CN202481075U - 内转式固定转角电磁阀的纠错刹车系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型内转式固定转角电磁阀的纠错刹车系统属于能将误踏油门的人为操作，转变成能自动刹车的纠错刹车系统。包括依次相连接的传感器---传感信号分析器---控制信号发生器---电源控制器，电源控制器连接内叉形转动体为固定转角的电磁阀和直流电源。优点：本实用新型从发现误踏油门到纠正为刹车动作的响应速度快、驱动刹车的电磁阀动作精确、没有堵转问题、可长时间处于刹车状态又不耗电，能实现全自动纠错启动刹车和全自动复位，也可手动复位使刹车状态的时间不受限止。

Description

内转式固定转角电磁阀的纠错刹车系统

技术领域

本实用新型属于汽车的刹车技术领域，特别是能将误踏油门的人为操作，转变成能自动刹车的纠错刹车系统。 

背景技术

中国专利200510022077.X《带有信号器的油门系统装置》中，提供了一种具有判断油门动作正确或错误后才确定是否补救进行刹车的装置，使油门成为可制动又可加速两用的机动车油门踏板系统。其特征是在油门踏板、联动装置、车体装置的任何一个装置上设置信号器。信号器与可切断发动机油路的电阀门和车轮刹车上的电阀门连接。该技术是提出了用电子设置去感知误踏油门动作，并输出刹车信号到油路上的电阀门和车轮刹车上的电阀门实现补救性刹车。该技术不足之处一是启动汽车刹车的机械装置部分可实用性不强。 

中国专利申请201001130092.4 《电器和机械配合将误踏油门自动纠正为刹车的装置》中，公开了包括传感器、信号分析器和刹车启动机构的装置，其不足之处一是获得误踏油门信号的微电子器材较多，可靠性下降；不足之处二是刹车启动机构中，将电磁阀的圆周运动变为刹车拉绳的往复运动，用直形齿条进行变换运动方式，因为要保直形齿条定位的往复运动，需要有固定电磁阀和直形齿条相对位置的框架，这种框架体积大，难以找到合适的位置安装，而且结构复杂、成本高和可靠性不佳，实用性不强，而刹车启动机构中电磁阀保持刹车的堵转状态很易损坏电磁阀。 

发明内容

本实用新型的目的是提供将纠正误踏油门为刹车动作的响应速度快、刹车动作精确、刹车状态时纠错的动力部件没有堵转问题、可长时间处于纠错刹车状态的纠错刹车系统。 

本实用新型的结构是： 

内转式固定转角电磁阀的纠错刹车系统，包括依次相连接的传感器9---传感信号分析器10---控制信号发生器11---电源控制器12，其特征在于：电源控制器12连接有内叉形转动体为固定转角的电磁阀14和驱动内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的直流电源15；

传感器9是压力传感器、速度传感器或加速度传感器的某一种；传感器9将传感信号传输给传感信号分析器10；

传感信号分析器10中设定有压力阈值开关、速度阈值开关或加速度阈值开关的某一种；开关值是用于与传感信号比较的己设定值，当传感信号小于开关值时，传感信号分析器10不输出信号，当传感信号大于开关值时，传感信号分析器10向控制信号发生器11输出启动刹车信号；

控制信号发生器11中设定有驱动内叉形转动体为固定转角的电磁阀14执行刹车和回位的整套驱动信号集，整套驱动信号集包括依次发出的4种信号是：按执行顺序为A启动电磁阀正转信号、B电磁阀断电的信号、C启动电磁阀回转信号、D电磁阀断电的信号；当控制信号发生器11收到传感信号分析器10的启动刹车信号后，控制信号发生器11向电源控制器12输出一个整套驱动信号集；

电源控制器12是将获得的控制信号发生器11整套驱动信号集的4种功能信号，变换成用直流电源15对驱动内叉形转动体为固定转角的电磁阀14进行4种输电方式的关开控制器，这4种输电方式的时间顺序是：a导电启动电磁阀正转、b断电、c导电启动电磁阀回转、d断电；

内叉形转动体为固定转角的电磁阀14是转动角限止在180度范围内执行正转---保持正转最大角度---回转---保持回转最大角度的电磁阀，内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的结构为：包括内叉形转动体1和外套固定体2，内叉形转动体1在外套固定体2内，内叉形转动体1的中心转轴3与外套固定体2转动连接，；外套固定体2弧形内壁的相对面设有一对永磁铁块4，这一对永磁铁块4是以一个永磁铁块4的磁极南极相对另一个永磁铁块4的磁极北极；这一对永磁铁块4之间设有内叉形转动体1；内叉形转动体1包括“十”字形铁芯5和线圈6，“十”字形铁芯5中同一直线的铁芯上所绕的线圈6绕向相同，即同一个直形铁芯7上所绕的线圈6绕向相同。

本实用新型的纠错刹车系统是用传感器9获取人们在对汽车进行紧急刹车时，对踩刹踏板的压力、速度或加速度呈过大过猛，而不同于任何情况下踩油门踏块的压力、速度或加速度，作为区别正常踩油门与应紧急刹车而误踏了油门踏板的判断要素。传感器9是用于获取油门踏块压力、速度或加速度的部件。传感信号分析器10是对传感器9获得的压力、速度或加速度电信号进行视别和判断是否属于应该紧急刹车时，误踏了油门踏板的问题。传感器9只获取油门踏块的动作信号，而传感信号分析器10是对踏块的动作信号进行分析判断，只有出存在误踏了油门踏板时，传感信号分析器10才向控制信号发生器11输出信号。向控制信号发生器11中储存有实施紧急刹车时，需要的控制电磁阀全部动作的信号；一旦传感信号分析器10向控制信号发生器11输出信号，说明有误踏油门踏板的动作需要纠正为刹车动作，所以控制信号发生器11立刻向电源控制器12输出一个整套的驱动电磁阀执行刹车动作的全部动作的信号。电源控制器12是把电源控制器12的全部动作信号，按时间顺序依次变为对内叉形转动体为固定转角的电磁阀14进行各种输电方式的设备，即电源控制器12是把一个整套的全部动作信号变为一个整套的全部输电方式的信号变输电的转换设备。内叉形转动体为固定转角的电磁阀14是一个由电源驱动的机械，受电源控制器12控制进行正转、反转、停止等动作的设备；如用拉绳8将内叉形转动体为固定转角的电磁阀14与汽车的刹车机构连接，该电磁阀就能执行拉动刹车踏板或刹车的其它系统进行一整套紧急刹车的动作。 

本实用新型的纠错刹车系统核心部件内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的结构说明如下： 

外套固定体2弧形内壁的相对面设有一对永磁铁块4的相对面意思是：这一对永磁铁块4在外套固定体2的某一直径的相对面。

在全部线圈6都不导电时，“十”字形铁芯5中总有一个直形铁芯7的两端被外套固定体2内相对面的两块永磁铁块4吸引，使这个直形铁芯7的两端离两块永磁铁块4很近。而“十”字形铁芯5中另一个直形铁芯7的两端两端离两块永磁铁块4较远。 

内叉形转动体1转角为固定值的原理是：由于“十”字形铁芯5中，成“十”字交叉的两个直形铁芯7上的线圈6在导电后，使两个直形铁芯7的两极都成为电磁铁的磁极端。如果在静止状态被两块永磁铁块4吸引的第一个直形铁芯7上面的线圈6导电后，使该直形铁芯7的两电磁磁极与两块永磁铁块4的磁极成北极对南极，由于异性磁极相吸引，则内叉形转动体1与外套固定体2就不会作相对转动，即内叉形转动体1不会转动。但在静止状态被两块永磁铁块4吸引的第一个直形铁芯7上面的线圈6导电后，使该直形铁芯7的两电磁磁极与两块永磁铁块4的磁极成一端是北极对北极，另一端是南极对南极，由于同性磁极相排斥，而固定在外套固定体2内面的两块南北极相对的永磁铁块4则会排斥第一个直形铁芯7，而吸引第二个直形铁芯7，使第二个直形铁芯7的磁极南极与磁极为北极的永磁铁块4接近，同时使第二个直形铁芯7的磁极北极与磁极为南极的永磁铁块4接近。这样，外套固定体2内的两块南北极相对的永磁铁块4将第一个直形铁芯7排斥推远，又同时吸引磁极相吸的第二个直形铁芯7，从而使内叉形转动体1的“十”字形铁芯5与外套固定体2内的两块永磁铁块4产生相对转动，达到内叉形转动体1被转动的目的。由于外套固定体2被固定在其它不动的物件上，则内叉形转动体1可作为动力源带动其它可运动物体，如可作为拉动汽车刹车踏板的动力源。 

在全部线圈6都不导电时，第一个直形铁芯7与第二个直形铁芯7的相反磁极端所在的直形铁芯7之间的夹角，就是内叉形转动体1的恒定转动角。因为一个“十”字形铁芯5中的两个直形铁芯7夹角不变，则内叉形转动体1的转动角就是这个夹角的数值，不会改变。一个“十”字形铁芯5使内叉形转动体1的转动角是一个定值，不同夹角“十”字形铁芯5使内叉形转动体1的转动角不同。如果要改变内叉形转动体1的输出转动角，则必需要改变“十”字形铁芯5内两个直形铁芯7的夹角。 

如果在内叉形转动体1的中心转轴3上连接拉绳8，拉绳8另一端可输出直线运动，如果在中心转轴3上设齿轮，可输出直线位移或圆周运动。 

对于不同的内叉形转动体为固定转角的电磁阀14，“十”字形铁芯5的两个直形铁芯7成1 ~ 179度夹角均可，则不同的内叉形转动体为固定转角的电磁阀14两个直形铁芯7外面的内叉形转动体1可转动角为1 ~ 179度均可。也就是不同的内叉形转动体为固定转角的电磁阀14，两个直形铁芯7成1 ~ 179度夹角范围内的某一个值均可，内叉形转动体1可转动角为1 ~ 179度范围内的某一个值均可。 

直形铁芯7为“工”字形。使直形铁芯7的两端较宽大，防止线圈6从直形铁芯7的端头滑出。 

同一个直形铁芯7上有两个或多个线圈6，这两个或多个线圈6的绕向相同。直形铁芯7上的线圈6是使直形铁芯7产生电磁铁的作用，为了使一个直形铁芯7上的全部线圈6在相同导电量的条件，让该直形铁芯7产生最多的磁通量，则全部线圈6的绕向就应当相同。 

内叉形转动体为固定转角的电磁阀14内叉形转动体1的中心转轴3外表面与拉绳8的一端连接。拉绳8是内叉形转动体1输出转动位移和转动力量的装置。 

外套固定体2的“固定” 二字含义是在工作状态，外套固定体2是与本实用新型以外的其它固定不动的物体固定连接，使外套固定体2不会因为对本实用新型供电而发生运动，其它固定不动的物体如汽车壳体、大地地面等。 

本实用新型的纠错刹车系统提供一种在执行刹时，内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的一整套动作依次为四步骤：正转刹车、断电并保持刹车工作状态、反转复位成不刹车、断电并保持不刹车工作状态等侍刹命令。下面的控制信号发生器11就是储存并可输出控制电磁阀14全自动进行这四步骤的技术方案是：控制信号发生器11包括5个储存器M0、M1、M2、M3和M4，3个延时器N1、N2和N3，4个输出信号接口Pc1、Pc2、Pc3和Pc4；M1、M2、M3和M4分别都有4个分储存器m1、m2、m3和m4，m1连接Pc1、m2连接Pc2、m3连接Pc3和m4连接Pc4，M1、M2、M3和M4分别向Pc1、Pc2、Pc3和Pc4输出信号时，都是4个分储存器m1、m2、m3和m4同时向Pc1、Pc2、Pc3和Pc4输出信号；5个储存器与3个延时器的连接方式是：M0---M1--- N1---M2--- N2---M3--- N3---M4；M1、M2、M3和M4中分别的4个分储存器所储存的控制信号如下： 

M1：m1存低电平、m2存低电平、m3存高电平、m4存高电平，输出代码为［0011］；

M2：m1存高电平、m2存低电平、m3存低电平、m4存高电平，输出代码为［1001］；

M3：m1存高电平、m2存高电平、m3存低电平、m4存低电平，输出代码为［1100］；

M4：m1存高电平、m2存低电平、m3存低电平、m4存高电平，输出代码为［1001］。

电源控制器12包括2个反相器T1和反相器T2，4个场效应管Q1、场效应管Q2、场效应管Q3和场效应管Q4，6个电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5和电阻R6和一组直流电源15；场效应管Q1与场效应管Q4两者的漏极相连，该两漏极之间接直流电源15的正极；场效应管Q2与场效应管Q3两者的元极相连，该两元极之间接直流电源15的负极；场效应管Q1的元极相连场效应管Q2的漏极，该两极之间接内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的正极；场效应管Q4的元极相连场效应管Q3的漏极，该两极之间接内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的负极；使场效应管Q1、场效应管Q2、场效应管Q3和场效应管Q4连接成闭合回路；

场效应管Q1的栅极经电阻R1接反相器T1的输出端，电阻R1与接反相器T1的输出端之间经电阻R5接直流电源15的正极，接反相器T1的输入端为信号接口P1；

场效应管Q2的栅极经电阻R2为信号接口P2；

场效应管Q3的栅极经电阻R3为信号接口P3；

场效应管Q4的栅极经电阻R4接反相器T2的输出端，电阻R4与接反相器T2的输出端之间经电阻R6接直流电源15的正极，接反相器T2的输入端为信号接口P4。

控制信号发生器11是储存并可输出控制电磁阀14半自动进行这四步骤的技术方案是：在上述控制信号发生器11是储存并可输出控制电磁阀14全自动进行这四步骤的技术方案的基础上，仅用手动开关代替延时器N2，其技术效果是在人不导通手动开关以前，控制信号发生器11控制电磁阀14在没有电源通入的条件下，电磁阀14保持在刹车工作状态的位置不变；只有当手动开关导通后，分储存器m3的控制电磁阀14反转复位解除刹车信号才能输出。 

本实用新型的纠错刹车系统提供一种在执行刹时，能把上述控制信号发生器11的4个储存器M1、M2、M3和M4的4种输出信号，变为相对应的4种导电方式的电源控制器12。该电源控制器12的电路结构为：包括2个反相器T1和T2，4个场效应管Q1、Q2、Q3和Q4，6个电阻R1、R2、R3、R4、R5和R6和一组直流电源15，四个场效应管Q1、Q2、Q3和Q4依次的以元极和漏极连接成闭合回路，Q1元极连Q2漏极、Q2元极连Q3漏极、Q3元极连Q4漏极、Q4元极连Q1漏极；Q1与Q4之间接直流电源15的正极，Q2与Q3之间接直流电源15的负极；Q1与Q2之间接内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的正极，Q3与Q4之间接内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的负极； 

Q1的栅极经电阻R1接反相器T1的输出端，电阻R1与接反相器T1的输出端之间经电阻R5接直流电源15的正极，接反相器T1的输入端为信号接口P1；

Q2的栅极经电阻R2为信号接口P2；

Q3的栅极经电阻R3为信号接口P3；

Q4的栅极经电阻R4接反相器T2的输出端，电阻R4与接反相器T2的输出端之间经电阻R6接直流电源15的正极，接反相器T2的输入端为信号接口P。

上述电路结构的电源控制器124种导电方式如下： 

第一种电磁阀正转的导电方式：关断Q2、Q4，导通Q1、Q3，

关断控制：P2获得低电平信号---场效应管Q2关断；

          P4获得高电平信号---接反相器T2输出低电平场---场效应管Q4关断；

导通控制：P1获得低电平信号---接反相器T1输出高电平---场效应管Q1导通；

P3获得高电平信号---场效应管Q3导通；

正转过程：直流电源15的正极---导通的场效应管Q1---内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的正极---内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的负极---导通的场效应管Q3---内叉形转动体为固定转角的电磁阀14正转。

第二种电磁阀被断电的方式：关断Q1、Q2、Q3、Q4， 

关断控制：P1获得高电平信号---接反相器T1输出低电平---场效应管Q1关断；

P2获得低电平信号---场效应管Q2关断；

          P3获得低电平信号---场效应管Q3关断；

P4获得高电平信号---接反相器T2输出低电平场---场效应管Q4关断；

内叉形转动体为固定转角的电磁阀14被断电而静止。

第三种电磁阀反转的导电方式：关断Q1、Q3，导通Q2、Q4， 

关断控制：P1获得高电平信号---接反相器T1输出低电平---场效应管Q1关断；

P3获得低电平信号---场效应管Q3关断；

导通控制：P2获得高电平信号---场效应管Q2导通；

          P4获得低电平信号---接反相器T2输出高电平场---场效应管Q4导通；

回转过程：直流电源15的正极---导通的场效应管Q4---内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的负极---内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的正极---导通的场效应管Q2---内叉形转动体为固定转角的电磁阀14回转。

第四种电磁阀被断电的方式：关断Q1、Q2、Q3、Q4， 

关断控制：P1获得高电平信号---接反相器T1输出低电平---场效应管Q1关断；

P2获得低电平信号---场效应管Q2关断；

          P3获得低电平信号---场效应管Q3关断；

P4获得高电平信号---接反相器T2输出低电平场---场效应管Q4关断；

内叉形转动体为固定转角的电磁阀14被断电而静止。

控制信号发生器11的4个输出信号接口Pc1、Pc2、Pc3和Pc4与电源控制器12的4个信号接口P1、P2、P4、P3经并行接口器的对应通信关系是：Pc1对应P1、Pc2对应P2、Pc3对应P3、Pc4对应P4。 

内转式固定转角电磁阀的纠错刹车系统的控制方法，控制信号发生器11控制电源控制器12，使电源控制器12将直流电源15对内叉形转动体为固定转角的电磁阀14进行刹车正转驱动---断电---解除刹车反转复位驱动---断电的工作过程如下： 

控制信号发生器11中一个整套驱动信号集驱动内叉形转动体为固定转角的电磁阀14执行刹车和回位的一个整套动作，接执行的先后顺序包括以下4个工作步骤，每个步骤中从控制信号发生器11发生信号到内叉形转动体为固定转角的电磁阀14执行动作的过程如下：

下面叙述中，储存器M1、M2、M3和M4所输出的3种代码［0011］、［1001］和［1100］中，“0”表示低电平，“1” 表示高电平。低电平与高电平的取值与每个储存器的各分储存器m1、m2、m3和m4所连接的场效应管参数有关。反相器T1和T2是能将低电平“0”与高电平“1”进行转换的信号类型转换器。

第1个步骤储存器M1发出启动电磁阀正转：储存器M0获得启动电磁阀号--- M1输出代码为［0011］---电源控制器12获得启动电磁阀代码［0011］----电源控制器12执行启动电磁阀代码［0011］过程如下： 

关断控制：P2获得低电平信号---场效应管Q2关断；

          P4获得高电平信号---接反相器T2输出低电平场---场效应管Q4关断；

导通控制：P1获得低电平信号---接反相器T1输出高电平---场效应管Q1导通；

P3获得高电平信号---场效应管Q3导通；

正转过程：直流电源15的正极---导通的场效应管Q1---内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的正极---内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的负极---导通的场效应管Q3---内叉形转动体为固定转角的电磁阀14正转；

第2个步骤储存器M2发出电磁阀静止：M2输出代码为［1001］---电源控制器12获得全部关断直流电源15的代码［1001］----电源控制器12执行代码［1001］过程如下：

关断控制：P1获得高电平信号---接反相器T1输出低电平---场效应管Q1关断；

P2获得低电平信号---场效应管Q2关断；

          P3获得低电平信号---场效应管Q3关断；

P4获得高电平信号---接反相器T2输出低电平场---场效应管Q4关断；

内叉形转动体为固定转角的电磁阀14被断电而静止；

第3个步骤储存器M3发出启动电磁阀回转： M3输出代码为［1100］---电源控制器12获得回转电磁阀代码［1100］----电源控制器12执行回转电磁阀代码［1100］过程如下：

关断控制：P1获得高电平信号---接反相器T1输出低电平---场效应管Q1关断；

P3获得低电平信号---场效应管Q3关断；

导通控制：P2获得高电平信号---场效应管Q2导通；

          P4获得低电平信号---接反相器T2输出高电平场---场效应管Q4导通；

回转过程：直流电源15的正极---导通的场效应管Q4---内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的负极---内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的正极---导通的场效应管Q2---内叉形转动体为固定转角的电磁阀14回转；

第4个步骤储存器M4发出电磁阀静止：M4输出代码为［1001］---电源控制器12获得全部关断直流电源15的代码［1001］----电源控制器12执行代码［1001］过程如下：

关断控制：P1获得高电平信号---接反相器T1输出低电平---场效应管Q1关断；

P2获得低电平信号---场效应管Q2关断；

          P3获得低电平信号---场效应管Q3关断；

P4获得高电平信号---接反相器T2输出低电平场---场效应管Q4关断；

内叉形转动体为固定转角的电磁阀14被断电而静止。

本实用新型优选：反相器T1和反相器T2相同并选用74Ls06或CT1000系列；Q1、Q2、Q3和Q4相同并选用ZSD560、IRF540、K2313或6HY413。当直流电源15为12伏特，优选R1、R2、R3和R4相同并选用范围为10~100欧的电阻，R5 和R6相同并选用范围为6.8~10.4欧的电阻。 

本实用新型的内叉形转动体为固定转角的电磁阀14优选结构如下： 

内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的“十”字形铁芯5的两个直形铁芯7成1 ~ 179度夹角。

对于不同的内叉形转动体为固定转角的电磁阀14，“十”字形铁芯5的两个直形铁芯7成1 ~ 179度夹角均可，则不同的内叉形转动体为固定转角的电磁阀14内叉形转动体1可转动角为1 ~ 179度均可。也就是不同的内叉形转动体为固定转角的电磁阀14，两个直形铁芯7成1 ~ 179度夹角范围内的某一个值均可，内叉形转动体1可转动角为1 ~ 179度范围内的某一个值均可。 

内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的直形铁芯7为“工”字形；内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的同一个直形铁芯7上有两个或多个线圈6，这两个或多个线圈6的绕向相同。 

使直形铁芯7的两端较宽大，防止线圈6从直形铁芯7的端头滑出。直形铁芯7上的线圈6是使直形铁芯7产生电磁铁的作用，为了使一个直形铁芯7上的全部线圈6在相同导电量的条件，让该直形铁芯7产生最多的磁通量，则全部线圈6的绕向就应当相同。 

内叉形转动体为固定转角的电磁阀14内叉形转动体1的中心转轴3外表面与拉绳8的一端连接。 

如果在内叉形转动体1的中心转轴3上连接拉绳8，拉绳8另一端可输出直线运动，如果在中心转轴3上设齿轮，可输出直线位移或圆周运动。 

本实用新型的优点：将本实用新型的传感器安装在能获取汽车油门踏板或油门系统动作动作信号的位置，将本实用新型的内叉形转动体为固定转角的电磁阀的内叉形转动体的中心转轴用拉绳或其它方式与汽车刹车踏板或刹车系统连接，就使该汽车成为可将司机在应紧急刹车时，误踏了油门踏板转换成紧急刹车动作的安全性汽车。从发现误踏油门到纠正为刹车动作的响应速度快、驱动刹车的电磁阀动作精确、没有堵转问题、可长时间处于刹车状态，能实现全自动纠错启动刹车和全自动复位，也可手动复位使刹车状态的时间不受限止。 

本实用新型能自动的将误踏油门信号转换成拉动驱动刹车踏板或其机构的机械动作，即可自动复位，为下一次使用作好准备，又可人工复位，以保证有人为需要的刹车时间。而且自动纠错刹车，与自动复位和人工复位等都有同一个系统。 

本实用新型用电磁阀作为动力机构，比用电动机作为动力机构的优点是：本实用新型的电磁阀动力输出曲线为0.01~0.05秒钟瞬间突升后保持程平稳直线，正好适合紧急刹车时刹车踏板或其机构需要的动力曲线，也就是电磁阀的工作曲线与刹车动作需要的工作曲线相同，便可以最好的完成紧急刹车动作。而现有误踏油门的纠错刹车系统技术中都是用电动机作为动力机构，而电动机动力输出曲线为要1.50~2.50秒钟缓慢的弧形上升后才能达到紧急刹车需要力量，电动机的工作曲线与刹车动作需要的工作曲线不相同，不能很好的实现紧急的需要，使刹车时间较长、刹车距离延长，从而发生事故的可能性更高。 

本实用新型内叉形转动体为固定转角的电磁阀的优点是一种响应速度快的、能有动、静两种工作状态的、限止转动角的、有固定起始点和远动轨迹、没有堵转问题的、功率输出接近于恒定值的弧线运动电磁阀： 

［1］响应速度快：所以用本实用新型的纠错刹车系统的汽车在启动紧急刹车并使刹车踏板达到完全刹车状态所需要的时间仅仅0.01~0.05秒钟，其原因是电磁阀的内叉形转动体的中心转轴可用拉绳直接与刹车踏板或刹车系统连接，而现有的各种误踏油门纠错刹车系统都是用电动机的转动轴通过变速器、位移限止装置等机械装置作为中间运动传递，而耗用了最保贵的启动刹车踏板的时间。本实用新型内叉形转动体为固定转角的电磁阀的内叉形转动体中心转轴之所以能在0.01~0.05秒钟启动刹车踏板，是因为通电后，电磁阀中的线圈能在0.01秒钟内产生电磁效应，而使内叉形转动体受磁力作用而转动。

［2］有动、静两种工作状态：动工作状态指启动紧急刹车时，电源使电磁阀的转动体迅速转动从而驱动刹车踏板或其它刹车机构。静工作状态指电磁阀驱动刹车踏板或其它刹车机构在刹车位置后，电磁阀可以不要电源仍然能保持载货工作状态，即不要电源仍然能使刹车踏板或其它刹车机构可无限时的保持在刹车状态。因为电磁阀在一次通电后，无论是保持通电还是断电，电磁阀的转动体保持不动，可以使被驱动物体永远保持在固定位置。如果让电磁阀断电，长时间保持某一种状态则不需要耗电，是一种节能机械设计。而现有电机在通电状态则必需保持转动，如果被限止转动则产生堵转问题，不仅耗电，而且可能在几秒钟内发热烧坏电机。本实用新型的电磁阀是可以不用耗电也输出一定力量保持物体处于某一种位置状态而又没有堵转问题。 

［3］适合紧急刹车需要的动力输出曲线：电磁阀在开始通电的0.01~0.05秒钟瞬间，输出功率可接近最大输出功率值，整个运动区间的输出功率值接近于恒定值，也就是说基本成一条平稳直线工作。而现有电机的输出功率值是从小变大的弧形工作曲线。这两种输出功率的方式各有用途，本实用新型的电磁阀适用应急驱动机械类的问题。 

［4］电可只作为改变运动方向之用，而不用于负载：叉形固定体上绕的线圈在导电的初始状态所产生磁力的作用，主要是使转动体从一个静止位置转动到另一个静止位置，即线圈产生的力主要作用是改变转动体的运动方向，线圈产生的力不是主要用于驱动负载，所以输入很小的能量就可以借用永磁体的力量，使转动体获得很大的转动力。再由于本电磁阀在保持稳定力量输出状态可以不通电不耗能，所以本电磁阀是节约能源、有环保意义、快速启动、快速输出大功率、功率输出稳恒、转动角度精确、输出位移长短精确的电磁阀。 

［5］工作行程精确：在一次通电后，电磁阀的转动体只转动1 ~ 179度的某一个角度，即一个电磁阀的转动角是一个固定不变的值，并且范围在1 ~ 179度以内，这对于一些要求限定位移量的机械是最好的动力源。省去了限位转动电动机以附加机械限止电动机转动的机构或使机械传动产生打滑限止转动的机构。 

［6］体积小重量轻：如果行程达到6厘米，启动负载50公斤，则重量只要2公斤，体积只要直径10厘米 * 长15厘米，成本极低，而且静态负载不耗电，在汽车上能有安装位置，实用性强。但普遍电磁阀如果行程达到6厘米，启动负载50公斤，则重量要100公斤以上，体积要直径20厘米 * 长30厘米以上，成本高，而且静态负载耗电，在汽车没有如此大的安装位置，不能作为纠错刹车系统使用。 

附图说明

图1是本实用新型的主体结构示意图； 

图2是控制信号发生器电路图；

图3是内叉形转动体为固定转角的电磁阀的纵剖面结构示意图；

图4是内叉形转动体为固定转角的电磁阀的横剖面结构示意图；

图中1是内叉形转动体、2是外套固定体、3中心转轴、4是永磁铁块、5是“十”字形铁芯、6是线圈、7是直形铁芯、8是拉绳、9是传感器、10是传感信号分析器、11是控制信号发生器、12是电源控制器、14是电磁阀、15是直流电源。

具体实施方式

实施例1、内转式固定转角电磁阀的纠错刹车系统以及控制方法 

如图1、2、3、4，包括为了传递电信号而依次相连接的传感器9---传感信号分析器10---控制信号发生器11---电源控制器12，和为了把电能转化成机械能，而用电源控制器12连接有内叉形转动体为固定转角的电磁阀14和电源控制器12连接驱动内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的直流电源15。

下面是对各部件的说明： 

传感器9是压力传感器、速度传感器或加速度传感器的某一种或者其结合；传感器9将传感信号传输给传感信号分析器10。就是说，传感器9是用压力传感器、速度传感器或加速度传感器中的某一种，也可以是压力传感器、速度传感器和加速度传感器都使用，甚至还可以有坡度传感器和测定与阻碍物距离的距离传感器，把这些不同的传感器的输出信号都分别传输给传感信号分析器10，传感信号分析器10对各种传感器的信号进行分析，判断是否属于应刹车时而误踏了油门。

传感信号分析器10用能接收信号、能运算处理信号和能输出信号的单片机。传感信号分析器10中设定有压力阈值开关、速度阈值开关或加速度阈值开关的某一种；当用单因素判断是否有误踏油门行为时，每一种开关值是用于与对应的传感信号值进行比较，如压力阈值开关只接收压力传感器输入的压力信号。当传感信号小于开关值时，如压力信号值小于压力开关的阈值时，传感信号分析器10视为没有误踏油门行为，传感信号分析器10不输出信号；当传感信号大于开关值时，如压力信号值大于压力开关的阈值时，传感信号分析器10视为有误踏油门行为，传感信号分析器10向控制信号发生器11输出启动刹车信号。但如果用压力、速度、加速度、坡度和距离进行多因素判断是否有误踏油门行为时，传感信号分析器10中应设有这些因素作为变量的函数模型，把各种传感器输入的这些因素用已设定的函数模型进行运算，判断是否有误踏油门行为，判断没有误踏油门行为就不输出信号，但当判断有误踏油门行为时，传感信号分析器10向控制信号发生器11输出启动刹车信号。 

控制信号发生器11采用受一个输入信号控制而启动工作，被一个输入信号启动后，向电源控制器12输出一整套为前后有四个步骤的控制四种动作用的四步骤信号。制信号发生器11包括5个储存器M0、M1、M2、M3和M4，3个延时器N1、N2和N3，4个输出信号接口Pc1、Pc2、Pc3和Pc4；M1、M2、M3和M4分别都有4个分储存器m1、m2、m3和m4，m1连接Pc1、m2连接Pc2、m3连接Pc3和m4连接Pc4，M1、M2、M3和M4分别向Pc1、Pc2、Pc3和Pc4输出信号时，都是4个分储存器m1、m2、m3和m4同时向Pc1、Pc2、Pc3和Pc4输出信号；5个储存器与3个延时器的连接方式是：M0---M1--- N1---M2--- N2---M3--- N3---M4；M1、M2、M3和M4中分别的4个分储存器所储存的控制信号如下： 

M1：m1存低电平、m2存低电平、m3存高电平、m4存高电平，输出代码为［0011］；

M2：m1存高电平、m2存低电平、m3存低电平、m4存高电平，输出代码为［1001］；

M3：m1存高电平、m2存高电平、m3存低电平、m4存低电平，输出代码为［1100］；

M4：m1存高电平、m2存低电平、m3存低电平、m4存高电平，输出代码为［1001］。

本控制信号发生器11按时间顺序输出的一整套四种控制信号和作用如下： 

［1］启动刹车：储存器M1输出代码［0011］，并且延时器N1的时间内保持输出代码［0011］，目的在于控制电源控制器12向内叉形转动体为固定转角的电磁阀14提供紧急刹车需要的正向转动到规定位置的电源；

［2］断电保持刹车：储存器M2输出代码［1001］，并且延时器N2的时间内保持输出代码［1001］，目的在于控制电源控制器12切断向内叉形转动体为固定转角的电磁阀14提供电源，但内叉形转动体为固定转角的电磁阀14仍然保持在紧急刹车需要的规定位置，使误踏油门的司机有延时器N2提供的时间清醒头脑，又不消耗直流电源15的电能；

［3］复位解除刹车：储存器M3输出代码［1100］，并且延时器N3的时间内保持输出代码［1100］，目的在于控制电源控制器12向内叉形转动体为固定转角的电磁阀14提供解除刹车需要的反向复位转动到规定位置的电源；

［4］断电保持汽车正常行驶状态：储存器M4输出代码［1001］，目的在于控制电源控制器12切断向内叉形转动体为固定转角的电磁阀14提供电源，使内叉形转动体为固定转角的电磁阀14保持在汽车正常行驶状态的规定位置，为下一次启动刹车作准备。

控制信号发生器11的4个输出信号接口Pc1、Pc2、Pc3和Pc4与电源控制器12的4个信号接口P1、P2、P4、P3用并行接口器8255PPI进行连接，实现对应通信，通信的关系是：Pc1对应P1、Pc2对应P2、Pc3对应P3、Pc4对应P4。 

电源控制器12是将控制信号发生器11输入的一整套四种控制信号变为四种方式，用所连接的直流电源15向内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的部位，是受弱信号控制，实现控制动力电源即直流电源15依次进行四种供电方式的部件。控制信号发生器11的4个储存器M1、M2、M3和M4的4种输出信号，变为相对应的4种导电方式的电源控制器12。该电源控制器12的电路结构为：包括2个反相器T1和T2，4个场效应管Q1、Q2、Q3和Q4，6个电阻R1、R2、R3、R4、R5和R6和一组直流电源15，四个场效应管Q1、Q2、Q3和Q4依次的以元极和漏极连接成闭合回路，Q1元极连Q2漏极、Q2元极连Q3漏极、Q3元极连Q4漏极、Q4元极连Q1漏极；Q1与Q4之间接直流电源15的正极，Q2与Q3之间接直流电源15的负极；Q1与Q2之间接内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的正极，Q3与Q4之间接内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的负极； 

Q1的栅极经电阻R1接反相器T1的输出端，电阻R1与接反相器T1的输出端之间经电阻R5接直流电源15的正极，接反相器T1的输入端为信号接口P1；

Q2的栅极经电阻R2为信号接口P2；

Q3的栅极经电阻R3为信号接口P3；

Q4的栅极经电阻R4接反相器T2的输出端，电阻R4与接反相器T2的输出端之间经电阻R6接直流电源15的正极，接反相器T2的输入端为信号接口P。

上述电路结构的电源控制器124种导电方式如下： 

第一种电磁阀正转紧急刹车的导电方式：关断Q2、Q4，导通Q1、Q3，

关断控制：P2获得低电平信号---场效应管Q2关断；

          P4获得高电平信号---接反相器T2输出低电平场---场效应管Q4关断；

导通控制：P1获得低电平信号---接反相器T1输出高电平---场效应管Q1导通；

P3获得高电平信号---场效应管Q3导通；

正转过程：直流电源15的正极---导通的场效应管Q1---内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的正极---内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的负极---导通的场效应管Q3---内叉形转动体为固定转角的电磁阀14正转，实现紧急刹车。

第二种保持在紧急刹车状态电磁阀被断电的方式：关断Q1、Q2、Q3、Q4， 

关断控制：P1获得高电平信号---接反相器T1输出低电平---场效应管Q1关断；

P2获得低电平信号---场效应管Q2关断；

          P3获得低电平信号---场效应管Q3关断；

P4获得高电平信号---接反相器T2输出低电平场---场效应管Q4关断；

内叉形转动体为固定转角的电磁阀14被断电而静止，但保持在紧急刹车位置。

第三种电磁阀反转解除刹车的导电方式：关断Q1、Q3，导通Q2、Q4， 

关断控制：P1获得高电平信号---接反相器T1输出低电平---场效应管Q1关断；

P3获得低电平信号---场效应管Q3关断；

导通控制：P2获得高电平信号---场效应管Q2导通；

          P4获得低电平信号---接反相器T2输出高电平场---场效应管Q4导通；

回转过程：直流电源15的正极---导通的场效应管Q4---内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的负极---内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的正极---导通的场效应管Q2---内叉形转动体为固定转角的电磁阀14回转，解除紧急刹车。

第四种恢复汽车正常行驶功能电磁阀被断电的方式：关断Q1、Q2、Q3、Q4， 

关断控制：P1获得高电平信号---接反相器T1输出低电平---场效应管Q1关断；

P2获得低电平信号---场效应管Q2关断；

          P3获得低电平信号---场效应管Q3关断；

P4获得高电平信号---接反相器T2输出低电平场---场效应管Q4关断；

内叉形转动体为固定转角的电磁阀14被断电而静止，恢复汽车正常行驶功能，为下一次再启动电磁阀正转实现紧急刹车作为准备。

电源控制器12中各部件选用：反相器T1和反相器T2相同并选用74Ls06或CT1000系列；Q1、Q2、Q3和Q4相同并选用ZSD560。当直流电源15为12伏特，优选R1、R2、R3和R4相同并选用范围为10~100欧的电阻，R5 和R6相同并选用范围为6.8~10.4欧的电阻。 

内叉形转动体为固定转角的电磁阀14是一个受直流电源15电能而转动的机械部件，其转动产生的位置用于驱动汽车的刹车踏板或其联动的机构。内叉形转动体为固定转角的电磁阀14是转动角限止在180度范围内执行正转---保持正转最大角度---回转---保持回转最大角度的电磁阀，内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的结构为：包括内叉形转动体1和外套固定体2，内叉形转动体1在外套固定体2内，内叉形转动体1的中心转轴3与外套固定体2转动连接，；外套固定体2弧形内壁的相对面设有一对永磁铁块4，这一对永磁铁块4是以一个永磁铁块4的磁极南极相对另一个永磁铁块4的磁极北极；这一对永磁铁块4之间设有内叉形转动体1；内叉形转动体1包括“十”字形铁芯5和线圈6，“十”字形铁芯5中同一直线的铁芯上所绕的线圈6绕向相同，即同一个直形铁芯7上所绕的线圈6绕向相同。内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的具体制造方法是： 

用硅钢材料片冲压成多张“十”字形片，“十”字形片的最小夹角为80度。把多块硅钢材料片“十”字形片叠合成5.0厘米厚的“十”字形铁芯5。在“十”字形铁芯5上绕线圈6，“十”字形铁芯5中同一直线的铁芯上所绕的线圈6绕向相同，即同一个直形铁芯7上所绕的线圈6绕向相同。注意同一个直形铁芯7上有两个线圈6，这两个线圈6的绕向相同，把这两个线圈6分别从端头穿入后在“十”中心位置连接导通成一个线圈，制成内叉形转动体1。内叉形转动体1两端中心有转动轴3。

用两个永磁铁块4磁极相对的方式，即一个永磁铁块4的磁极南极相对另一个永磁铁块4的磁极北极的方式，把这两个永磁铁块4分别固定在一个圆形短管内的相对面成为外套固定体2。 

把绕有线圈6的“十”字形铁芯5组成的内叉形转动体1放在有两个永磁铁块4圆形短管的外套固定体2之中，内叉形转动体1两端中心有转动轴3与外套固定体2的两端转动连接。制成内叉形转动体为固定转角的弧线电磁阀。 

直流电源15用12伏~36伏的汽车用储电池。 

实施例2、内转式固定转角电磁阀的纠错刹车系统以及控制方法 

如实施例1，把绕向相同的两个线圈6分别从一个直形铁芯7的两个端头穿入后，在这个直形铁芯7的两个端头分别固定一个大于直形铁芯7横截面、与直形铁芯7材料相同的档线圈块，使这个直形铁芯7成为“工”字形。对另一个直形铁芯7也进行相同处理，也成为“工”字形直形铁芯7。

内叉形转动体1转动轴3的外表面与一条拉绳8的一端固定连接，拉绳8的另一端连接被驱的物体。当内叉形转动体1被转动80度角时，拉绳8被拉动80度角对应转动轴3表面的弧形长度。也就是本电磁阀输出的直线位移长度，本电磁阀就输出这个固定的直线位移长度。 

实施例3、内转式固定转角电磁阀的纠错刹车系统以及控制方法 

如实施例1，但仅内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的“十”字形片的最小夹角改为10度。

实施例4、内转式固定转角电磁阀的纠错刹车系统以及控制方法 

如实施例1，但仅内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的“十”字形片的最小夹角改为30度。

实施例5、内转式固定转角电磁阀的纠错刹车系统以及控制方法 

如实施例1，但仅内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的“十”字形片的最小夹角改为50度。

实施例6、内转式固定转角电磁阀的纠错刹车系统以及控制方法 

如实施例1，但仅内叉形转动体为固定转角的电磁阀14的“十”字形片的最小夹角改为160度。

实施例7、半自动式内转式固定转角电磁阀的纠错刹车系统的控制方法 

如实施例2，但将控制信号发生器11的延时器N2改为常断开式手动开关。其作用是：司机不搬动该手动开关将其闭合导通，内叉形转动体为固定转角的电磁阀14就没有直流电源15输出，但内叉形转动体为固定转角的电磁阀14始终保持在刹车需要的状态。当发生误踏油门的司机清醒，认为可以重新正常驾驶该汽车后，搬动该手动开关闭合导通，控制信号发生器11发出反回复位信号，内叉形转动体为固定转角的电磁阀14产生反回复位转动后，司机又能重新正常驾驶该汽车。

Claims (8)

1.内转式固定转角电磁阀的纠错刹车系统，包括依次相连接的传感器（9）、传感信号分析器（10）、控制信号发生器（11）和电源控制器（12），其特征在于：电源控制器（12）连接有内叉形转动体为固定转角的电磁阀（14）和驱动内叉形转动体为固定转角的电磁阀（14）的直流电源（15）；

传感器（9）是压力传感器、速度传感器或加速度传感器的某一种；传感器（9）将传感信号传输给传感信号分析器（10）；

传感信号分析器（10）中设定有压力阈值开关、速度阈值开关或加速度阈值开关的某一种；开关值是用于与传感信号比较的己设定值，当传感信号小于开关值时，传感信号分析器（10）不输出信号，当传感信号大于开关值时，传感信号分析器（10）向控制信号发生器（11）输出启动刹车信号；

控制信号发生器（11）中设定有驱动内叉形转动体为固定转角的电磁阀（14）执行刹车和回位的整套驱动信号集，整套驱动信号集包括依次发出的4种信号是：按执行顺序为A启动电磁阀正转信号、B电磁阀断电的信号、C启动电磁阀回转信号、D电磁阀断电的信号；当控制信号发生器（11）收到传感信号分析器（10）的启动刹车信号后，控制信号发生器（11）向电源控制器（12）输出一个整套驱动信号集；

电源控制器（12）是将获得的控制信号发生器（11）整套驱动信号集的4种功能信号，变换成用直流电源（15）对驱动内叉形转动体为固定转角的电磁阀（14）进行4种输电方式的关开控制器，这4种输电方式的时间顺序是：a导电启动电磁阀正转、b断电、c导电启动电磁阀回转、d断电；

内叉形转动体为固定转角的电磁阀（14）是转动角限止在180度范围内执行正转、保持正转最大角度、回转和保持回转最大角度的电磁阀，内叉形转动体为固定转角的电磁阀（14）的结构为：包括内叉形转动体（1）和外套固定体（2），内叉形转动体（1）在外套固定体（2）内，内叉形转动体（1）的中心转轴（3）与外套固定体（2）转动连接，；外套固定体（2）弧形内壁的相对面设有一对永磁铁块（4），这一对永磁铁块（4）是以一个永磁铁块（4）的磁极南极相对另一个永磁铁块（4）的磁极北极；这一对永磁铁块（4）之间设有内叉形转动体（1）；内叉形转动体（1）包括“十”字形铁芯（5）和线圈（6），“十”字形铁芯（5）中同一直线的铁芯上所绕的线圈（6）绕向相同，即同一个直形铁芯（7）上所绕的线圈（6）绕向相同。

2.根据权利要求1所述的内转式固定转角电磁阀的纠错刹车系统，其特征在于：控制信号发生器（11）包括5个储存器M0、储存器M1、储存器M2、储存器M3和储存器M4，3个延时器N1、延时器N2和延时器N3，4个输出信号接口Pc1、接口Pc2、接口Pc3和接口Pc4；储存器M1、储存器M2、储存器M3和储存器M4分别都有4个分储存器m1、分储存器m2、分储存器m3和分储存器m4，分储存器m1连接接口Pc1、分储存器m2连接接口Pc2、分储存器m3连接接口Pc3和分储存器m4连接接口Pc4，储存器M1、储存器M2、储存器M3和储存器M4分别向接口Pc1、接口Pc2、接口Pc3和接口Pc4输出信号时，都是4个分储存器m1、分储存器m2、分储存器m3和分储存器m4同时向接口Pc1、接口Pc2、接口Pc3和接口Pc4输出信号；5个储存器与3个延时器的连接方式是：储存器M0、储存器M1、延时器N1、储存器M2、延时器N2、储存器M3、延时器N3和储存器M4；储存器M1、储存器M2、储存器M3和储存器M4中分别的4个分储存器所储存的控制信号如下：

储存器M1：分储存器m1存低电平、分储存器m2存低电平、分储存器m3存高电平、分储存器m4存高电平，输出代码为［0011］；

储存器M2：分储存器m1存高电平、分储存器m2存低电平、分储存器m3存低电平、分储存器m4存高电平，输出代码为［1001］；

储存器M3：分储存器m1存高电平、分储存器m2存高电平、分储存器m3存低电平、分储存器m4存低电平，输出代码为［1100］；

储存器M4：分储存器m1存高电平、分储存器m2存低电平、分储存器m3存低电平、分储存器m4存高电平，输出代码为［1001］。

3.根据权利要求2所述的内转式固定转角电磁阀的纠错刹车系统，其特征在于：电源控制器（12）包括2个反相器T1和反相器T2，4个场效应管Q1、场效应管Q2、场效应管Q3和场效应管Q4，6个电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5和电阻R6和一组直流电源（15）；场效应管Q1与场效应管Q4两者的漏极相连，该两漏极之间接直流电源（15）的正极；场效应管Q2与场效应管Q3两者的元极相连，该两元极之间接直流电源（15）的负极；场效应管Q1的元极相连场效应管Q2的漏极，该两极之间接内叉形转动体为固定转角的电磁阀（14）的正极；场效应管Q4的元极相连场效应管Q3的漏极，该两极之间接内叉形转动体为固定转角的电磁阀（14）的负极；使场效应管Q1、场效应管Q2、场效应管Q3和场效应管Q4连接成闭合回路；

场效应管Q1的栅极经电阻R1接反相器T1的输出端，电阻R1与接反相器T1的输出端之间经电阻R5接直流电源（15）的正极，接反相器T1的输入端为信号接口P1；

场效应管Q2的栅极经电阻R2为信号接口P2；

场效应管Q3的栅极经电阻R3为信号接口P3；

场效应管Q4的栅极经电阻R4接反相器T2的输出端，电阻R4与接反相器T2的输出端之间经电阻R6接直流电源（15）的正极，接反相器T2的输入端为信号接口P4。

4.根据权利要求3所述的内转式固定转角电磁阀的纠错刹车系统，其特征在于：控制信号发生器（11）的4个输出信号接口Pc1、接口Pc2、接口Pc3和接口Pc4与电源控制器（12）的4个信号接口P1、接口P2、接口P4、接口P3经并行接口器的对应通信关系是：接口Pc1对应接口P1、接口Pc2对应接口P2、接口Pc3对应接口P3、接口Pc4对应接口P4。

5.根据权利要求4所述的内转式固定转角电磁阀的纠错刹车系统，其特征在于：反相器T1和反相器T2相同并选用反相器74Ls06或反相器CT1000系列；场效应管Q1、场效应管Q2、场效应管Q3和场效应管Q4相同并选用场效应管ZSD560、场效应管IRF540、场效应管K2313或场效应管6HY413。

6.根据权利要求1所述的内转式固定转角电磁阀的纠错刹车系统，其特征在于：内叉形转动体为固定转角的电磁阀（14）的“十”字形铁芯（5）的两个直形铁芯（7）成1 ~ 179度夹角。

7.根据权利要求6所述的内转式固定转角电磁阀的纠错刹车系统，其特征在于：内叉形转动体为固定转角的电磁阀（14）的直形铁芯（7）为“工”字形；内叉形转动体为固定转角的电磁阀（14）的同一个直形铁芯（7）上有多个线圈（6），这多个线圈（6）的绕向相同。

8.根据权利要求7所述的内转式固定转角电磁阀的纠错刹车系统，其特征在于：内叉形转动体为固定转角的电磁阀（14）内叉形转动体（1）的中心转轴（3）外表面与拉绳（8）的一端连接。

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