CN103753589A - 一种机器人的吸盘抓手 - Google Patents

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张识超
李岩峰
赵贤相
孙明迁
冯宝林
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Abstract

本发明提供一种机器人的吸盘抓手，包括安装框架，安装框架上方固定设有用于连接机械臂的法兰盖，所述安装框架上设置有导轨，导轨上设置有多个可沿导轨移动的用于抓取物体的吸盘装置，多个吸盘装置通过连杆机构铰接在一起，吸盘装置上还设置有间距调整装置，所述间距调整装置包括丝杠、丝杠螺母，丝杠设置在安装框架上且与所述导轨平行设置，丝杠两侧通过内外螺纹配合设置有丝杠螺母，丝杠螺母与所述吸盘装置连接，本发明可以实现对吸盘装置之间的间距进行调节，适用于抓取不同尺寸的物体，本发明具有结构简单、操作灵活、生产效率高的优点。

Description

一种机器人的吸盘抓手
技术领域
本发明属于工业机器人领域，尤其是涉及一种机器人的吸盘抓手。
背景技术
随着企业加工生产自动化程度的提高，码垛机器人的应用范围越来越广，码垛机器人用抓手需求越来越大。现有机械抓手多为刚性抓手，易损坏抓取物体，且抓手每次只能抓取一个物体，抓取码垛效率较低。对于块状规则结构的小尺寸物体，在转移或者码垛时候，要求码垛具有一定的速度和效率，且不损坏被抓物体。
发明内容
本发明要解决的问题是提供一种机器人的吸盘抓手。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种机器人的吸盘抓手，包括安装框架，安装框架上方固定设有用于连接机械臂的法兰盖，其特征在于：所述安装框架上设置有导轨，导轨上设置有多个可沿导轨移动的用于抓取物体的吸盘装置，多个吸盘装置通过连杆机构铰接在一起，吸盘装置上还设置有间距调整装置，所述间距调整装置包括丝杠、丝杠螺母，丝杠设置在安装框架上且与所述导轨平行设置，丝杠两侧通过内外螺纹配合设置有丝杠螺母，丝杠螺母与所述吸盘装置连接。通过导轨、间距调整装置、以及连接多个吸盘装置的连杆机构，使得吸盘装置可以沿导轨移动，并且可以对吸盘装置之间的间距进行调节，适用于抓取不同尺寸的物体。
所述吸盘装置，包括由上至下依次设置的吸盘安装板、吸盘底座和海绵吸盘，通过海绵吸盘产生的真空负压吸起物体，使得抓取物体更加牢固、可靠，并且避免破坏被抓取物体。
所述吸盘安装板两侧设置有滑块，滑块与所述导轨配合设置，使得吸盘装置沿导轨移动更加顺畅、更加平稳。
所述丝杠一侧为左旋螺纹，另一侧为右旋螺纹，丝杠一端设置有转动手柄；通过手动调节转动手柄，带动丝杠螺母左右移动，实现对吸盘装置间距的调整。
所述丝杠上还设置有用于防止丝杠转动的丝杠锁紧装置和用于指示丝杠转动角度的位置指示器，当调节转动手柄时，根据位置指示器的读数即可实现精确定位，并且通过丝杠锁紧装置进行定位。
所述吸盘装置为2～8个，可同时抓取多个并排放置的物体，提高了生产效率。
所述丝杠螺母为2～4，分别对称设置在丝杠两侧，通过调节转动手柄，同时带动丝杠螺母左右移动，对吸盘装置间距的调整更加方便快速。
所述法兰盖与安装框架之间设置有缓冲器，当抓手向下运动，吸盘装置压在被抓物体上面时，缓冲器可以起缓冲作用。
本发明具有的优点和积极效果是：由于采用上述技术方案，可以实现对吸盘装置之间的间距进行调节，适用于抓取不同尺寸的物体，本发明具有结构简单、操作灵活、生产效率高的优点。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图
图2是图1的立体结构示意图
图3是图1中位置A的具体放大图
图中：
1、安装框架      2、法兰盖        3、缓冲器
4、连杆机构      5、丝杠螺母      6、丝杠
7、丝杠锁紧装置  8、位置指示器    9、转动手柄
10、导轨         11、吸盘安装板   12、吸盘底座
13、海绵吸盘     14、吸盘装置     15、滑块
具体实施方式
如图1所示，本发明一种机器人的吸盘抓手，包括安装框架1，安装框架1上方固定设有用于连接机械臂的法兰盖2，其特征在于：所述安装框架上设置有导轨10，导轨10上设置有多个可沿导轨移动的用于抓取物体的吸盘装置14，多个吸盘装置14通过连杆机构4铰接在一起，吸盘装置14上还设置有间距调整装置，所述间距调整装置包括丝杠6、丝杠螺母5和转动手枘9，丝杠6设置在安装框架1上且与所述导轨10平行设置，丝杠6两侧通过内外螺纹配合设置有丝杠螺母5，丝杠螺母5与所述吸盘装置14连接；所述吸盘装置14，包括由上至下依次设置的吸盘安装板11、吸盘底座12和海绵吸盘13；所述吸盘安装板11两侧设置有滑块15，滑块15与所述导轨配合设置；丝杠6一侧为左旋螺纹，另一侧为右旋螺纹，丝杠6一端设置有转动手柄9；所述丝杠6上还设置有用于防止丝杠转动的丝杠锁紧装置7和用于指示丝杠转动角度的位置指示器8；所述吸盘装置14为七个；所述丝杠螺母5为两个，分别对称设置在丝杠6两侧；所述法兰盖2与安装框架1之间设置有缓冲器3。
本实例的工作过程：通过导轨10、间距调整装置、以及连接多个吸盘装置14的连杆机构4，使得吸盘装置14可以沿导轨10移动，并且可以对吸盘装置14之间的间距进行调节，适用于抓取不同尺寸的物体；
所述吸盘装置14，包括吸盘安装板11、吸盘底座12和海绵吸盘13，通过海绵吸盘13产生的真空负压吸起物体，使得抓取物体更加牢固、可靠，并且避免破坏被抓取物体；
所述吸盘安装板11两侧设置有滑块15，滑块15与所述导轨10配合设置，使得吸盘装置14沿导轨移动更加顺畅、更加平稳；
所述丝杠6一侧为左旋螺纹，另一侧为右旋螺纹，丝杠6一端设置有转动手柄9；通过手动调节转动手柄，带动丝杠螺母左右移动，实现对吸盘装置间距的调整。
所述丝杠6上还设置有用于防止丝杠转动的丝杠锁紧装置7和用于指示丝杠转动角度的位置指示器8，当调节转动手柄9时，根据位置指示器8的读数可实现精确定位，并且通过丝杠锁紧装置7进行定位。
所述吸盘装置14为七个，可同时抓取多个并排放置的物体，提高了生产效率。
所述丝杠螺母5为两个，分别对称设置在丝杠6两侧，通过调节转动手柄9，同时带动丝杠螺母左右移动，对吸盘装置14间距的调整更加方便快速。
所述法兰盖2与安装框架1之间设置有缓冲器3，向下运动时，吸盘装置14压在被抓物体上时，缓冲器3可以起缓冲作用。
以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人的吸盘抓手，包括安装框架，安装框架上方固定设有用于连接机械臂的法兰盖，其特征在于：所述安装框架上设置有导轨，导轨上设置有多个可沿导轨移动的用于抓取物体的吸盘装置，多个吸盘装置通过连杆机构铰接在一起，吸盘装置上还设置有间距调整装置，所述间距调整装置包拈丝杠、丝杠螺母，丝杠设置在安装框架上且与所述导轨平行设置，丝杠两侧通过内外螺纹配合设置有丝杠螺母，丝杠螺母与所述吸盘装置连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人的吸盘抓手，其特征在于：所述吸盘装置，包括由上至下依次设置的吸盘安装板、吸盘底座和海绵吸盘。
3.根据权利要求2所述的一种机器人的吸盘抓手，其特征在于：所述吸盘安装板两侧设置有滑块，滑块与所述导轨配合设置。
4.根据权利要求1所述的一种机器人的吸盘抓手，其特征在于：所述丝杠一侧为左旋螺纹，另一侧为右旋螺纹，丝杠一端设置有转动手柄。
5.根据权利要求4所述的一种机器人的吸盘抓手，其特征在于：所述丝杠上还设置有用于防止丝杠转动的丝杠锁紧装置和用于指示丝杠转动角度的位置指示器。
6.根据权利要求1所述的一种机器人的吸盘抓手，其特征在于：所述吸盘装置为2～8个。
7.根据权利要求1所述的一种机器人的吸盘抓手，其特征在于：所述丝杠螺母为2～4，分别对称设置在丝杠两侧。
8.根据权利要求1至6任一权利要求所述的一种机器人的吸盘抓手，其特征在于：所述法兰盖与安装框架之间设置有缓冲器。
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WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

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