CN204737280U - 盒装药品上药机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种盒装药品上药机械手，包括：一个框架、上药输送组件、推板组件、挡板组件、拨药组件；所述框架的前方开口作为接药窗口，后方左右两侧或仅一侧开有上药窗口；在框架的底部安装有上药输送组件，用于将药品从前方接药窗口输送至后方上药窗口；在框架内安装有推板组件，用于控制接药窗口的合适宽度；在框架后侧的上药窗口旁安装有挡板组件，用于控制上药窗口的合适宽度；在框架的与上药窗口相应一侧的内侧壁上，安装有拨药组件，用于拨动框架内的药品使药品从上药窗口送出。本实用新型解决了目前盒装药品上药机械手的上药速度偏慢，系统协调性差的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及药房自动化上药发药系统，尤其是一种自动发药系统的上药机械手。
背景技术
目前许多医院的药房在根据药品清单发药时，还是采用人工发药方式，药师需要在存储药品的货架上寻找到相应药品后，才能发给患者，发药效率比较低，患者等待时间长。
部分医院近年来开始引入自动发药系统，但是给自动发药系统上药依然是面临的一个问题；手工上药的话，速度慢而且需要人工介入。
而目前现有的盒装药品上药机械手结构，主要有两种；一种是最简单的倾斜式结构，依靠重力使药品滑送至药槽中，但由于下滑速度不可控致使上药的数量有计数困难并时有误差；另一种是用水平式机械手通过直接向机械手上放置药品后，靠电机皮带转动带动药盒传送药品，但目前现有的产品拨药电机速度较低，不可调，各动力部件控制协同性较差，上药速度约1秒钟1盒药。
发明内容
针对现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种盒装药品上药机械手，解决了目前盒装药品上药机械手的上药速度偏慢，系统协调性差的问题。本实用新型采用的技术方案是：
一种盒装药品上药机械手，包括：一个框架、上药输送组件、推板组件、挡板组件、拨药组件；
所述框架的前方开口作为接药窗口，后方左右两侧或仅一侧开有上药窗口；
在框架的底部安装有上药输送组件，用于将药品从前方接药窗口输送至后方上药窗口；
在框架内安装有推板组件，用于控制接药窗口的合适宽度，并用于夹紧框架内的药品；
在框架后侧的上药窗口旁安装有挡板组件，用于封闭上药窗口和控制上药窗口的合适宽度；
在框架的与上药窗口相应一侧的内侧壁上，安装有拨药组件，用于拨动框架内的药品使药品从上药窗口送出。
进一步地，所述上药输送组件包括框架底部的输送带，输送带通过驱动电机带动主动转轴驱动；主动转轴安装在框架左右两侧之间。
进一步地，所述推板组件包括推板、上丝杆和推板电机；推板的顶部安装在上丝杆上，上丝杆由推板电机驱动，从而使得推板在框架内能够左右移动；推板电机安装在框架的一侧。
更进一步地，上丝杆的两端还分别安装有原点检测传感器和极限位检测传感器。
进一步地，所述挡板组件包括挡板、挡板电机、下丝杆和丝杆螺母；挡板尾端通过连接件与丝杆螺母连接，丝杆螺母套设在下丝杆上，下丝杆与挡板电机的电机轴连接；挡板电机固定在上药窗口旁；挡板电机转动时，能够带动挡板左右移动，从而控制上药窗口的宽度。
更进一步地，挡板组件还包括安装在下丝杆上方的原点检测传感器和极限位检测传感器。
进一步地，所述拨药组件包括拨药皮带、拨药电机；拨药皮带安装在框架侧壁的转轴上，由拨药电机带动转轴而带动拨药皮带转动；拨药电机安装在框架底部。
更进一步地，拨药皮带前端设有凸起。
更进一步地，拨药电机还配有一个原点检测传感器用于拨药计数。
本实用新型的优点在于：
1）采用水平机械手拨药方式配合使用高速无刷电机，使拨药皮带上药速度大大加快，从目前常规的1S钟一盒药增大的最大一秒钟2盒药。
2）上药机械手上的拨药电机、以及各传感器都有主控板所控制，并配以集成电机驱动芯片，可以驱动3路无刷电机，3路步进电机。并可以连接10路以上的输入输出信号，可以对各传感器，各电机无缝协调处理，进一步增加了机械手上药的协调性稳定性和整体速度。
3）通过微控制器控制拨药电机，使拨药电机可以进行调速，可以针对一些比较特殊的药品，如特别轻，特别重的药品，增加或降低拨药速度，使产品对药品的适应性更广。
附图说明
图1为本实用新型的后向视角结构示意图。
图2为本实用新型的后向另一视角示意图。
图3为本实用新型的电原理框图。
具体实施方式
下面结合具体附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
本实用新型提出的盒装药品上药机械手，如图1和图2所示，包括一个框架10、上药输送组件20、推板组件30、挡板组件40、拨药组件50；
所述框架10的前方开口作为接药窗口，后方左右两侧各开有一个上药窗口101；当然在其它实施例中也可以仅在框架10后方左侧或右侧开一个上药窗口。
在框架10的底部安装有上药输送组件20，用于将药品从前方接药窗口输送至后方上药窗口101；
在框架10内安装有推板组件30，用于控制接药窗口的合适宽度，并用于夹紧框架内的药品；
在框架10后侧的上药窗口101旁安装有挡板组件40，用于封闭上药窗口101和控制上药窗口101的合适宽度；
在框架10的左右内侧壁上，安装有拨药组件50，用于拨动框架10内的药品使药品从上药窗口101送出。
所述上药输送组件20包括框架10底部的输送带201，输送带201通过驱动电机带动主动转轴202驱动；主动转轴202安装在框架10左右两侧之间。本例中，驱动电机未画出，驱动电机所带动的同步轮203如图1所示，同步轮203套装在主动转轴202上。驱动电机可采用无刷电机。
所述推板组件30包括推板301、上丝杆302和推板电机303；推板301的顶部安装在上丝杆302上，上丝杆302由推板电机303驱动，从而使得推板301在框架10内能够左右移动；推板电机303安装在框架10的一侧，通过同步轮和传动带带动上丝杆302；推板电机303可采用步进电机。上丝杆302的两端还分别安装有原点检测传感器和极限位检测传感器。由于被框架10所遮挡，因此上丝杆302两端的两个检测传感器未能示出。
所述挡板组件40包括挡板401、挡板电机402、下丝杆403和丝杆螺母404；挡板401尾端通过连接件与丝杆螺母404连接，丝杆螺母404套设在下丝杆403上，下丝杆403与挡板电机402的电机轴连接；挡板电机402固定在上药窗口101旁；挡板电机402转动时，可带动挡板401左右移动，从而控制上药窗口101的宽度。另外挡板组件40还包括安装在下丝杆403上方的原点检测传感器和极限位检测传感器，分别如图1中的标记405和406所示。挡板电机402采用步进电机。
所述拨药组件50包括拨药皮带501、拨药电机502；拨药皮带501安装在框架10侧壁的转轴上，由拨药电机502带动转轴而带动拨药皮带501转动；拨药电机502安装在框架10底部。更优地，拨药皮带501前端设有凸起5011，能够更好地带动药盒。左右拨药电机502还各配有一个原点检测传感器用于拨药计数。与拨药电机502配合的原点检测传感器如图2中的标记503所示。拨药电机502采用无刷电机。
另外，在框架10侧壁外侧还安装有激光测距仪60，可用于自动发药系统的药槽中的药品的盘点。
在自动发药系统中，本实用新型的上药机械手挂在由PC和伺服系统控制的导轨上，可以整体在上药工位和上药药槽间运送药品往返运动。
本实用新型的电原理如图3所示。主控板可安装在框架10顶部。主控板上包括微控制器，微处理器连接步进电机驱动芯片（用于驱动推板电机303和挡板电机402），以及无刷电机驱动芯片（用于驱动输送带201的驱动电机，和拨药电机502）；微处理器通过CAN总线和电源电缆线连接到自动发药系统的电控柜和PC电脑。。盒装药品在上药机械手里可以根据需要，靠左侧由左侧拨药电机拨动上药，也可以靠右侧由右侧拨药电机拨动上药。
在整个自动发药系统工作时，通过PC电脑控制伺服系统将该上药机械手移至上药工位，与上药工位对准后，根据PC电脑发的命令信息确定是左侧上药还是右侧上药；上药时可以控制左侧拨药电机、右侧拨药电机和挡板电机402；上药机械手根据PC电脑发送来的药品宽度，将上丝杆302上的推板301左移或者右移，开启合适的接药窗口；上药机械手底部的输送带201由驱动电机转动，将上药工位转移过来的药盒从前方的接药窗口顺利传送至上药机械手中。在此过程中，挡板401封住框架10后方的上药窗口101。顺利完成接药动作后，推板301会将上药机械手内的药品夹紧固定。并向PC和伺服系统通报接药完成。伺服电机控制机械臂和上药机械手运动到相应上药药槽。
上药机械手移到相应的上药药槽后，主控板控制相应的挡板301根据药品宽度开出合适的上药窗口用于引导药品进入到药槽，推板电机303动作使得推板301略微松开2mm，使原先夹紧的药盒松弛便于拨药，同时拨药皮带501开始转动将药品通过上药窗口101拨出机械手，转半圈拨一盒药。拨完后推板电机303控制推板301前进让剩余的药品重新夹紧并排列整齐。并开始下一盒拨药。
上药结束后，上药机械手在药槽前移动一个完整行程，激光测距仪60可以测量各个药槽内的剩余空间长度，结合药槽本身长度和药品单盒的长度，可以推算出药槽内已经容纳了多少盒药品，便于药品的盘点。
Claims (10)
1.一种盒装药品上药机械手，其特征在于，包括：一个框架(10)、上药输送组件(20)、推板组件(30)、挡板组件(40)、拨药组件(50)；
所述框架(10)的前方开口作为接药窗口，后方左右两侧或仅一侧开有上药窗口(101)；
在框架(10)的底部安装有上药输送组件(20)，用于将药品从前方接药窗口输送至后方上药窗口(101)；
在框架(10)内安装有推板组件(30)，用于控制接药窗口的合适宽度，并用于夹紧框架内的药品；
在框架(10)后侧的上药窗口(101)旁安装有挡板组件(40)，用于封闭上药窗口(101)和控制上药窗口(101)的合适宽度；
在框架(10)的与上药窗口(101)相应一侧的内侧壁上，安装有拨药组件(50)，用于拨动框架(10)内的药品使药品从上药窗口(101)送出。
2.如权利要求1所述的盒装药品上药机械手，其特征在于：
所述上药输送组件(20)包括框架(10)底部的输送带(201)，输送带(201)通过驱动电机带动主动转轴(202)驱动；主动转轴(202)安装在框架(10)左右两侧之间。
3.如权利要求1所述的盒装药品上药机械手，其特征在于：
所述推板组件(30)包括推板(301)、上丝杆(302)和推板电机(303)；推板(301)的顶部安装在上丝杆(302)上，上丝杆(302)由推板电机(303)驱动，从而使得推板(301)在框架(10)内能够左右移动；推板电机(303)安装在框架(10)的一侧。
4.如权利要求3所述的盒装药品上药机械手，其特征在于：
上丝杆(302)的两端还分别安装有原点检测传感器和极限位检测传感器。
5.如权利要求1所述的盒装药品上药机械手，其特征在于：
所述挡板组件(40)包括挡板(401)、挡板电机(402)、下丝杆(403)和丝杆螺母(404)；挡板(401)尾端通过连接件与丝杆螺母(404)连接，丝杆螺母(404)套设在下丝杆(403)上，下丝杆(403)与挡板电机(402)的电机轴连接；挡板电机(402)固定在上药窗口(101)旁；挡板电机(402)转动时，能够带动挡板(401)左右移动，从而控制上药窗口(101)的宽度。
6.如权利要求5所述的盒装药品上药机械手，其特征在于：
挡板组件(40)还包括安装在下丝杆(403)上方的原点检测传感器和极限位检测传感器。
7.如权利要求1所述的盒装药品上药机械手，其特征在于：
所述拨药组件(50)包括拨药皮带(501)、拨药电机(502)；拨药皮带(501)安装在框架(10)侧壁的转轴上，由拨药电机(502)带动转轴而带动拨药皮带(501)转动；拨药电机(502)安装在框架(10)底部。
8.如权利要求7所述的盒装药品上药机械手，其特征在于：
拨药皮带(501)前端设有凸起(5011)。
9.如权利要求7所述的盒装药品上药机械手，其特征在于：
拨药电机(502)还配有一个原点检测传感器用于拨药计数。
10.如权利要求1所述的盒装药品上药机械手，其特征在于：
在框架(10)侧壁外侧还安装有激光测距仪(60)。
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|---|---|---|---|---|
| CN105800218A (zh) * | 2016-04-20 | 2016-07-27 | 北京信息科技大学 | 上药机械手装置 |
| CN106044205A (zh) * | 2016-08-24 | 2016-10-26 | 王婷 | 一种医疗用品搬运装置 |
| CN112441406A (zh) * | 2019-09-05 | 2021-03-05 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种自动发药装置 |
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