CN101758496B - 剪叉式上药机械手 - Google Patents
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Abstract
为了能够平稳、高效、有序地实现自动化上药，本发明提供了一种剪叉式上药机械手，包括剪叉机构、动力部件、架体和送药挡板机构，所述剪叉机构包括上剪叉板和下剪叉板，所述动力部件与所述剪叉机构相连，为所述剪叉机构提供动力，所述剪叉机构连接有齐药动板，所述架体固定安装X导向轴、Y导向轴，X导向轴和上剪叉板、下剪叉板构成移动副，Y导向轴和齐药动板构成移动副。所述机架上的流利条接受并放置药品。流利条的出口端装有所述送药挡板机构。整个架体和水平面成10-30°倾角。本发明特别适于有倾斜储药槽的储药机构，能实现平稳、高效、有序地自动化上药。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于往储药机构上药的上药机械手。
背景技术
随着生活水平的提高，求医者对医院的要求也越来越高。毫无疑问，医术医德仍是患者选择医院的主要标准，而作为医院第一窗口，代表医院形象的药房也日渐成为患者决定是否在此就医的重要指标。目前，每到医院门诊药房的领药高峰期，病人都得排成长队，等待药剂师按照处方取药发药。病人等候时间有时长达半小时，国内三甲医院由于求医者众多，发药形式更是严峻。
目前，药房上药多由人工完成，即药剂师根据药品缺乏情况把相应药品补充到相应位置，这种方式费时费力。因此，能将上药输送带输送来的药品自动送入到药房指定的储药槽，从而如何解放人力，提高上药效率，成为亟待解决的技术问题。
发明内容
为了能够平稳、高效、有序地实现自动化上药，本发明提供了一种剪叉式上药机械手。本发明提供的剪叉式上药机械手特别适于有倾斜储药槽的储药机构。
本发明提供的剪叉式上药机械手包括剪叉机构、动力部件、架体和送药挡板机构，所述剪叉机构包括上剪叉板和下剪叉板，所述动力部件与所述剪叉机构相连，为所述剪叉机构提供动力，所述剪叉机构连接有齐药动板，所述架体固定安装X导向轴、Y导向轴，X导向轴分别和上剪叉板、下剪叉板构成移动副，Y导向轴和齐药动板构成移动副，所述机架上具有流利条接受并放置药品，流利条的出口端装有所述送药挡板机构，控制流利条上药品出和停，整个架体和水平面成10-30°倾角。较佳为约15°倾角。
较佳地，齐药动板上具有直线轴承，所述直线轴承和Y导向轴构成移动副；上剪叉板、下剪叉板通过滑块与X导向轴相连，上剪叉板、下剪叉板和所述滑块构成转动副，所述滑块分别和两X导向轴构成两平行的移动副。
较佳地，所述送药挡板机构包括旋转电磁铁和送药挡板，所述送药挡板固定在电磁铁输出轴上。
所述架体上的流利条作为放置药品的地方，流利条较佳地包括多个滚轮，使得药盒和机械手的接触为滚动摩擦，方便药盒送入储药库。
所述动力部件可以包括步进电机和电机安装板，安装板用来连接电机和上剪叉板、下剪叉板。电机本体通过电机安装板和上剪叉板固定，电机输出轴和下剪叉板固定
还可以将上述任一种剪叉式上药机械手通过U型板连接在导轨上，两个所述剪叉式上药机械手分别安装在U型板的两侧。也可以将更多的上药机械手联合使用，机械手可串行工作，也可并行工作。所述的剪叉式上药机械手与水平面具有一定夹角，方便上药。
利用本发明提供的剪叉式上药机械手能够平稳、高效、有序地实现自动化上药。具体来讲，通过X-Y机械人和齐药动板的运动，能快速准确地将药送到指定药槽上。通过控制送药挡板机构的动作实现药盒的停与送。
附图说明
图1为两个剪叉式上药机械手装配在一起的平面图；
图2为两个剪叉式上药机械手装配在一起的立体图；
图中：
1-齐药动板，2-架体，3-步进电机，4-上剪叉板，5-下剪叉板，6-流利条式滚轮串，7-X导向轴，8-送药挡板，9-导轨，10-U型板，11-Y导向轴
具体实施方式
下面通过结合附图，通过实施例对本发明做进一步描述。
图1为剪叉式上药双机械手，即双剪叉机构和双电机，通过U型板10装配在一起，导轨9上、下各一个。导轨9上面的剪叉式上药机械手的齐药动板1位于上药后的上极限位置，而下面机构的齐药动板1位于上药前的下极限位置。当机械手不工作时，齐药动板1回零；当需要其中一个或全部机械手工作时，上位机根据药盒的尺寸计算出齐药动板需要移动的距离及步进电机3所需要脉冲数；当上药完毕后，齐药动板1再运动一定距离，以限制药盒在机械手上的空间。通过X-Y机器人将机械手送至指定药槽后，上位机控制送药挡板8工作，药盒借助重力作用滑入药槽中。
图2为剪叉式上药双机械手的立体图，不带送药挡板8和导轨9。
剪叉式上药机械手的往复运动是转动和移动的复合运动，由步进电机3提供原动力，步进电机的输出轴和上剪叉板4、下剪叉5板构成转动副，上剪叉板4、下剪叉板5一端和架体2、齐药动板1铰接成转动副，另一端通过直线轴承分别和架体、齐药动板的X导向轴7构成移动副；齐药动板通过直线轴承和Y导向轴11也构成移动副。具体工作流程：上位机通过电机控制卡控制电机所需要的脉冲数，带动齐药动板1运动一定距离。当电机3接收正脉冲，齐药动板向外侧运动；当步进电机1接收负脉冲，剪叉机构向内侧运动。根据药盒尺寸上位机软件计算出剪叉机构运动的距离及电机所需的脉冲数。通过接近开关和限位开关调整机械手的零位和极限位置的紧急停止。
剪叉式上药机械手由步进电机带动剪叉机构使齐药动板1根据药尺寸度向齐药动板外侧运动一定的距离，使齐药动板和架体上齐药挡板之间的距离保证药盒顺利滑入机械手且不出现倾侧现象。当机械手接收一定数量药盒后，步进电机3驱动齐药动板1运动使药盒靠齐齐药挡板。接着步进电机1反方向微动，保证出药时药盒顺利滑出。当含有多个流利条式滚轮串6的流利条装药完毕后，X-Y机器人将机械手定位到准确的储药药号，齐药挡板对准药库储药槽的棱边，旋转电磁铁正转95°，送药挡板8打开，药盒由于重力作用滑入储药柜储药槽中，接着旋转电磁铁反转，送药挡板复位，步进电机3反转，剪叉式机械手回零。
本发明实现自动将上药输送带输送来的药品顺利输送当指定的储药库储药槽，结构新颖，大大节省了人力，降低了药剂师的劳动强度，经济效益显著。
以上仅是本发明的具体应用范例，对本发明的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本发明权利保护范围之内。
Claims (6)
1.一种剪叉式上药机械手，其特征在于，该剪叉式上药机械手包括剪叉机构、动力部件、架体和送药挡板机构，所述剪叉机构包括上剪叉板和下剪叉板，所述动力部件的步进电机与所述剪叉机构相连，为所述剪叉机构提供动力，步进电机的输出轴和上剪叉板、下剪叉板构成转动副；所述剪叉机构连接有齐药动板，所述架体固定安装X导向轴、Y导向轴，上剪叉板、下剪叉板一端和架体、齐药动板铰接成转动副，另一端通过直线轴承分别和架体、齐药动板的X导向轴构成移动副，齐药动板通过直线轴承和Y导向轴也构成移动副，所述机架上具有流利条接受并放置药品，流利条的出口端装有所述送药挡板机构，控制流利条上药品出和停，整个架体和水平面成10-30°倾角。
2.根据权利要求1所述的剪叉式上药机械手，其特征在于，上剪叉板、下剪叉板通过滑块与X导向轴相连，上剪叉板、下剪叉板和所述滑块构成转动副，所述滑块分别和两X导向轴构成两平行的移动副。
3.根据权利要求1所述的剪叉式上药机械手，其特征在于，所述送药挡板机构包括旋转电磁铁和送药挡板，所述送药挡板固定在电磁铁输出轴上。
4.根据权利要求1所述的剪叉式上药机械手，其特征在于，所述架体上的流利条作为放置药品的地方，流利条包括多个滚轮，使得药盒和机械手的接触为滚动摩擦，方便药盒送入储药库。
5.根据权利要求1所述的剪叉式上药机械手，其特征在于，所述动力部件包括步进电机和电机安装板，安装板用来连接电机和上剪叉板、下剪叉板。
6.双上药机械手，其特征在于，两个权利要求1-5所述的任一种剪叉式上药机械手通过U型板连接在导轨上，两个所述剪叉式上药机械手分别安装在U型板的两侧。
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