶标457a和457b，其都刚性地连接到第二刚性构件484上；一个接近开关 91U，其固定地连接到刚性构件486的竖直板486b上。

应当注意的是，竖直板486b可以包含一个轴承座，齿轮487可以与一根轴 刚性连接并同轴，所述轴承座与所述轴通过一对轴承(及附件)连接，所述轴与 马达92S的轴通过一个联轴器固定连接，使得马达92S可以驱动所述轴和齿轮 487相对于竖直板486b围绕所述轴的轴线做旋转运动。

如图14E-14F所示，一个旋转运动机构405包括：两个轴承座492和495， 其轴线都是竖直的；一个第三刚性构件513；一个第四刚性构件494，其分别与 轴承座492和495刚性连接；一个齿条511和一个直线滑动轨道512，其都刚性 地连接到第三刚性构件513上；两块竖直板491，其分别刚性地连接到齿条511、 第三刚性构件513和直线滑动轨道512的两端。齿条511的齿距方向和直线滑动 轨道512的导向方向都是水平的并且相互平行。

应当注意的是，旋转运动机构405还包括一个槽轮机构493。槽轮机构493 包括：一根输入轴499a；一根输出轴499b，其与第三刚性构件513刚性连接； 一个马达92Q，其包含一根轴和一个基座构件；一个联轴器496，其用来固定地 连接输入轴499a和马达92Q的轴；一个连接构件497，其用来将马达92Q的基 座构件固定地连接到轴承座495上。输入轴499a和轴承座495通过一对轴承连 接，使得输入轴499a与轴承座495(或第四刚性构件494)的相对运动被限制为 一个以输入轴499a的轴线为中心的旋转运动。输出轴499b和轴承座492通过一 对轴承连接，使得输出轴499b与轴承座492(或第四刚性构件494)的相对运动 被限制为一个以输出轴499b的轴线为中心的旋转运动。马达92Q可以驱动输入 轴499a相对于第四刚性构件494围绕其自身轴线做连续的旋转运动，进而带动 输出轴499b相对于第四刚性构件494围绕其自身轴线做间歇的旋转运动，并最 终带动第三刚性构件513相对于第四刚性构件494围绕输出轴499b的轴线做间 歇的旋转运动。

应当注意的是，旋转运动机构405还包括：一个接近开关91S，其通过一个 连接件固定地连接到轴承座495上；一个靶标459，其刚性地连接到槽轮机构493 的曲柄上；两个靶标458a和458b，其都刚性地连接到第三刚性构件513上。如 图14E所示，马达92Q和接近开关91S都与计算机901连接，计算机901可以 实时控制马达92Q的运行时间和(或)转速，也可以接收来自接近开关91S的 信号。靶标459跟随槽轮机构493的曲柄一起旋转，当接近开关91S检测到靶标 459并将信号传送至计算机901时，计算机901可以发送信号以停止马达92Q的旋转。马达92Q停止旋转期间，旋转运动机构405完成一个相应的动作进程。

如图14G所示，一个第一传送装置420包括一个抓取机构403、一个传送子 装置404和一个旋转运动机构405。传送子装置404的螺杆轴482与抓取机构 403的螺母465旋合，并且抓取机构403的直线滑块466被限制沿着传送子装置 404的直线滑动轨道483滑动，使得当传送子装置404的马达92P驱动螺杆轴482做旋转运动时，抓取机构403的第一刚性构件464相对于传送子装置404的 第二刚性构件484沿着直线滑动轨道483做竖直滑动。传送子装置404的齿轮 487与旋转运动机构405的齿条511啮合，并且传送子装置404的直线滑块485 被限制沿着旋转运动机构405的直线滑动轨道512滑动，使得当传送子装置404 的马达92S驱动齿轮487做旋转运动时，传送子装置404的第二刚性构件484相 对于旋转运动机构405的第三刚性构件513沿着直线滑动轨道512做水平滑动。

如图14A和14D所示，接近开关91R和马达92P都与计算机901连接，计 算机901可以接收来自接近开关91R的信号，也可以实时控制马达92P的运行 时间和(或)转速。接近开关91R跟随抓取机构403一起做竖直滑动，当接近开 关91R检测到靶标457a或457b并将信号传送至计算机901时，计算机901可 以发送信号以停止马达92P的旋转。如图14D和14G所示，接近开关91U和马 达92S都与计算机901连接，计算机901可以接收来自接近开关91U的信号，也可以实时控制马达92S的运行时间和(或)转速。接近开关91U跟随传送子 装置404一起做水平滑动，当接近开关91U检测到靶标458a或458b并将信号 传送至计算机901时，计算机901可以发送信号以停止马达92S的旋转。马达 92P或92S停止旋转期间，第一传送装置420完成一个相应的动作进程。

如上所述，计算机901可以接收来自接近开关91Q、91R、91U和91S的信 号，也可以实时控制马达92N、92P、92S和92Q的运行时间和(或)转速。因 此，计算机901可以控制第一传送装置420抓取一个食物容器182，然后使其沿 着直线滑动轨道483做竖直滑动，或沿着直线滑动轨道512做水平滑动，或围绕 输出轴499b的轴线做间歇的旋转运动，或做这些运动的组合运动，并最终在设 定的位置松开食物容器182完成对它的传送。

应当注意的是，抓取机构403的第一刚性构件464可以被称为第一传送装置 420的第一支撑构件，传送子装置404的第二刚性构件484可以被称为第一传送 装置420的第二支撑构件，旋转运动机构405的第三刚性构件513可以被称为第 一传送装置420的第三支撑构件，第四刚性构件494可以被称为第一传送装置 420的第四支撑构件。

应该注意的是，第一传送装置420包括：

(1)抓取机构403，其用来抓取或松开食物容器182，所述抓取机构403包 括第一传送装置420的第一刚性构件464；

(2)一个竖直运动机构，其包括第二刚性构件484、马达92P、联轴器477、 螺杆轴482、直线滑动轨道483、直线滑块466、水平板481、L形刚性构件486、 螺母465以及它们相互之间和它们与第一传送装置420的其它构件之间的连接 件。所述竖直运动机构也被称为第一运动机构，其用来驱动第一刚性构件464相 对于第二刚性构件484做竖直线性运动；

(3)一个水平运动机构，其包括第三刚性构件513、竖直板491、马达92S、 齿轮487、直线滑块485、齿条511、直线滑动轨道512以及它们相互之间和它 们与第一传送装置420的其它构件之间的连接件。所述水平运动机构也被称为第 二运动机构，其用来驱动第二刚性构件484相对于第三刚性构件513做水平线性 运动；

(4)一个旋转运动机构，其包括第四刚性构件494、马达92Q、联轴器496、 连接构件497、槽轮机构493、轴承座492、轴承座495以及它们相互之间和它 们与第一传送装置420的其它构件之间的连接件。所述旋转运动机构也被称为第 三运动机构，其用来驱动第三刚性构件513相对于第四刚性构件494做间歇的旋 转运动，所述间歇的旋转运动的旋转轴线是竖直的。

如图15A-15B所示，一个链轮子机构810包括：一个轴承座813；一根轴 815；一个法兰814，其被设计成环形，并与轴承座813刚性连接；一对轴承816。 轴815和轴承座813通过一对轴承816(及附件)连接，使得轴815与轴承座813 的相对运动被限制为一个以轴815的轴线为中心的旋转运动。链轮子机构810还 包括：两个链轮811，其都刚性地连接到轴815上并与轴815同轴，当轴815绕 其自身轴线做旋转运动时，两个链轮811做同步旋转运动；一个隔套812，隔套 812用于两个链轮811的轴向定位，其安装在轴815上并位于两个链轮811之间。

如图15C所示，一个运动机构801包括：一个链轮子机构810；一个刚性构 件826，其被设计成板状；一个马达92R，其包含一根轴和一个基座构件；一个 连接构件822，其用来将马达92R的基座构件固定地连接到刚性构件826上；一 个联轴器823，其用来固定地连接马达92R的轴和链轮子机构810的轴815。链 轮子机构810的法兰814刚性地连接到刚性构件826上，并且链轮子机构810的 轴815的轴线与刚性构件826的上表面垂直。马达92R可以驱动轴815绕其自 身轴线做旋转运动，进而带动两个链轮811做同步旋转运动。

如图16所示，一个链轮子机构820包括：一根轴865；两个链轮866，其都 刚性地连接到轴865上并与轴865同轴；一个隔套867，隔套867用于两个链轮 866的轴向定位，其安装在轴865上并位于两个链轮866之间；一个轴承座868； 一个法兰869，其被设计成环形，并与轴承座868刚性连接。轴865和轴承座868 通过一对轴承(及附件，隐藏在图中)连接，使得轴865与轴承座868的相对运 动被限制为一个以轴865的轴线为中心的旋转运动。两个链轮866都刚性地连接 到轴865上并与轴865同轴。当轴865绕其自身轴线做旋转运动时，两个链轮 866做同步旋转运动。

应当注意的是，链轮子机构820与链轮子机构810结构相似，只是链轮子机 构820中的链轮866与链轮子机构810中的链轮811相比尺寸较小。

如图17所示，一个支撑框架804包括支撑梁851、852、853、855、856、 857、858，其都刚性地连接在一起。

应当注意的是，支撑框架804中的支撑梁可以是焊接在一起的方钢管，也可 以是使用附件进行刚性连接的铝型材。

应当注意的是，也可以使用其它现有技术来构建支撑框架804，例如，通过 螺栓和螺母连接带有法兰面的方钢管。

如图18A-18C所示，一个链轮子机构805包括：一个支撑框架804；一个运 动机构801；三个链轮子机构810；两个连接构件831和832，其都被设计成平 板状。运动机构801的刚性构件826、连接构件831和832都与支撑框架804刚 性连接。连接构件831与两个链轮子机构810的法兰814刚性连接(见图18B)， 连接构件832与一个链轮子机构810的法兰814刚性连接(见图18C)。链轮子 机构805中的所有链轮子机构810的轴815的轴线都是竖直的，刚性构件826、 连接构件831和832的板面都是水平的。链轮子机构805中的所有链轮子机构810的上侧链轮811都位于一个相同的高度，下侧链轮811都位于另一个相同的 高度。应当注意的是，所述链轮子机构805中的所有链轮子机构810包括运动机 构801中的链轮子机构810。

如图19A-19C所示，一个链轮机构806包括：一个链轮子机构805；多个链 轮子机构820；多个连接构件871和872，其都被设计成平板状。连接构件871 和872都刚性地连接到链轮子机构805的支撑框架804上。每个连接构件871或 872与两个链轮子机构820的法兰869刚性连接(见图19A-19B)。所有链轮子 机构820的轴865的轴线都是竖直的，所有连接构件871和872的板面都是水平 的。所有链轮子机构820的上侧链轮866都与链轮子机构805的上侧链轮811位 于相同的高度，所有链轮子机构820的下侧链轮866都与链轮子机构805的下侧 链轮811位于相同的高度。

如图20A-20D所示，一个链条传送装置808包括一个链轮机构806和一对 链条840。一对链条840中的一根与链轮机构806中的上侧链轮811和866啮 合，另一根与链轮机构806中的下侧链轮811和866啮合(见图20C-20D)，两 根链条840彼此平行并且一根位于另一根之上。链轮机构806的运动机构801可 以驱动一对链条840做同步循环运动。

应当注意的是，可以使用现有技术同时张紧一对链条840。

如图21所示，一个托架870包括一块圆板875、一个环876和多个连接件 874。环876通过多个连接件874与圆板875刚性连接。环876和圆板875同轴， 并且其轴线都是竖直的。圆板875的轴线可以被称为托架870的轴线。托架870 还包括：一个刚性构件877，其刚性地连接到圆板875上并与圆板875同轴；两 根轴873，其都固定地连接到刚性构件877上，并且两根轴873的轴线都是竖直 的；一个靶标878，其刚性地连接到圆板875上。

如图22A-22C所示，一个第二传送装置800包括一个链条传送装置808和 多个托架870。每个托架870都连接到一对链条840上，连接方式如下：托架870 中的每根轴873分别插入上侧链条840的两个外板861、两个内板、一个衬套和 一个滚子863中和下侧链条840的两个外板861、两个内板、一个衬套和一个滚 子863中，即托架870中的每根轴873用来代替上侧链条840和下侧链条840中 相应的销。应当注意的是，轴873插入链条840的部分与被其代替的链条840的 销半径相同。第二传送装置800还包括：一个接近开关91T；一个L形刚性构件 892，其用来将接近开关91T固定地连接到运动机构801的刚性构件826上。如 图15C和图22B所示，马达92R和接近开关91T都与计算机901连接，计算机 901可以实时控制马达92R的运行时间和(或)转速，也可以接收来自接近开关 91T的信号。托架870跟随被运动机构801驱动的一对链条840运动，当接近开 关91T检测到托架870中的靶标878并将信号传送至计算机901时，计算机901 可以发送信号以停止运动机构801中的马达92R的旋转，此时，链条840和托 架870也停止运动。应当注意的是，链条840和托架870停止的位置，恰好可以 通过第一传送装置420将食物容器182放置在托架870上，或通过其他方式将食 物容器182从托架870上移开。

应当注意的是，第二传送装置800中每两个相邻的托架870的轴线之间的距 离相等，所述距离是沿着链条的方向进行测量的(可能与直线距离不同)。还应 当注意的是，由马达92R驱动的运动机构801的轴815的旋转运动可以是一个 间歇旋转运动，进而带动链条840做间歇运动，链条840的间歇运动每个周期的 行程与相邻的两个托架870的轴线之间的距离相等，所述距离是沿着链条的方向 进行测量的。

如图23A-23B所示，一个自动化烹饪系统180包括：一个烹饪子系统170、 一个第一传送装置420和一个第二传送装置800。第二传送装置800的支撑框架 804和第一传送装置420的第四刚性构件494都刚性地连接到烹饪子系统170的 第二刚性构件175上(连接方式在图中未示出，但可以很容易地实现，例如，支 撑框架804、第四刚性构件494和第二刚性构件175都固定地连接到地面上)。

应当注意的是，烹饪子系统170的炒锅100中的熟食被倒入转盘183上的食 物容器182中后，转盘183可以做旋转运动并将食物容器182移动到一个特定位 置，此时，第一传送装置420可以从所述特定位置抓取食物容器182并将其传送 到第二传送装置800的托架870中，然后，第二传送装置800可以将食物容器 182移动到另一机构或人可接近的位置。

应当注意的是，自动化烹饪系统180还包括一台计算机901，其包括多个输 出端口和输入端口(见图23A)。计算机901的输入端口与传感器91A、91B、 91C、91D、91E、91F、91G、91H、91J、91K、91L、91M、91N、91P、91Q、 91R、91S、91T、91U和91W等连接，所述传感器是自动化烹饪系统180中各种 装置中的传感器。计算机901的输出端口与马达92A、92B、92C、92D、92E、 92F、92G、92H、92J、92K、92L、92M、92N、92P、92Q、92R和92S等连接， 所述马达是自动化烹饪系统180中各种装置中的马达。计算机901可以接收来自 所述传感器的信号并做相应记录，也可以通过向所述马达发送信号来控制自动化 烹饪系统180的各种装置烹饪菜肴。

应当注意的是，可以安装更多的传感器以便检测各种移动构件的位置和炒锅 100上各点的温度并将信号传送至计算机901。计算机901还与自动化烹饪系统 180中的加热器和风扇等连接，并可以控制所述加热器和风扇的运行。

应当注意的是，可以使用现有技术开发一款计算机软件，以便控制整个烹饪 过程。

应当注意的是，可以将配备有MySQL(或其它)数据库(和访问数据库的 web服务器)的LINUX(或其它)服务器(或工作站)与计算机901进行互通。 食谱存储在所述数据库中，并且可以将新的指令输入所述数据库。所述服务器中 的程序按一定时间间隔(通常为几毫秒)读取数据库，一旦读取新的订单，所述 程序就按照在多个烹饪装置中的烹饪顺序来安排新订单的烹饪。所述服务器可以 将相应指令(存储在所述数据库中的食谱)发送到计算机901中，并通过计算机 901控制相应马达和(或)加热器和(或)其它相关装置运行以便完成烹饪。另 一方面，计算机901接收到的信号可以传送到所述服务器中，所述服务器中的程 序可以根据所述信号检测到任何可能的故障，并根据故障信息控制上述各种装置 做出相应反应。

本文件包含许多细节，但这是对特定实施例的描述，不应限制所要求保护的 或可以要求保护的发明范围。在本文档的多个实施例中描述的一些特征可以重新 组合成单个实施例，相反，在单个实施例中描述的一些特征也可以分开或以任何 合适的子组合形成多个实施例。此外，尽管上述特征是以某些组合的形式进行描 述并要求保护，但某些情况下所要求保护的组合可以去除其中的一个或多个特征， 并且所要求保护的组合可以形成子组合或子组合的变体。

本发明中的刚性构件是在应用中具有一定刚度的任何类型的刚性构件，并且 对于刚性程度没有严格的定量要求。所述刚性构件包括杆、管、梁、板、框架、 轴承座、轴等。所述刚性构件可以由金属(钢或铝合金等)、刚性塑料或木材等 制成，也可以由不同类型的材料组合制成。

类似地，两个或多个构件的刚性连接是在应用中具有一定刚度的连接，并且 对于刚性程度没有严格的定量要求。一个刚性连接可以是两个或多个金属构件的 焊接，也可以是两个或多个构件的螺栓连接等。显然，轴和轴承座通过轴承(及 附件)连接不是刚性连接，因为轴可以相对于轴承座旋转。

本发明中的支撑构件可以是一个任何类型的刚性构件或彼此刚性连接的多 个刚性构件。支撑构件可以相对于地面活动或固定。本发明中的刚性构件可以是 一个任何形状的刚性构件或彼此刚性连接的多个刚性构件。

最常见的轴承是深沟球轴承和滚子轴承，然而，本发明中的轴承可以是任何 类型的轴承。

本文中仅描述了几个示例和实现方式。在不违背本发明的精髓的情况下可对 所描述的示例和实现方式进行适当的变型、修改和提升。例如：术语炒锅通常为 一个在烹饪期间存放食材的装置，在本发明中，炒锅可以是炒菜锅、盆、平底锅、 碗、平板、架子或网等；烹饪方式不限于任何特殊风格，所述烹饪方式可以包括 但不限于：油炸、蒸煮、焙烧、烘烤和微波等；所述烹饪装置可以使用或不使用 加热器。

Claims (36)

1.一种自动化烹饪系统，其包括：

一个计算机；

一个接菜装置，其包括:

一个或多个食物容器，每个食物容器用来存放熟食；

一个传送机构，其包括一个马达，所述传送装置用来移动食物容器，所述马达与所述计算机连接；

一个烹饪装置，其包括：

一个炒锅；

一个搅拌运动机构，其包括一个第一刚性构件和一个马达，所述马达与所述计算机连接；

一个炒锅倒料机构，其包括一个第二刚性构件和一个马达，所述马达与所述计算机连接，所述炒锅倒料机构用来驱动所述第一刚性构件相对于所述第二刚性构件在一个第一位置和一个第二位置之间做运动，当所述炒锅倒料机构将所述第一刚性构件从第一位置移动到第二位置时，所述炒锅中的熟食将倒入一个食物容器中；

一个制动机构，当所述第一刚性构件相对于所述第二刚性构件位于所述第一位置或所述第二位置时，所述制动机构用来限制所述第一刚性构件相对于所述第二刚性构件的运动；

其中，当所述第一刚性构件相对于所述第二刚性构件位于所述第一位置并被制动机构限制运动时，所述炒锅用来存放食物或者食材；

其中，当所述第一刚性构件相对于所述第二刚性构件位于所述第一位置并被制动机构限制运动时，所述搅拌运动机构用来驱动所述炒锅相对于所述第一刚性构件做运动，以便搅拌、混合所述炒锅中的食材；

多个料盒，其用来承放食材；

一个倒料装置，其用来翻转料盒以便将所述料盒中的食材倒入所述炒锅中，所述倒料装置与所述计算机连接。

2.根据权利要求1所述的自动化烹饪系统，所述接菜装置还包括一个或多个托架，每个托架用来放置一个食物容器。

3.根据权利要求1所述的自动化烹饪系统，所述接菜装置还包括：

多个托架，每个托架用来放置一个食物容器；

一个循环传送机构，所述循环传送机构用来移动多个托架，其包括一个马达，所述马达与所述计算机连接。

4.根据权利要求3所述的自动化烹饪系统，所述接菜装置还包括一个废水通道，所述接菜装置的循环传送机构用来移动所述废水通道。

5.根据权利要求1所述的自动化烹饪系统，所述接菜装置还包括：

多个托架，每个托架用来放置一个食物容器；

一个传送机构，所述传送机构用来移动多个托架，其包括一个马达。

6.根据权利要求5所述的自动化烹饪系统，所述接菜装置还包括一个废水通道。

7.根据权利要求5所述的自动化烹饪系统，所述接菜装置的传送机构可以是一个循环传送机构，所述循环传送机构用来循环移动所述多个托架和所述废水通道。

8.根据权利要求1所述的自动化烹饪系统，所述接菜装置的传送机构包括：

一个漏斗；

一个喷水机构，所述喷水机构用来将水喷洒在所述漏斗上，所述喷水机构包括水管和水源。

9.根据权利要求1所述的自动化烹饪系统，其还包括一个第一传送装置，所述第一传送装置包括：

一个抓取机构，其包括一个第一刚性构件，所述抓取机构用来抓取食物容器；

一个第一运动机构，其包括一个第二刚性构件，所述第一运动机构用来驱动所述抓取机构的第一刚性构件相对于所述第二刚性构件做竖直线性运动。

10.根据权利要求9所述的自动化烹饪系统，所述第一传送装置还包括一个第二运动机构，其包含一个第三刚性构件，所述第二运动机构用来驱动所述第一运动机构的第二刚性构件相对于所述第三刚性构件做水平运动。

11.根据权利要求1所述的自动化烹饪系统，其还包括一个第二传送装置，所述第二传送装置包括：

多个托架，其用来放置食物容器；

一对链条，所述一对链条彼此平行并且一根位于另一根之上；

一个运动机构，其用来驱动所述一对链条做同步运动；

其中每个托架都与所述一对链条连接；

所述托架与所述一对链条一起运动。

12.根据权利要求1所述的自动化烹饪系统，其还包括一个锅盖装置，所述锅盖装置包括：

一个挡圈，其包含一个环形构件；

一个第一运动机构，其用来驱动所述挡圈相对于所述烹饪装置的第二刚性构件在第一位置和第二位置之间做往复运动；

其中，所述挡圈与所述炒锅不干涉。

13.根据权利要求12所述的自动化烹饪系统，所述锅盖装置还包括：

一个锅盖；

一个第二运动机构，其用来驱动所述锅盖相对于所述烹饪装置的第二刚性构件在第一位置和第二位置之间做往复运动，所述第二运动机构包括：

一个制动机构，当所述锅盖相对于所述烹饪装置的第二刚性构件位于第一位置或第二位置，并且所述第二运动机构未驱动所述锅盖运动时，所述制动机构用来限制所述锅盖相对于所述烹饪装置的第二刚性构件的运动；

其中，当所述锅盖装置的挡圈相对于所述烹饪装置的第二刚性构件位于所述第一位置，所述锅盖装置的锅盖相对于所述烹饪装置的第二刚性构件位于所述第一位置，所述烹饪装置的第一刚体构件相对于所述烹饪装置的第二刚体构件被限制在所述第一位置，并且所述烹饪装置的搅拌运动机构驱动所述炒锅相对于所述烹饪装置的第一刚性构件运动时，所述锅盖装置用来防止所述炒锅中所承放的食材从炒锅中跳出。

14.根据权利要求1所述的自动化烹饪系统，其还包括一个锅盖装置，所述锅盖装置包括：

一个挡圈，其包含一个环形构件；

一个第一运动机构，其用来驱动所述挡圈相对于所述烹饪装置的第二刚性构件在第一位置和第二位置之间做往复运动，所述第一运动机构包括：

一个制动机构，当所述挡圈相对于所述烹饪装置的第二刚性构件位于第一位置或第二位置，并且所述第一运动机构未驱动所述挡圈运动时，所述制动机构用来限制所述挡圈相对于所述烹饪装置的第二刚性构件的运动；

一个锅盖；

一个第二运动机构，其用来驱动所述锅盖相对于所述烹饪装置的第二刚性构件在第一位置和第二位置之间做往复运动，所述第二运动机构包括：

一个制动机构，当所述锅盖相对于所述烹饪装置的第二刚性构件位于第一位置或第二位置，并且所述第二运动机构未驱动所述锅盖运动时，所述制动机构用来限制所述锅盖相对于所述烹饪装置的第二刚性构件的运动；

其中，所述挡圈与所述炒锅不干涉；

其中，当所述锅盖装置的挡圈相对于所述烹饪装置的第二刚性构件停止在所述第一位置，所述锅盖装置的锅盖相对于所述烹饪装置的第二刚性构件停止在所述第一位置，所述烹饪装置的第一刚体构件相对于所述烹饪装置的第二刚体构件被限制在所述第一位置，并且所述烹饪装置的搅拌运动机构驱动所述炒锅相对于所述烹饪装置的第一刚性构件运动时，所述锅盖装置用来防止所述炒锅中所承放的食材从炒锅中跳出。

15.根据权利要求1所述的自动化烹饪系统，所述倒料装置包括：

一个抓取机构，其包含一个刚性构件，所述抓取机构用来抓取料盒；

一个运动机构，其用来驱动所述抓取机构的刚性构件在第一位置和第二位置之间做往复运动，当所述运动机构驱动所述抓取机构的刚性构件从所述第一位置移动到所述第二位置时，被所述抓取机构抓住的料盒中的食材被倒出。

16.根据权利要求15所述的自动化烹饪系统，所述倒料装置的运动机构驱动所述倒料装置的抓取机构的刚性构件做旋转运动，所述旋转运动的轴线是水平的。

17.根据权利要求1所述的自动化烹饪系统，所述烹饪装置的炒锅倒料机构驱动所述烹饪装置的第一刚性构件相对于所述烹饪装置的第二刚性构件在所述第一位置和所述第二位置之间做往复运动。

18.根据权利要求17述的自动化烹饪系统，所述烹饪装置的炒锅倒料机构驱动所述烹饪装置的第一刚性构件相对于所述烹饪装置的第二刚性构件在所述第一位置和所述第二位置之间做旋转运动。

19.根据权利要求1所述的自动化烹饪系统，所述烹饪装置的制动机构包括一个马达。

20.根据权利要求1所述的自动化烹饪系统，所述烹饪装置的制动机构包括一个轴承。

21.根据权利要求1所述的自动化烹饪系统，所述搅拌运动机构包括多个球轴承。

22.根据权利要求1所述的自动化烹饪系统，其还包括一个清洗装置，当所述烹饪装置的第一刚性构件相对于所述烹饪装置的第二刚性构件位于所述第一位置并被限制运动时，所述清洗装置用来清洗所述炒锅，所述清洗装置包括：

一个搅拌构件；

一个第一运动机构，其包含一个刚性构件和一个马达，所述第一运动机构用来驱动所述搅拌构件相对于所述刚性构件做连续的旋转运动；

一个第二运动机构，其包含一个马达，所述第二运动机构用来驱动所述第一运动机构的刚性构件做往复运动。

一个限位机构，当所述烹饪装置的第一刚性构件相对于所述烹饪装置的第二刚性构件位于第一位置时，所述限位机构用来限制所述烹饪装置的第一刚性构件相对于所述烹饪装置的第二刚性构件的运动。

23.一种自动化烹饪系统，其包括：

一个计算机；

一个接菜装置，其包含一个或多个食物容器，每个食物容器用来存放熟食；一个第一传送装置，所述第一传送装置用来移动食物容器，其包括：

一个抓取机构，其包含一个第一刚性构件，所述抓取机构用来抓取食物容器；

一个第一运动机构，其包含一个第二刚性构件和一个马达，所述马达与所述计算机连接，所述第一运动机构用来驱动所述第一刚性构件相对于所述第二刚性构件做运动；

一个第二运动机构，其包含一个第三刚性构件和一个马达，所述马达与所述计算机连接，所述第二运动机构用来驱动所述第二刚性构件相对于所述第三刚性构件做运动；

一个烹饪装置，其包括：

一个炒锅，其用来承放用于烹饪的食材；

一个搅拌运动机构，其用来驱动所述炒锅运动，以便搅拌、混合炒锅中的食材，所述搅拌运动机构包括一个马达，所述马达与所述计算机连接；

一个炒锅倒料机构，其用来将熟食从所述炒锅中倒入所述接菜装置的一个食物容器中，所述炒锅倒料机构与所述计算机连接。

24.根据权利要求23所述的自动化烹饪系统，所述第一运动机构驱动所述第一刚性构件相对于所述第二刚性构件做竖直线性运动。

25.根据权利要求23所述的自动化烹饪系统，所述第二运动机构驱动所述第二刚性构件相对于所述第三刚性构件做水平运动。

26.一种自动化烹饪系统，其包括：

一个计算机；

一个烹饪装置，其包括：

一个烹饪子装置，其包括：

一个炒锅，当所述炒锅朝上摆放时，所述炒锅用来承放食物或食材；

一个连接构件，其刚性地连接到所述炒锅上，所述连接构件包括平坦部分，当所述炒锅朝上摆放时，所述连接构件的平坦部分是水平的；

一个搅拌运动机构，其包括：

一个第一刚性构件；

一个托架，所述托架包括平坦部分；

一个马达，其与所述的计算机连接；

其中，所述烹饪子装置的连接构件的平坦部分与所述搅拌运动机构中托架的平坦部分通过螺栓固定连接；

其中，所述搅拌运动机构用来驱动所述炒锅运动，以便搅拌、混合所述炒锅中的食材。

27.根据权利要求26所述的自动化烹饪系统，其还包括：

多个料盒，每个料盒用来存放食材；

一个倒料装置，其用来将所述料盒中的食材倒入炒锅中。

28.根据权利要求26所述的自动化烹饪系统，其还包括一个接菜装置，其包括多个食物容器，每个食物容器用来存放熟食。

29.一种自动化烹饪系统，其包括：

一个接菜装置，其包括一个或多个食物容器，每个食物容器用来存放熟食；一个烹饪装置，其包括：

一个炒锅；

一个搅拌运动机构，其包括一个第一刚性构件和一个马达；

一个炒锅倒料机构，其包括一个第二刚性构件和一个马达，所述炒锅倒料机构用来驱动所述第一刚性构件相对于所述第二刚性构件在第一位置和第二位置之间做运动；

一个制动机构，当所述第一刚性构件相对于所述第二刚性构件位于所述第一位置或所述第二位置时，所述制动机构用来限制所述第一刚性构件相对于所述第二刚性构件的运动；

其中，当所述第一刚性构件相对于所述第二刚性构件被移动到所述第一位置并被制动机构限制运动时，所述炒锅用来承放食物或食材；

其中，当所述第一刚性构件相对于所述第二刚性构件位于所述第一位置并被制动机构限制运动时，所述搅拌运动机构用来驱动所述炒锅相对于所述第一刚性构件做运动，以便搅拌、混合所述炒锅中的食材；

其中，当所述炒锅倒料机构驱动所述第一刚性构件相对于所述第二刚性构件从所述第一位置运动到所述第二位置时，所述炒锅中的熟食被倒入食物容器中；

多个料盒，其用来存放食材；

一个倒料装置，其用来翻转料盒以便将所述料盒中的食材倒入所述炒锅中。

30.一种自动化烹饪系统，其包括：

一个或多个食物容器，每个食物容器用来存放熟食；

一个烹饪装置，其包括：

一个炒锅；

一个搅拌运动机构，其包括一个第一刚性构件和一个马达；

一个炒锅倒料机构，其包含一个第二刚性构件和一个马达，所述炒锅倒料机构用来驱动所述第一刚性构件相对于所述第二刚性构件在第一位置和第二位置之间做运动；

一个制动机构，当所述第一刚性构件相对于所述第二刚性构件位于所述第一位置或所述第二位置时，所述制动机构用来限制所述第一刚性构件相对于所述第二刚性构件的运动；

其中，当所述第一刚性构件相对于所述第二刚性构件位于所述第一位置并被制动机构限制运动时，所述炒锅用来承放食物或食材；

其中，当所述第一刚性构件相对于所述第二刚性构件位于所述第一位置并被制动机构限制运动时，所述搅拌运动机构用来驱动所述炒锅相对于所述第一刚性构件做运动，以便搅拌、混合所述炒锅中的食材；

其中，当所述炒锅倒料机构驱动所述第一刚性构件相对于所述第二刚性构件从所述第一位置运动到所述第二位置时，所述炒锅中的熟食被倒入一个食物容器中。

31.一种自动化烹饪系统，其包括：

一个接菜装置，其包括一个或多个食物容器，每个食物容器用来存放熟食；一个传送装置，其用来移动食物容器，所述传送装置包括：

一个抓取机构，其包括一个第一刚性构件，所述抓取机构用来抓取食物容器；

一个第一运动机构，其包括一个第二刚性构件，所述第一运动机构用来驱动所述抓取机构的第一刚性构件相对于所述第二刚性构件做运动；

一个烹饪装置，其包括：

一个炒锅，所述炒锅用来承放食物或食材；

一个炒锅倒料机构，其用来将所述炒锅中的熟食将倒入一个食物容器中，所述炒锅倒料机构包括一个马达。

32.根据权利要求31所述的自动化烹饪系统，所述传送装置包括一个第二运动机构，其包括一个第三刚性构件，所述第二运动机构用来驱动所述第一运动机构的第二刚性构件相对于所述第三刚性构件做运动。

33.一种自动化烹饪系统，其包括：

一个计算机；

一个烹饪装置，其包括：

一个炒锅，所述炒锅用来承放食物或食材；

一个连接构件，所述连接构件与炒锅刚性连接；

一个支撑构件；

一个与所述计算机连接的马达；

多个螺栓，所述螺栓用来固定连接所述支撑构件和所述连接构件。

34.根据权利要求33所述的自动化烹饪系统，其烹饪装置的连接构件被设置为带有一个平坦的带孔的表面，其烹饪装置的运动机构的支撑构件被设置为带有一个平坦的带孔的表面。

35.根据权利要求33所述的自动化烹饪系统，其烹饪装置的连接构件被设置为带有一个平坦的带孔的环形表面，其烹饪装置的运动机构的支撑构件被设置为带有一个平坦的带孔的环形表面，并且2个所述环形表面被设置为相互平行。

36.根据权利要求33所述的自动化烹饪系统，其烹饪装置的连接构件被设置为带有一个水平的带孔的表面，其烹饪装置的运动机构的支撑构件被设置为带有一个水平的带孔的表面。