CN201423649Y - 剪叉式上药机械手 - Google Patents

剪叉式上药机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN201423649Y
CN201423649Y CN2009201586698U CN200920158669U CN201423649Y CN 201423649 Y CN201423649 Y CN 201423649Y CN 2009201586698 U CN2009201586698 U CN 2009201586698U CN 200920158669 U CN200920158669 U CN 200920158669U CN 201423649 Y CN201423649 Y CN 201423649Y
Authority
CN
China
Prior art keywords
medicine
plate
forficiform
fork
cut
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2009201586698U
Other languages
English (en)
Inventor
刘贵林
周顺斌
亓俊涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BEIJING HUAKANG CHENGXIN MEDICAL TECHNOLOGY Co Ltd
Original Assignee
BEIJING HUAKANG CHENGXIN MEDICAL TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BEIJING HUAKANG CHENGXIN MEDICAL TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical BEIJING HUAKANG CHENGXIN MEDICAL TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN2009201586698U priority Critical patent/CN201423649Y/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN201423649Y publication Critical patent/CN201423649Y/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Medical Preparation Storing Or Oral Administration Devices (AREA)

Abstract

为了能够平稳、高效、有序地实现自动化上药,本实用新型提供了一种剪叉式上药机械手,包括剪叉机构、动力部件、架体和送药挡板机构,所述剪叉机构包括上剪叉板和下剪叉板,所述动力部件与所述剪叉机构相连,为所述剪叉机构提供动力,所述剪叉机构连接有齐药动板,所述架体固定安装X导向轴、Y导向轴,X导向轴和上剪叉板、下剪叉板构成移动副,Y导向轴和齐药动板构成移动副。所述机架上的流利条接受并放置药品。流利条的出口端装有所述送药挡板机构。整个架体和水平面成10-30°倾角。本实用新型特别适于有倾斜储药槽的储药机构,能实现平稳、高效、有序地自动化上药。

Description

剪叉式上药机械手
技术领域
本实用新型涉及一种用于往储药机构上药的上药机械手。
背景技术
随着生活水平的提高,求医者对医院的要求也越来越高。毫无疑问,医术医德仍是患者选择医院的主要标准,而作为医院第一窗口,代表医院形象的药房也日渐成为患者决定是否在此就医的重要指标。目前,每到医院门诊药房的领药高峰期,病人都得排成长队,等待药剂师按照处方取药发药。病人等候时间有时长达半小时,国内三甲医院由于求医者众多,发药形式更是严峻。
目前,药房上药多由人工完成,即药剂师根据药品缺乏情况把相应药品补充到相应位置,这种方式费时费力。因此,能将上药输送带输送来的药品自动送入到药房指定的储药槽,从而如何解放人力,提高上药效率,成为亟待解决的技术问题。
实用新型内容
为了能够平稳、高效、有序地实现自动化上药,本实用新型提供了一种剪叉式上药机械手。本实用新型提供的剪叉式上药机械手特别适于有倾斜储药槽的储药机构。
本实用新型提供的剪叉式上药机械手包括剪叉机构、动力部件、架体和送药挡板机构,所述剪叉机构包括上剪叉板和下剪叉板,所述动力部件与所述剪叉机构相连,为所述剪叉机构提供动力,所述剪叉机构连接有齐药动板,所述架体固定安装X导向轴、Y导向轴,X导向轴分别和上剪叉板、下剪叉板构成移动副,Y导向轴和齐药动板构成移动副,所述机架上具有流利条接受并放置药品,流利条的出口端装有所述送药挡板机构,控制流利条上药品出和停,整个架体和水平面成10-30°倾角。较佳为约15°倾角。
较佳地,齐药动板上具有直线轴承,所述直线轴承和Y导向轴构成移动副;上剪叉板、下剪叉板通过滑块与X导向轴相连,上剪叉板、下剪叉板和所述滑块构成转动副,所述滑块分别和两X导向轴构成两平行的移动副。
较佳地,所述送药挡板机构包括旋转电磁铁和送药挡板,所述送药挡板固定在电磁铁输出轴上。
所述架体上的流利条作为放置药品的地方,流利条较佳地包括多个滚轮,使得药盒和机械手的接触为滚动摩擦,方便药盒送入储药库。
所述动力部件可以包括步进电机和电机安装板,安装板用来连接电机和上剪叉板、下剪叉板。电机本体通过电机安装板和上剪叉板固定,电机输出轴和下剪叉板固定
还可以将上述任一种剪叉式上药机械手通过U型板连接在导轨上,两个所述剪叉式上药机械手分别安装在U型板的两侧。也可以将更多的上药机械手联合使用,机械手可串行工作,也可并行工作。所述的剪叉式上药机械手与水平面具有一定夹角,方便上药。
利用本实用新型提供的剪叉式上药机械手能够平稳、高效、有序地实现自动化上药。具体来讲,通过X-Y机械人和齐药动板的运动,能快速准确地将药送到指定药槽上。通过控制送药挡板机构的动作实现药盒的停与送。
附图说明
图1为两个剪叉式上药机械手装配在一起的平面图;
图2为两个剪叉式上药机械手装配在一起的立体图;
图中:
1-齐药动板,2-架体,3-步进电机,4-上剪叉板,5-下剪叉板,6-流利条式滚轮串,7-X导向轴,8-送药挡板,9-导轨,10-U型板,11-Y导向轴
具体实施方式
下面通过结合附图,通过实施例对本实用新型做进一步描述。
图1为剪叉式上药双机械手,即双剪叉机构和双电机,通过U型板10装配在一起,导轨9上、下各一个。导轨9上面的剪叉式上药机械手的齐药动板1位于上药后的上极限位置,而下面机构的齐药动板1位于上药前的下极限位置。当机械手不工作时,齐药动板1回零;当需要其中一个或全部机械手工作时,上位机根据药盒的尺寸计算出齐药动板需要移动的距离及步进电机3所需要脉冲数;当上药完毕后,齐药动板1再运动一定距离,以限制药盒在机械手上的空间。通过X-Y机器人将机械手送至指定药槽后,上位机控制送药挡板8工作,药盒借助重力作用滑入药槽中。
图2为剪叉式上药双机械手的立体图,不带送药挡板8和导轨9。
剪叉式上药机械手的往复运动是转动和移动的复合运动,由步进电机3提供原动力,步进电机的输出轴和上剪叉板4、下剪叉5板构成转动副,上剪叉板4、下剪叉板5一端和架体2、齐药动板1铰接成转动副,另一端通过直线轴承分别和架体、齐药动板的X导向轴7构成移动副;齐药动板通过直线轴承和Y导向轴11也构成移动副。具体工作流程:上位机通过电机控制卡控制电机所需要的脉冲数,带动齐药动板1运动一定距离。当电机3接收正脉冲,齐药动板向外侧运动;当步进电机1接收负脉冲,剪叉机构向内侧运动。根据药盒尺寸上位机软件计算出剪叉机构运动的距离及电机所需的脉冲数。通过接近开关和限位开关调整机械手的零位和极限位置的紧急停止。
剪叉式上药机械手由步进电机带动剪叉机构使齐药动板1根据药尺寸度向齐药动板外侧运动一定的距离,使齐药动板和架体上齐药挡板之间的距离保证药盒顺利滑入机械手且不出现倾侧现象。当机械手接收一定数量药盒后,步进电机3驱动齐药动板1运动使药盒靠齐齐药挡板。接着步进电机1反方向微动,保证出药时药盒顺利滑出。当含有多个流利条式滚轮串6的流利条装药完毕后,X-Y机器人将机械手定位到准确的储药药号,齐药挡板对准药库储药槽的棱边,旋转电磁铁正转95°,送药挡板8打开,药盒由于重力作用滑入储药柜储药槽中,接着旋转电磁铁反转,送药挡板复位,步进电机3反转,剪叉式机械手回零。
本实用新型实现自动将上药输送带输送来的药品顺利输送当指定的储药库储药槽,结构新颖,大大节省了人力,降低了药剂师的劳动强度,经济效益显著。
以上仅是本实用新型的具体应用范例,对本实用新型的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案,均落在本实用新型权利保护范围之内。

Claims (6)

1、一种剪叉式上药机械手,其特征在于,该剪叉式上药机械手包括剪叉机构、动力部件、架体和送药挡板机构,所述剪叉机构包括上剪叉板和下剪叉板,所述动力部件与所述剪叉机构相连,为所述剪叉机构提供动力,所述剪叉机构连接有齐药动板,所述架体固定安装X导向轴、Y导向轴,X导向轴分别和上剪叉板、下剪叉板构成移动副,Y导向轴和齐药动板构成移动副,所述机架上具有流利条接受并放置药品,流利条的出口端装有所述送药挡板机构,控制流利条上药品出和停,整个架体和水平面成10-30°倾角。
2、根据权利要求1所述的剪叉式上药机械手,其特征在于,齐药动板上具有直线轴承,所述直线轴承和Y导向轴构成移动副;上剪叉板、下剪叉板通过滑块与X导向轴相连,上剪叉板、下剪叉板和所述滑块构成转动副,所述滑块分别和两X导向轴构成两平行的移动副。
3、根据权利要求1所述的剪叉式上药机械手,其特征在于,所述送药挡板机构包括旋转电磁铁和送药挡板,所述送药挡板固定在电磁铁输出轴上。
4、根据权利要求1所述的剪叉式上药机械手,其特征在于,所述架体上的流利条作为放置药品的地方,流利条包括多个滚轮,使得药盒和机械手的接触为滚动摩擦,方便药盒送入储药库。
5、根据权利要求1所述的剪叉式上药机械手,其特征在于,所述动力部件包括步进电机和电机安装板,安装板用来连接电机和上剪叉板、下剪叉板。
6、双上药机械手,其特征在于,两个权利要求1-5所述的任一种剪叉式上药机械手通过U型板连接在导轨上,两个所述剪叉式上药机械手分别安装在U型板的两侧。
CN2009201586698U 2008-12-10 2009-06-10 剪叉式上药机械手 Expired - Fee Related CN201423649Y (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2009201586698U CN201423649Y (zh) 2008-12-10 2009-06-10 剪叉式上药机械手

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN200820124367.4 2008-12-10
CN200820124367 2008-12-10
CN2009201586698U CN201423649Y (zh) 2008-12-10 2009-06-10 剪叉式上药机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN201423649Y true CN201423649Y (zh) 2010-03-17

Family

ID=42023085

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2009201586698U Expired - Fee Related CN201423649Y (zh) 2008-12-10 2009-06-10 剪叉式上药机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN201423649Y (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103240738A (zh) * 2013-04-02 2013-08-14 朱国富 自动药品上架摆放装置的控制系统及方法
CN108515952A (zh) * 2018-05-10 2018-09-11 上海工程技术大学 一种用于电动汽车换电平台的y向定位装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103240738A (zh) * 2013-04-02 2013-08-14 朱国富 自动药品上架摆放装置的控制系统及方法
CN108515952A (zh) * 2018-05-10 2018-09-11 上海工程技术大学 一种用于电动汽车换电平台的y向定位装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN201432294Y (zh) 轮阻式自适应上药机械手
CN205152543U (zh) 一种自动化锁边装置
CN201264722Y (zh) 一种阵列机
CN111498359B (zh) 一种便携式药物存储装置
CN103832818B (zh) 半成品门板胶合机自动入料设备
CN202063473U (zh) 立体仓库智能堆垛机
CN201027114Y (zh) 自动取料机
CN108620333A (zh) 一种用于集散区小件包裹的多级分拣系统
CN204726716U (zh) 一种多工位贴膜机
CN101758496B (zh) 剪叉式上药机械手
CN203819872U (zh) 智能冷链药库
CN201423649Y (zh) 剪叉式上药机械手
CN208326627U (zh) 自动上料装置
CN207174750U (zh) 一种可正反运转的生产线运送设备
CN211545236U (zh) 用于条状或平板料件的送料装置的料仓组件及送料装置
CN210133567U (zh) 一种新型的可升降多层自动存取装置
CN207189112U (zh) 用于环形件的自动装配设备
CN203612482U (zh) 一种动力式盒装药品分拣机
CN203246772U (zh) 直角坐标机器人及医用耗材存储库
CN201914901U (zh) 自动接料装置
CN209889805U (zh) 180度水平旋转的输送装置
CN113651066A (zh) 一种自动化高线小棒用存放装置及其使用方法
CN110817454A (zh) 一种用于条状或平板类料件加工的送料装置
CN202934566U (zh) 一种重负荷搬运机械手
CN208217819U (zh) 一种回型轨迹拨料装置

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C56 Change in the name or address of the patentee
CP02 Change in the address of a patent holder

Address after: 100192 Beijing city Haidian District Qinghe small camp after the village south (Huakang Innovation Center jiyeda electric West)

Patentee after: Beijing Huakang Chengxin Medical Technology Co., Ltd.

Address before: 100086, Room 301, Pan Asia building, No. 128, Haidian District, Beijing, Zhichun Road

Patentee before: Beijing Huakang Chengxin Medical Technology Co., Ltd.

C56 Change in the name or address of the patentee
CP02 Change in the address of a patent holder

Address after: Lou Donghua, co-founder of No. 3 building, 100190 Beijing City, Haidian District Zhichun Road No. 49 Zijin Digital Park 16

Patentee after: Beijing Huakang Chengxin Medical Technology Co., Ltd.

Address before: 100192 Beijing city Haidian District Qinghe small camp after the village south (Huakang Innovation Center jiyeda electric West)

Patentee before: Beijing Huakang Chengxin Medical Technology Co., Ltd.

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20100317

Termination date: 20170610