CN201950671U - 机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机械手，包括支架、手爪、导轨、滑块、距离调整机构和驱动装置，所述距离调整机构包括第一端部调整体以及第二端部调整体，所述第一端部调整体的尾端与第二端部调整体的首端连接，其中，至少两个手爪的其中之一设置在所述第一端部调整体上且与驱动装置的轴向伸缩杆连接；至少两个手爪的其中之一设置在第二端部调整体上且固定在所述支架上；除设置在第二端部调整体上的手爪外，其余手爪与所述滑块固定连接、随所述轴向伸缩杆沿所述导轨在所述可调距离范围内移动。本实用新型能满足多个工件同时搬运需求且能适应多个工件间距离变化需求，能适应不同的生产需要。

Description

机械手

技术领域

本实用新型涉及自动化生产线中的机器人，具体地说，是涉及安装在机器人手臂上的机械手。

背景技术

目前，在现代物流搬运生产线中运用的机械手，大都采用单个工件逐个搬运或多个工件同时搬运的方式。其中，单个工件搬运的方式对机械手的要求较低，但其搬运时间长，工作效率低；多个工件同时搬运的方式对机械手要求较高，并且，目前机械手上安装的各个手爪之间的中心距是不可调节的，这就要求同时搬运的多个工件之间的距离(亦叫中心距)为固定值，当搬运过程中工件中心距发生变化时机械手则不能完成工作要求，而且不同生产线中工件中心距变化时，则不能继续使用该机械手，这样就增加了生产成本。

实用新型内容

本实用新型目的是针对以上问题，提供一种能满足多个工件同时搬运需求且能适应多个工件间距离变化需求的机械手，以适应不同的生产需要，有效提高机械手的利用率。

为了实现上述目的，本实用新型的机械手，包括支架和沿所述支架长度方向间隔设置的至少两个手爪，还包括设置在所述支架上的导轨；沿所述导轨滑动的滑块；使所述至少两个手爪相互间具有可调距离的距离调整机构，所述距离调整机构包括第一端部调整体以及第二端部调整体，所述第一端部调整体的尾端与第二端部调整体的首端连接；以及具有轴向伸缩杆的驱动装置。其中，至少两个手爪的其中之一设置在所述第一端部调整体上且与所述轴向伸缩杆连接；至少两个手爪的其中之一设置在第二端部调整体上且固定在所述支架上；除设置在第二端部调整体上的手爪外，其余手爪与所述滑块固定连接、随所述轴向伸缩杆沿所述导轨在所述可调距离范围内移动。

上述的机械手，其中，所述第一端部调整体的尾部上具有可调距离部，所述可调距离部由两个挡块组成，所述两个挡块之间的距离构成所述可调距离。

上述的机械手，其中，所述距离调整机构还包括中间部调整体，所述第一端部调整体的尾端通过所述中间部调整体与第二端部调整体的首端连接。

上述的机械手，其中，所述中间部调整体又包括第一中间部调整体和第二中间部调整体，所述第二中间部调整体两端分别具有可调距离部，所述第一中间部调整体上具有与所述可调距离部滑动配合的抵触块。

上述的机械手，其中，所述可调距离部由两个挡块组成，所述可调距离部的两个挡块之间的距离等于第一端部调整体上的两个挡块之间的距离。

上述的机械手，其中，所述第二端部调整体的首端具有与所述第二中间部调整体上的可调距离部滑动配合的抵触块。

上述的机械手，其中，所述第一端部调整体与第二端部调整体的长度相同，所述第一中间部调整体与第二中间部调整体的长度相同，且第一端部调整体长度为第一中间部调整体长度的一半。

上述的机械手，其中，每一所述第一中间部调整体和每一第二中间部调整体的中部皆设置有一所述手爪。

上述的机械手，其中，所述抵触块上具有与所述挡块相抵靠的调节螺钉。

上述的机械手，其中，还包括固定在所述支架上的第二支架，所述驱动装置设置在所述第二支架上。

本实用新型的有益功效在于，可以同时搬运多个工件，相比单个工件逐个搬运方式，能够显著提高工作效率。与多个工件同时搬运的机械手相比，该实用新型的机械手具有距离调整机构，利用驱动装置和距离调整机构能够方便的调节手爪相互间的距离，从而能够适应相同和不同生产线中同时搬运的工件之间中心距变化的情况，不但提高了工作效率，而且提高了机械手的利用率。

进一步地，抵触块上设置有调节螺钉，通过改变调节螺钉的位置，可以获得不同的距离调整范围，更能很好地适应相同和不同生产线中同时搬运的工件之间中心距变化的情况。

以下结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述，但不作为对本实用新型的限定。

附图说明

图1为本实用新型的机械手的立体图；

图2为本实用新型的机械手的主视图；

图3为本实用新型的机械手的侧视图。

其中，附图标记

100——机械手

1——支架1

2——第二支架

3——第三支架

4——驱动装置

5——螺钉

6——弹簧垫圈

7——轴头

8——开口销

9——销轴

10——导轨

11——螺钉

12——弹簧垫圈

13——滑块

14——螺钉

15——弹簧垫圈

16、22、30、35——手爪

17——第一端部调整体

18、19、25、26、28、29、31、32——挡块

20——第一中间部调整体

21、23、34——抵触块

27——第二中间部调整体

33——第二端部调整体

36——调节螺钉

110——距离调整机构

200——吊装连接座

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型技术方案进行详细的描述，以更进一步了解本实用新型的目的、方案及功效，但并非作为本实用新型所附权利要求保护范围的限制。

如图1及图2所示，本实用新型的机械手100，在使用时，主要利用吊装连接座200与机器人手臂相连接。本实用新型的机械手100包括支架1、驱动装置4、导轨10、滑块13、手爪、以及距离调整机构110。手爪为多个，沿支架1的长度方向间隔设置，距离调整机构110用来使多个手爪相互间具有可调距离。并且，除固定于支架1的尾端上的手爪35外，其余手爪皆固定连接有滑块13，以能沿导轨10在可调距离范围内移动。

结合参阅图3，支架1呈L形，导轨10通过螺钉11和弹簧垫圈12连接在支架1上，且沿支架1的长度方向延伸。驱动装置4设置在第二支架2上，第二支架2通过螺钉5和弹簧垫圈6固定在支架1的顶部。本实施例中，驱动装置4为气缸，气缸的轴向伸缩杆的轴头7与第三支架3上具有通孔(图中未示出)，销轴9穿过通孔把轴头7与第三支架3连接起来，开口销8穿过销轴9固定轴头7和第三支架3。第三支架3与位于支架1一端的手爪16通过螺钉14和弹簧垫圈15连接。滑块13安装在手爪16上，使得手爪16能够沿着导轨10滑动。通过这样的结构，使得气缸4的活塞杆的伸缩运动能够传递到手爪16，使手爪16沿着导轨10滑动。

继续参阅图1及图2，距离调整机构110包括多个首尾相连的调整体，具体而言，包括有第一端部调整体17、中间部调整体以及第二端部调整体33，其中，第一端部调整体17的尾端通过中间部调整体与第二端部调整体33的首端连接。以下就对距离调整机构110做详细介绍。

第一端部调整体17固定在手爪16上(最好是手爪16设置在第一端部调整体17的前端)，且第一端部调整体17的尾部上具有可调距离部，该可调距离部为两个挡块18、19，该两个挡块18、19之间的距离构成可调距离。位于支架1另一端的手爪35设置在第二端部调整33上且固定在支架1上(最好是手爪35设置在第二端部调整33的后端)。

中间部调整体包括多个第一中间部调整体和多个第二中间部调整体。如图2所示，手爪22固定在第一中间部调整体20上(最好是固定在第一中间部调整体20的中部)，第一中间部调整体20在上，第一端部调整体17在下，两者形成上下位置关系，第一中间部调整体20的首端与第一端部调整体17的尾端连接，具体连接方式为：第一中间部调整体20上的抵触块21与第一端部调整体17的可调距离部滑动配合，即，抵触块21在两个挡块18、19之间移动。

以图2中的其中一个第二中间部调整体27为例进行介绍，手爪30固定在第二中间部调整体27上(最好是固定在第二中间部调整体27的中部)，第二中间部调整体27两端分别具有可调距离部，其中一可调距离部由挡块28、29组成，挡块28、29之间的距离构成可调距离，第一中间部调整体20上的另一抵触块23与该可调距离部滑动配合，较佳地，挡块28、29之间的距离等于挡块18、19之间的距离；第二中间部调整体27的另一可调距离部由挡块31、32组成，第二端部调整体33上的抵触块34与由挡块31、32组成的可调距离部滑动配合。手爪35固定在第二端部调整体33上，第二端部调整体33在上，第二中间部调整体27在下，两者形成上下位置关系。以上，第一中间部调整体仅以与第一端部调整体17连接的第一中间部调整体20进行介绍，第二中间部调整体仅以与第二端部调整体33连接的第二中间部调整体27进行介绍，在实际使用中，第一中间部调整体与第二中间调整体皆可以为多个，如图2中，第一中间部调整体为两个，第二中间调整体为两个，第一中间部调整体的尾端通过抵触块23与第二中间调整体前端的可调距离部连接，如，第二中间调整体24的前端具有两个挡块25、26(该两个挡块25、26构成可调距离部)，当然，第二中间调整体24与第二中间部调整体27的结构完全相同。较佳地，第一中间部调整体20与第二中间部调整体27的长度相同，第一端部调整体17与第二端部调整体33的长度相同，且第一端部调整体17长度为第一中间部调整体20长度的一半。

通过上述的结构，当第一端部调整体17在驱动装置4的带动下向右运动时，挡块19与抵触块21相接触，并带动第一中间部调整体20向右运动，继而使得抵触块23与挡块26接触并带动第二中间调整体24向右运动，依次类推，直到挡块31与抵触块34接触时，由于手爪35固定在支架1上，距离调整机构110停止运动，此时各手爪之间的距离达到最大值。当第一端部调整体17在驱动装置4的带动下向左运动时，挡块18与抵触块21相接触，并带动第一中间部调整体20向左运动，继而使得抵触块23与挡块25接触并带动第二中间调整体24向左运动，依次类推，直到挡块32与抵触块34接触时，由于手爪35固定在支架1上，距离调整机构110停止运动，此时各手爪之间的距离达到最小值。

本实用新型通过具有挡块和抵触块的距离调整机构的设计，各调整体运动同时带动手爪运动，调整体之间通过挡块和抵触块的接触传递动力，气缸带动机械手一端的调整体运动，该调整体的挡块与其相邻的调整体一端的抵触块接触，依次类推，直到最后两调整体上的挡块与抵触块相互接触，达到一个极限位置。气缸再次带动机械手一端的调整体运动，该调整体的另一挡块与其相邻的调整体的抵触块接触，依次类推，直到最后两调整体上的挡块与抵触块相互接触，达到另一个极限位置。由此得到的两个极限位置，也就是手爪相互间距离变化的两个极限范围。

进一步地，每一调整体上的抵触块上具有与挡块相抵靠的调节螺钉36，这样，当不同的生产线或者同一生产线中搬运的工件中心距变化时，还可以通过手动调节抵触块上的调节螺钉36的旋出长度，以控制手爪相互间的距离变化范围。

另外，作为本实用新型的变形实施例，距离调整机构110可以仅仅包括有第一端部调整体17及第二端部调整体33，以满足仅仅设置两个手爪的情况，这样，第一端部调整体17的尾端直接与第二端部调整体33的首端连接。

当然，本实用新型还可有其它多种实施例，在不背离本实用新型精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本实用新型作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种机械手，包括支架和沿所述支架长度方向间隔设置的至少两个手爪，其特征在于，还包括

设置在所述支架上的导轨；

沿所述导轨滑动的滑块；

使所述至少两个手爪相互间具有可调距离的距离调整机构，所述距离调整机构包括第一端部调整体以及第二端部调整体，所述第一端部调整体的尾端与第二端部调整体的首端连接；以及

具有轴向伸缩杆的驱动装置；

其中，至少两个手爪的其中之一设置在所述第一端部调整体上且与所述轴向伸缩杆连接；至少两个手爪的其中之一设置在第二端部调整体上且固定在所述支架上；除设置在第二端部调整体上的手爪外，其余手爪与所述滑块固定连接、随所述轴向伸缩杆沿所述导轨在所述可调距离范围内移动。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一端部调整体的尾部上具有可调距离部，所述可调距离部由两个挡块组成，所述两个挡块之间的距离构成所述可调距离。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述距离调整机构还包括中间部调整体，所述第一端部调整体的尾端通过所述中间部调整体与第二端部调整体的首端连接。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述中间部调整体又包括第一中间部调整体和第二中间部调整体，所述第二中间部调整体两端分别具有可调距离部，所述第一中间部调整体上具有与所述可调距离部滑动配合的抵触块。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述可调距离部由两个挡块组成，所述可调距离部的两个挡块之间的距离等于第一端部调整体上的两个挡块之间的距离。

6.根据权利要求4或5所述的机械手，其特征在于，所述第二端部调整体的首端具有与所述第二中间部调整体上的可调距离部滑动配合的抵触块。

7.根据权利要求4或5所述的机械手，其特征在于，所述第一端部调整体与第二端部调整体的长度相同，所述第一中间部调整体与第二中间部调整体的长度相同，且第一端部调整体长度为第一中间部调整体长度的一半。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，每一所述第一中间部调整体和每一第二中间部调整体的中部皆设置有一所述手爪。

9.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述抵触块上具有与所述挡块相抵靠的调节螺钉。

10.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括固定在所述支架上的第二支架，所述驱动装置设置在所述第二支架上。

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