CN201432294Y - 轮阻式自适应上药机械手 - Google Patents

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李勇
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Abstract

本实用新型提供了一种轮阻式自适应上药机械手，其在架体上设置有横向的流利条，所述流利条构成纵向倾斜的载药平面，并且所述架体上设置有纵向的齐药挡板和齐药动板以及为所述齐药动板提供横向往复运动路径的丝杆滑轨机构和为所述齐药动板提供动力的动力部件，所述载药平面与所述齐药挡板和齐药动板构成载药空间，所述载药空间的出药端具有可开合的轮阻式挡药机构。利用本实用新型提供的轮阻式自适应上药机械手能够平稳、高效、有序地实现自动化上药。该轮阻式自适应上药机械手特别适于向有倾斜储药槽的储药机构送药。

Description

轮阻式自适应上药机械手
技术领域
本实用新型涉及一种往储药机构送药的机械装置。
背景技术
随着生活水平的提高，求医者对医院的要求也越来越高。毫无疑问，医术医德仍是患者选择医院的主要标准，而作为医院第一窗口，代表医院形象的药房也日渐成为患者决定是否在此就医的重要指标。目前，每到医院门诊药房的领药高峰期，病人都得排成长队，等待药剂师按照处方取药发药。病人等候时间有时长达半小时，国内三甲医院由于求医者众多，发药形式更是严峻。
目前，药房上药多由人工完成，即药剂师根据药品缺乏情况把相应药品补充到相应位置，这种方式费时费力。因此，如何能将上药输送带输送来的药品自动送入到药房指定的储药槽，从而解放人力，提高上药效率，成为亟待解决的技术问题。
实用新型内容
为了能够平稳、高效、有序地实现自动化上药，本实用新型提供了一种轮阻式自适应上药机械手。本实用新型提供的轮阻式自适应上药机械手特别适于有倾斜储药槽的储药机构。
本实用新型提供的轮阻式自适应上药机械手在架体上设置有横向的流利条，所述流利条构成纵向倾斜的载药平面，并且所述架体上设置有纵向的齐药挡板和齐药动板以及为所述齐药动板提供横向往复运动路径的丝杆滑轨机构和为所述齐药动板提供动力的动力部件，所述载药平面与所述齐药挡板和齐药动板构成载药空间，所述载药空间的出药端具有可开合的轮阻式挡药机构。
所述丝杆滑轨机构可以包括横向的直线滑轨和丝杆，丝杆机构把电机的转动变为直线往复运动，所述动力部件可以包括电机和减速器。
较佳地，所述流利条为滚轮式流利条，所述轮阻式挡药机构为安装在所述齐药动板的出药端而能够随所述齐药动板开合并且能够以竖向轴为转轴的挡药滚轮。
轮阻式自适应上药机械手还可以设置有位移传感器。
所述载药平面的倾斜角度可以为10～40°。
还可以将两台或多台所述的轮阻式自适应上药机械手通过U型板连接而成双上药机械手或多上药机械手。
所述“横向”、“纵向”和“竖向”是对空间三维方向的相对界定，相互之间基本呈垂直关系，但并不限定为几何学上的绝对垂直关系。
利用本实用新型提供的轮阻式自适应上药机械手能够平稳、高效、有序地实现自动化上药。具体来讲，上药完毕后，通过X-Y机器人将该轮阻式自适应上药机械手送至指定药槽后，上位机控制轮阻式挡药机构打开，药盒借助重力作用滑入药槽中。
附图说明
图1为轮阻式自适应上药机械手的往复运动机构示意图；
图2为轮阻式自适应上药机械手立体图，未表示丝杆滑轨机构；
图中：
1-U型板，2-电机，3-安装板，4-直线滑轨，5-位移传感器，6-丝杆，7-滚轮流利条，8-挡药滚轮，9-齐药动板，10-齐药挡板。
具体实施方式
本实用新型提供的轮阻式自适应上药机械手通过丝杆滑轨机构精确控制齐药动板的运动；动力部件可以包括驱动电机和减速器等，与所述齐药动板相连，为所述齐药动板提供动力，电机可以选用步进电机或伺服电机；流利条滚轮接受并放置药品，可开合的轮阻式挡药机构可以为安装在齐药动板的出口端上的挡药滚轮，该挡药滚轮能够以竖向轴为转轴，随着齐药动板的动作来决定药盒送出与否；所述载药平面的倾斜角度可以为10～40°(例如15°)，方便药盒在重力作用下自行滑出。
齐药动板通过一组丝杆和直线滑轨机构可以在一定范围内往复直线运动，以限制存放药盒的空间。挡药滚轮安装在齐药动板出药端部，通过露出部分挡住药盒，当它随着齐药动板打开时，药盒送出，由于挡药滚轮的滚动作用，药盒滑出更加顺畅。
较佳地，所述机架的底部由数个类似流利条状并排的滚轮串组成，用于上药过程中暂时存放药盒，且起到降低药盒和机械手摩擦力的作用。
两(多)个上述的轮阻式自适应上药机械手可以通过U型板装配在一起构成双(多)机械手机构。双(多)机械手可串行工作，也可并行工作。所述的轮阻式自适应上药机械手与水平面具有一定夹角，方便上药。
下面结合附图通过实施例对本实用新型进行进一步说明。
如图1和图2所示，该轮阻式自适应上药机械手在架体上设置有横向的流利条，所述流利条构成纵向倾斜的载药平面，并且所述架体上设置有纵向的齐药挡板10和齐药动板9以及为所述齐药动板9提供横向往复运动路径的丝杆滑轨机构和为所述齐药动板9提供动力的动力部件，所述载药平面与所述齐药挡板10和齐药动板9构成载药空间，所述载药空间的出药端具有可开合的轮阻式挡药机构。所述丝杆滑轨机构包括横向的直线滑轨4和丝杆6，所述动力部件为电机2，所述流利条为滚轮流利条7，所述轮阻式挡药机构为安装在所述齐药动板9的出药端而能够随所述齐药动板9开合并且能够以竖向轴为转轴的挡药滚轮8。安装板3起到装配作用。该轮阻式自适应上药机械手还设置有位移传感器5。该轮阻式自适应上药机械手可以通过U型板1连接在X-Y机器人上。
当该轮阻式自适应上药机械手不工作时，齐药动板9回零；当需要工作时，上位机根据药盒的尺寸计算出齐药动板9需要移动的距离并控制电机，以限制药盒在机械手上的空间。上药完毕后，通过X-Y机器人将机械手送至指定药槽后，上位机控制齐药动板9带动挡药滚轮8打开，药盒借助重力作用滑入药槽中。
该轮阻式自适应上药机械手的往复运动由丝杆和直线滑轨组合机构来实现，电机2提供原动力。具体工作流程：上位机通过电机2控制卡控制电机正反运动，带动齐药动板9运动一定距离。当电机2接收正脉冲，齐药动板9向外侧运动；当电机2接收负脉冲，齐药动板9向内侧运动。根据药盒尺寸上位机软件计算出丝杆机构运动的距离及电机所需的脉冲数。通过接近开关和限位开关调整机械手的零位和极限位置的紧急停止。
该轮阻式自适应上药机械手由电机2带动直线往复运动机构使齐药动板9根据药盒尺寸向齐药动板9外侧运动一定的距离，使齐药动板9和架体上齐药挡板10之间的距离保证药盒顺利滑入机械手且不出现倾侧现象。当机械手接收一定数量药盒后，步进电机驱动齐药动板9运动使药盒靠齐安装板侧。接着步进电机反方向微动，保证出药时药盒顺利滑出。当滚轮流利条7装药完毕后，X-Y机器人将机械手定位到准确的储药药号，安装板侧对准药库储药槽的棱边，齐药动板9带动挡药滚轮8打开，药盒由于重力作用滑入储药柜储药槽中，挡药滚轮8的旋转有助于药盒的滑出，步进电机反转，该轮阻式自适应上药机械手回零。
本实用新型实现自动将上药输送带输送来的药品顺利输送到指定的储药库储药槽，结构新颖，大大节省了人力，降低了药剂师的劳动强度，经济效益显著。
以上仅是本实用新型的具体应用范例，对本实用新型的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本实用新型权利保护范围之内。

Claims (6)

1、轮阻式自适应上药机械手，其特征在于，在架体上设置有横向的流利条，所述流利条构成纵向倾斜的载药平面，并且所述架体上设置有纵向的齐药挡板和齐药动板以及为所述齐药动板提供横向往复运动路径的丝杆滑轨机构和为所述齐药动板提供动力的动力部件，所述载药平面与所述齐药挡板和齐药动板构成载药空间，所述载药空间的出药端具有可开合的轮阻式挡药机构。
2、根据权利要求1所述的轮阻式自适应上药机械手，其特征在于，所述丝杆滑轨机构包括横向的直线滑轨(4)和横向的丝杆(6)，所述动力部件包括电机(2)和减速器。
3、根据权利要求1所述的轮阻式自适应上药机械手，其特征在于，所述流利条为滚轮式流利条(7)，所述轮阻式挡药机构为安装在所述齐药动板的出药端而能够随所述齐药动板开合并且能够以竖向轴为转轴的挡药滚轮(8)。
4、根据权利要求1所述的轮阻式自适应上药机械手，其特征在于，还设置有位移传感器(5)。
5、根据权利要求1所述的轮阻式自适应上药机械手，其特征在于，所述载药平面的倾斜角度为10～40°。
6、双上药机械手，其特征在于，由一台权利要求1～5任一项所述的轮阻式自适应上药机械手与另一台权利要求1～5任一项所述的轮阻式自适应上药机械手通过U型板(1)连接而成。
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