CN105600427A - 筒子纱夹持装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种筒子纱夹持装置。该筒子纱夹持装置包括：安装架；多个夹持装置，多个夹持装置设置在安装架上以抓取筒子纱，且多个夹持装置之间的距离可调。本发明的筒子纱装卸装置能够提高筒子纱的装卸效率，降低企业生产制造的成本。

Description

筒子纱夹持装置
技术领域
本发明涉及筒子纱搬运技术领域，具体而言，涉及一种筒子纱夹持装置。
背景技术
目前，在筒子纱的生产中，筒子纱装卸(即染色前将筒子纱从零散状态装到纱笼上的纱杆上形成一串纱，染色后从纱笼上卸下)工序为人工完成，纱笼上纱杆排布无规律，纱杆间空间较小；工人劳动强度大，日装卸量可达8～10吨；对于纱串高度在10层以上时，需要多人协作才能完成装卸；由于纱卷下落高度大，容易对纱卷及纱线造成损伤。
目前大型染色企业已经开始采取自动化装置进行纱笼装卸，工业化应用的自动化夹持装置每次只能抓取8～10个纱，即一串纱，装卸效率低，造成设备投资成本高，回收期长。
发明内容
本发明的主要目的在于提供夹持装置一种筒子纱夹持装置，以解决现有技术中的筒子纱夹持装置装卸效率低的问题。
为了实现上述目的，本发明提供了一种筒子纱夹持装置，包括：安装架；多个夹持装置，多个夹持装置设置在安装架上以抓取筒子纱，且多个夹持装置之间的距离可调。
进一步地，筒子纱夹持装置还包括调节装置，调节装置用于调节多个夹持装置之间的距离。
进一步地，多个夹持装置包括第一夹持装置、第二夹持装置、以及第三夹持装置；调节装置包括第一调节机构和第二调节机构，第一调节机构用于调节第一夹持装置和第二夹持装置之间的距离，第二调节机构用于调节第三夹持装置和第一夹持装置之间的距离和角度。
进一步地，筒子纱夹持装置还包括连接轴，连接轴的第一端连接在安装架上，第一夹持装置设置在连接轴的第二端；第一调节机构包括：第一丝杠，第一丝杠垂直于连接轴，第一丝杠的第一端连接在第一夹持装置上；第一滑块，第一滑块设置在第一丝杠上，并随第一丝杠的转动而沿第一丝杠的长度方向往复运动，第二夹持装置固定设置在第一滑块上；第一驱动电机，第一驱动电机与第一丝杠驱动连接。
进一步地，第二调节机构包括：第二丝杠，第二丝杠垂直于连接轴，第二丝杠的第一端固定连接在连接轴上；第二滑块，第二滑块设置在第二丝杠上，并随第二丝杠的转动而沿第二丝杠的长度方向往复运动，第三夹持装置固定设置在第二滑块上；第二驱动电机，第二驱动电机与第二丝杠驱动连接。
进一步地，筒子纱夹持装置还包括第三驱动电机，第三驱动电机固定设置在安装架上，连接轴与第三驱动电机驱动连接，并且在连接轴转动的过程中，第一丝杠保持位置不变，第二丝杠随连接轴转动。
进一步地，第一驱动电机和第二驱动电机均为伺服电机。
进一步地，筒子纱夹持装置还包括控制器，第一调节机构、第二调节机构以及第三驱动电机均与控制器控制连接。
进一步地，筒子纱夹持装置还包括检测装置，检测装置用于检测第一夹持装置、第二夹持装置以及第三夹持装置之间的距离，检测装置与控制器电连接。
进一步地，多个夹持装置包括第一夹持装置和第二夹持装置；调节装置包括第一调节机构，第一调节机构用于调节第一夹持装置和第二夹持装置之间的距离。
应用本发明的技术方案，由于本发明的筒子纱夹持装置设置有多个夹持装置，装卸筒子纱的过程中，多个夹持装置之间的距离可调，通过调节夹持装置之间的距离，可以使得多个夹持装置与纱笼上的多串筒子纱的位置匹配，进而实现一次运输抓取多串筒子纱的功能。可见，本发明的筒子纱夹持装置能够提高筒子纱的装卸效率，降低企业生产制造的成本。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示意性示出了本发明的第一种筒子纱夹持装置的立体结构图；以及
图2示意性示出了本发明的第二种筒子纱夹持装置的立体结构图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
100、筒子纱；11、第一夹持装置；12、第二夹持装置；13、第三夹持装置；20、调节装置；21、第一调节机构；211、第一丝杠；212、第一滑块；213、第一驱动电机；22、第二调节机构；221、第二丝杠；222、第二滑块；223、第二驱动电机；30、第三驱动电机；40、连接轴。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
参见图1所示，根据本发明的实施例，提供了夹持装置一种筒子纱高效抓取装置。该筒子纱夹持装置包括安装架(图中未示出)和多个夹持装置，多个夹持装置设置在安装架上以抓取筒子纱100，且多个夹持装置之间的距离可调。
由于本实施例的筒子纱夹持装置设置有多个夹持装置，装卸筒子纱100的过程中，多个夹持装置之间的距离可调，通过调节多个夹持装置之间的距离，可以使得多个夹持装置与纱笼上的多串筒子纱100的位置匹配，进而实现一次运输抓取多串筒子纱100的功能。可见，本实施例的筒子纱夹持装置能够提高筒子纱100的装卸效率，降低企业生产制造的成本。
优选地，筒子纱夹持装置还包括调节装置20，该调节装置20用于调节多个夹持装置之间的距离。工作时，通过调节装置20的调节作用即可对多个夹持装置之间的距离进行调节，便于控制和操作。
优选地，多个夹持装置包括第一夹持装置11、第二夹持装置12以及第三夹持装置13；而调节装置20包括第一调节机构21和第二调节机构22，工作时，第一调节机构21用于调节第一夹持装置11和第二夹持装置12之间的距离，第二调节机构22用于调节第三夹持装置13和第一夹持装置11之间的距离和角度，通过第一调节机构21和第二调节机构22的调节作用，能够使三个夹持装置之间的位置与纱笼上的三串筒子纱100之间的位置对应起来，保证三个夹持装置能够准确地抓取三串筒子纱100。
优选地，筒子纱夹持装置还包括连接轴40，该连接轴40的第一端连接在安装架上，第一夹持装置11设置在连接轴40的第二端；第一调节机构21包括第一丝杠211、第一滑块212以及第一驱动电机213，其中，第一丝杠211垂直于连接轴40，第一丝杠211的第一端连接在第一夹持装置11上；第一滑块212设置在第一丝杠211上，并随第一丝杠211的转动而沿第一丝杠211的长度方向往复运动，第二夹持装置12固定设置在第一滑块212上；第一驱动电机213与第一丝杠211驱动连接。
工作时，第一驱动电机213转动带动第一丝杠211转动，进而带动第一滑块212运动以调节第二夹持装置12与第一夹持装置11之间的距离。
优选地，第二调节机构22包括第二丝杠221、第二滑块222以及第二驱动电机223。其中，第二丝杠221垂直于连接轴40，第二丝杠221的第一端固定连接在连接轴40上，；第二滑块222设置在第二丝杠221上，并随第二丝杠221的转动而沿第二丝杠221的长度方向往复运动，第三夹持装置13固定设置在第二滑块222上；第二驱动电机223与第二丝杠221驱动连接。
工作时，第二驱动电机223转动带动第二丝杠221转动，进而带动第二滑块222运动以调节第三夹持装置13与第一夹持装置11之间的距离，结构简单，便于实现，通过第一调节机构21和第二调节机构22的调节作用完成第一夹持装置11与第二夹持装置12以及第一夹持装置11与第三夹持装置13之间的距离调节，此时，第一夹持装置11设置在第二夹持装置12和第三夹持装置13之间，便于调节第一夹持装置11与第二夹持装置12以及第一夹持装置11与第三夹持装置13之间的距离。
为了方便地调节三个夹持装置之间的夹角，确定三个夹持装置在二维坐标系下的位置，本实施例的筒子纱夹持装置还包括第三驱动电机30，该第三驱动电机30固定设置在安装架上，连接轴40与第三驱动电机30驱动连接，并且在连接轴40转动的过程中，第一丝杠211保持位置不变，第二丝杠221随连接轴40转动。
当需要调节三个夹持装置之间的距离时，除了通过第一调节机构21和第二调节机构22的调节作用调节第一夹持装置11与第二夹持装置12以及第一夹持装置11与第三夹持装置13之间的距离外，还可以通过第三驱动电机30驱动连接轴40转动，带动第二丝杠221随连接轴40一起转动，进而带动第三夹持装置13围绕连接轴40转动，而第一夹持装置11和第二夹持装置12固定连接在一起，在连接轴40转动的过程中保持其原有状态，此时，连接轴40的转动实现了第一丝杠211和第二丝杠221之间夹角的调节，进而实现第一夹持装置11和第三夹持装置13之间距离的调节，增多了夹持装置运动的自由度，进而实现了三个夹持装置在二维坐标系下的自由调节，便于与纱笼上的三串筒子纱100对应设置，保证了筒子纱100装卸过程的稳定性和可靠性。
优选地，第一驱动电机213、第二驱动电机223以及第三驱动电机30均为伺服电机。
在本发明的一种优选的实施例中，筒子纱夹持装置还包括控制器(图中未示出)，第一调节机构21、第二调节机构22以及第三驱动电机30均与所述控制器控制连接。具体来说，第一驱动电机213、第二驱动电机223以及第三驱动电机30均与控制器电连接，工作时，控制器根据纱笼上的筒子纱的位置对三个夹持装置之间的位置进行调节，便于抓取纱笼上的筒子纱100，提高了筒子纱夹持装置的工作可靠性。
优选地，本实施例的筒子纱夹持装置还包括检测装置(图中未示出)，所述检测装置用于检测第一夹持装置11、第二夹持装置12以及第三夹持装置13之间的距离，安装时，检测装置与控制器点连接，并将第一夹持装置11、第二夹持装置12以及第三夹持装置13之间的距离信号传递给控制器，控制器根据检测装置传递的信号对第一驱动电机213、第二驱动电机223以及第三驱动电机30进行控制。
下面结合图1所示，以同时抓取三串筒子纱100为例进行说明：
在抓取时，以第一夹持装置11为中心主抓纱装置，在直角坐标运动系统的带动下移动到目标抓纱位置，第二夹持装置12抓取与目标纱杆在一条直线上且相邻的纱杆上的筒子纱100，第一夹持装置11与第二夹持装置12之间的距离可根据两串筒子纱100之间的距离由控制器进行自动调整；第三夹持装置13抓取目标纱杆另一侧的一串筒子纱100；在第三夹持装置13抓取时，第三夹持装置13可根据要抓取纱杆与目标纱杆的相对位置，以连接轴40为轴进行转动，同时第一夹持装置11与第三夹持装置13之间的距离可由控制器调整；调整到位后，可同时抓取三串筒子纱100，装卸效率提高。
三个夹持装置之间的距离通过第一调节机构21、第二调节机构22或齿轮齿条传统系统进行调整，结构简单，便于实现。
参见图2所示，根据本发明的另一实施例，夹持装置还可以设置为两个。多个夹持装置包括第一夹持装置11和第二夹持装置12；调节装置20包括第一调节机构21，第一调节机构21用于调节第一夹持装置11和第二夹持装置12之间的距离。
在本发明的其他实施例中，夹持装置还可以设置为三个以上。当夹持装置数量为2个，只需要调整两个夹持装置之间的距离；当夹持装置数量大于等于3个时，在调整装置之间的距离时还需要调整角度，结构简单，便于控制。设置时，夹持装置的数量可根据需要装载的纱笼大小进行选择。当纱笼装容量小于50公斤时，选用2个多个夹持装置；当纱笼装容量在50～150公斤范围时，选用3个多个夹持装置；当纱笼装容量在150～500公斤时，选用4个多个夹持装置；当纱笼装容量大于500公斤时，选用5个多个夹持装置。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种筒子纱夹持装置，其特征在于，包括：
安装架；
多个夹持装置，所述多个夹持装置设置在所述安装架上以抓取筒子纱(100)，且所述多个夹持装置之间的距离可调。
2.根据权利要求1所述的筒子纱夹持装置，其特征在于，所述筒子纱夹持装置还包括调节装置(20)，所述调节装置(20)用于调节所述多个夹持装置之间的距离。
3.根据权利要求2所述的筒子纱夹持装置，其特征在于，所述多个夹持装置包括第一夹持装置(11)、第二夹持装置(12)、以及第三夹持装置(13)；
所述调节装置(20)包括第一调节机构(21)和第二调节机构(22)，所述第一调节机构(21)用于调节所述第一夹持装置(11)和所述第二夹持装置(12)之间的距离，所述第二调节机构(22)用于调节所述第三夹持装置(13)和所述第一夹持装置(11)之间的距离和角度。
4.根据权利要求3所述的筒子纱夹持装置，其特征在于，所述筒子纱夹持装置还包括连接轴(40)，所述连接轴(40)的第一端连接在所述安装架上，所述第一夹持装置(11)设置在所述连接轴(40)的第二端；
所述第一调节机构(21)包括：
第一丝杠(211)，所述第一丝杠(211)垂直于所述连接轴(40)，所述第一丝杠(211)的第一端连接在所述第一夹持装置(11)上；
第一滑块(212)，所述第一滑块(212)设置在所述第一丝杠(211)上，并随所述第一丝杠(211)的转动而沿所述第一丝杠(211)的长度方向往复运动，所述第二夹持装置(12)固定设置在所述第一滑块(212)上；
第一驱动电机(213)，所述第一驱动电机(213)与所述第一丝杠(211)驱动连接。
5.根据权利要求4所述的筒子纱夹持装置，其特征在于，所述第二调节机构(22)包括：
第二丝杠(221)，所述第二丝杠(221)垂直于所述连接轴(40)，所述第二丝杠(221)的第一端固定连接在所述连接轴(40)上；
第二滑块(222)，所述第二滑块(222)设置在所述第二丝杠(221)上，并随所述第二丝杠(221)的转动而沿所述第二丝杠(221)的长度方向往复运动，所述第三夹持装置(13)固定设置在所述第二滑块(222)上；
第二驱动电机(223)，所述第二驱动电机(223)与所述第二丝杠(221)驱动连接。
6.根据权利要求5所述的筒子纱夹持装置，其特征在于，所述筒子纱夹持装置还包括第三驱动电机(30)，所述第三驱动电机(30)固定设置在所述安装架上，所述连接轴(40)与所述第三驱动电机(30)驱动连接，并且在所述连接轴(40)转动的过程中，所述第一丝杠(211)保持位置不变，所述第二丝杠(221)随所述连接轴(40)转动。
7.根据权利要求5所述的筒子纱夹持装置，其特征在于，所述第一驱动电机(213)和所述第二驱动电机(223)均为伺服电机。
8.根据权利要求6所述的筒子纱夹持装置，其特征在于，所述筒子纱夹持装置还包括控制器，所述第一调节机构(21)、所述第二调节机构(22)以及所述第三驱动电机(30)均与所述控制器控制连接。
9.根据权利要求8所述的筒子纱夹持装置，其特征在于，所述筒子纱夹持装置还包括检测装置，所述检测装置用于检测所述第一夹持装置(11)、第二夹持装置(12)以及所述第三夹持装置(13)之间的距离，所述检测装置与所述控制器电连接。
10.根据权利要求2所述的筒子纱夹持装置，其特征在于，所述多个夹持装置包括第一夹持装置(11)和第二夹持装置(12)；
所述调节装置(20)包括第一调节机构(21)，所述第一调节机构(21)用于调节所述第一夹持装置(11)和所述第二夹持装置(12)之间的距离。
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