CN1993557A - 流体压力机组及流体压力机组的控制方法 - Google Patents

流体压力机组及流体压力机组的控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN1993557A
CN1993557A CNA2006800005278A CN200680000527A CN1993557A CN 1993557 A CN1993557 A CN 1993557A CN A2006800005278 A CNA2006800005278 A CN A2006800005278A CN 200680000527 A CN200680000527 A CN 200680000527A CN 1993557 A CN1993557 A CN 1993557A
Authority
CN
China
Prior art keywords
actuator
mentioned
speed
motor
cylinder
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2006800005278A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1993557B (zh
Inventor
越智良行
大谷喜光
中村博一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daikin Industries Ltd
Original Assignee
Daikin Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daikin Industries Ltd filed Critical Daikin Industries Ltd
Publication of CN1993557A publication Critical patent/CN1993557A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN1993557B publication Critical patent/CN1993557B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23B—TURNING; BORING
    • B23B31/00—Chucks; Expansion mandrels; Adaptations thereof for remote control
    • B23B31/02—Chucks
    • B23B31/24—Chucks characterised by features relating primarily to remote control of the gripping means
    • B23B31/30—Chucks characterised by features relating primarily to remote control of the gripping means using fluid-pressure means in the chuck
    • B23B31/302—Hydraulic equipment, e.g. pistons, valves, rotary joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23B—TURNING; BORING
    • B23B31/00—Chucks; Expansion mandrels; Adaptations thereof for remote control
    • B23B31/02—Chucks
    • B23B31/24—Chucks characterised by features relating primarily to remote control of the gripping means
    • B23B31/30—Chucks characterised by features relating primarily to remote control of the gripping means using fluid-pressure means in the chuck
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • F15B11/046—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed depending on the position of the working member
    • F15B11/048—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed depending on the position of the working member with deceleration control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means
    • F15B21/087—Control strategy, e.g. with block diagram
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B9/00—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member
    • F15B9/02—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type
    • F15B9/04—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type controlled by varying the output of a pump with variable capacity
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/10—Control of position or direction without using feedback
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B19/00—Testing; Calibrating; Fault detection or monitoring; Simulation or modelling of fluid-pressure systems or apparatus not otherwise provided for
    • F15B19/005—Fault detection or monitoring
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/20507—Type of prime mover
    • F15B2211/20515—Electric motor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/2053—Type of pump
    • F15B2211/20538—Type of pump constant capacity
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6309—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a pressure source supply pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/633—Electronic controllers using input signals representing a state of the prime mover, e.g. torque or rotational speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6651—Control of the prime mover, e.g. control of the output torque or rotational speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6654—Flow rate control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/705—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
    • F15B2211/7051—Linear output members
    • F15B2211/7053—Double-acting output members

Abstract

本发明公开了一种流体压力机组及流体压力机组的控制方法。在包括了由电动机(2)驱动的油压泵、和驱动夹具的油压汽缸(3)的油压机组(A)中，为了同时实现汽缸(3)的高速动作和降低浪涌压力，将固定容量型油压泵、和驱动该泵的可变速电动机(2)组合在一起，在汽缸(3)驱动夹具的驱动中，进行根据电动机(2)的旋转数求出汽缸(3)的动作行程的教学动作，然后，让电动机(2)以高速动作用旋转速度旋转，直到汽缸(3)到达所求出的动作行程中的动作结束前的所预先设定的减速开始位置为止，在到达减速开始位置之后，到结束动作为止，让电动机(2)以低速减速用旋转速度旋转，让夹具软接触到机件。

Description

流体压力机组及流体压力机组的控制方法
技术领域
[0001]本发明涉及一种具备了促动器(actuator)的流体压力机组及流体压力机组的控制方法，该促动器被提供有从流体泵喷出的流体。
背景技术
[0002]至今为止，包括了固定容量型油压泵、驱动该油压泵的可变速电动机、通过喷出线(line)提供从上述油压泵喷出的工作流体的油压汽缸(cylindet)等促动器、将上述油压泵及促动器之间的喷出线连通或切断连通的操作用切换阀、控制上述可变速电动机的控制器、和检测出上述油压泵的喷出线压力的压力传感器的机组，作为这种流体压力机组而被人所知(例如，参照专利文献1)。
[0003]上述控制器控制可变速电动机的旋转速度，以使由压力传感器检测出的喷出线压力、和根据可变速电动机的旋转速度算出的喷出线流量分别成为规定的目标压力—流量特性线上的压力及流量。即，流体压力机组构成为自身控制从油压泵喷出的流体压力及流量，而不接受来自外部的压力指令信号及流量指令信号。因此，不必从外部输入压力指令信号及流量指令信号，能够省略输入信号线，减少操作人员输入压力和流量指令的功夫和时间，简化布线。
专利文献1：特开2001-90671号公报
[0004]不过，当开始了动作的促动器停止该动作时，压力随着该动作的停止而急剧增大，产生所谓的浪涌压力。并且，例如，如图4所示，当将减压阀(21)连接在油压泵(1)(流体泵)、和作为促动器的例如油压汽缸(3)之间，将在该减压阀(21)减压的压力设定为汽缸(3)的控制压力时，能够在不使泵(1)对其它促动器的回路造成任何影响的情况下，改变设定压力，能够在某种程度上抑制汽缸(3)到达行程终点(动作结束状态)时的浪涌压力。但是，由于因减压阀(21)的压力损失限制了汽缸(3)动作时的流体的通过流量，因此产生了即使想以高速进行汽缸(3)的动作，也不能提高其动作速度的问题。
[0005]另外，汽缸(3)为驱动例如以机件(work)用的夹具为驱动对象的夹具汽缸(chuck cylinder)，通过伸张动作或收缩动作的其中一个动作让夹具进行机件的夹紧。并且，在图4中，(2)为驱动油压泵的电动机，与油压泵一起构成油压供给机组。(8)为连接在泵(1)和汽缸(3)之间的切换阀，汽缸(3)通过该切换阀(8)的切换而开始动作(伸张动作或收缩动作)。
[0006]即，当使用减压阀(21)设定向汽缸(3)供给的供给压力时，如图5所示，在减压阀(21)产生的压力损失由减压阀设定压力决定，而与油压供给机组的种类(由感应电动机构成的电动机和可变容量型泵的组合，或者可变速电动机(2)和固定容量型泵(1)的组合)无关。若提高由油压供给机组设定的机组设定压力的话，则虽然能够随着差压的若干上升而使动作时的通过流量增加，但却成了由减压阀(21)控制的流量来设定机组的喷出流量。
[0007]针对此问题，如图6所示，在不使用上述减压阀(21)，而仅通过切换阀(8)来连接泵(1)和汽缸(3)，使泵(1)的喷出压力(机组的设定压力)为汽缸(3)的控制压力时，能够通过该泵的喷出压力的上升来提高汽缸(3)的动作速度，使其高速化。但是，那时，不能避免上述浪涌压力的增大。
[0008]即，当将油压供给机组的机组设定压力设定为向汽缸(3)供给的供给压力时，如图7所示，在机组设定压力相同时，动作时的通过流量会增加没有在减压阀(21)损失的压力那么多。但是，由于存在汽缸(3)自身动作所需的压力，因此不能使其增加到设定流量那么多。并且，若仅在汽缸(3)动作时将机组设定压力提高到所需的压力或所需的压力以上的话，则能够使动作时的流量增加到设定流量，但却在动作结束时产生了相当于增加的流量那么多的浪涌压力，变成了在汽缸(3)中要用多余的力夹紧机件。
[0009]象这样，提高促动器的动作速度、和降低动作结束时的浪涌压力的关系是折衷(trade-off)关系，期待着能够同时获得这两个效果。
发明内容
[0010]本发明是鉴于上述各点的发明，其目的在于：通过对流体压力机组的控制形态加以改良，来获得上述促动器的高速动作和降低动作结束时的浪涌压力这两个效果。
[0011]为了达到上述目的，第一发明的特征在于，包括：固定容量型流体泵(1)，由可变速电动机(2)驱动，来喷出液体；至少一个促动器(3)，利用从该流体泵(1)喷出的流体压力来对驱动对象进行驱动；以及控制机构(12)，在该促动器(3)对驱动对象进行驱动的驱动中，进行根据上述电动机(2)的旋转数求出促动器(3)的动作范围的教学动作，然后，在上述促动器(3)进行对驱动对象驱动的动作时，让电动机(2)以第一速度旋转，直到促动器(3)到达上述所求出的动作范围中的动作结束前的所预先设定的减速开始位置为止，在到达上述减速开始位置之后，到结束动作为止，让电动机(2)以速度低于第一速度的第二速度旋转。
[0012]在此第一发明中，当促动器(3)对驱动对象进行驱动时，在为了驱动该驱动对象的动作之前进行教学动作，通过促动器(3)的动作，根据上述电动机(2)的旋转数求出其动作范围。接着，在促动器(3)进行为了对驱动对象进行驱动的动作时，让电动机(2)以第一速度旋转，直到促动器(3)到达上述所求出的动作范围中的动作结束前的所预先设定的减速开始位置为止，在到达减速开始位置之后，到结束动作为止，让电动机(2)以速度低于第一速度的第二速度旋转。象这样，由于预先让促动器(3)进行教学动作，求出其动作范围，在教学动作之后，让电动机(2)以第一速度旋转，直到到达促动器(3)的动作范围中的动作结束前的减速开始位置为止，并且从减速开始位置到动作结束为止，让电动机(2)以第二速度旋转，因此能够以该第一速度为高速度，提高促动器(3)的动作速度，同时，能够以第二速度为低速度，让促动器(3)的动作缓慢停止，抑制浪涌压力的增大。
[0013]第二发明的特征在于，包括：固定容量型流体泵(1)，由可变速电动机(2)驱动，来喷出液体；至少一个促动器(3)，利用从该流体泵(1)喷出的流体压力来对驱动对象进行驱动；以及控制机构(12)，在该促动器(3)对驱动对象进行驱动的驱动中，让电动机(2)以第一速度旋转，直到促动器(3)到达所规定的动作范围中的动作结束前的所预先设定的减速开始位置为止，在到达该减速开始位置之后，到动作结束为止，让电动机(2)以速度低于第一速度的第二速度旋转。并且，该控制机构(12)，构成为进行这样的学习控制，当在上述促动器(3)的动作结束状态下的浪涌压力为设定值或设定值以上时，将上述促动器(3)的动作范围补正为一个小的范围，而当从到达减速开始位置之后，到结束动作为止的时间为设定值或设定值以上时，将促动器(3)的动作范围补正为一个大的范围。
[0014]在此第二发明中，在促动器(3)对驱动对象进行驱动的驱动中，电动机(2)以第一速度旋转，直到促动器(3)到达动作范围中的动作结束前的所预先设定的减速开始位置为止，从到达减速开始位置之后，到结束动作为止，电动机(2)以速度低于第一速度的第二速度旋转。并且，根据在上述促动器(3)的动作结束状态下的浪涌压力、和到达减速开始位置之后到结束动作为止的时间来进行补正，当浪涌压力为设定值或设定值以上时，将促动器(3)的动作范围补正得较小，此外，当到结束动作为止的时间为设定值或设定值以上时，将促动器(3)的动作范围补正得较大。因此，成了通过补正学习促动器(3)的动作范围。从而，能够在不进行教学动作的情况下，以第一速度为高速度，提高促动器(3)的动作速度，同时，以第二速度为低速度，让促动器(3)的动作缓慢停止，能够抑制浪涌压力的增大。
[0015]第三发明的特征在于，在上述第一或第二发明中，驱动对象为将机件夹紧的夹具。并且，控制机构(12)，构成为将促动器(3)的动作范围信息存储在多种机件的每一种中，每当机件种类变化时，叫出有关该机件的促动器(3)的动作范围，根据该动作范围，控制促动器(3)。
[0016]在此第三发明中，将促动器(3)的动作范围信息存储在多种机件的每一种中，每当机件种类变化时，叫出有关该机件的促动器(3)的动作范围，根据该动作范围，控制促动器(3)。这样一来，对于通过教学动作和学习控制存储了促动器(3)的动作范围的机件，不需要新的教学和学习控制，能够进一步缩短相当于那部分时间的促动器(3)的动作时间。
[0017]第四发明的特征在于，在上述第二发明中，控制机构(12)，构成为当促动器(3)的动作范围小于规定范围或大于规定范围时进行报警。
[0018]在此第四发明中，由于在促动器(3)的动作行程为下限标准值或下限标准值以下时、或者上限标准值或上限标准值以上时进行报警，因此能够很容易地判别出其动作范围是否超过了规定范围。
[0019]第五发明是在第一或第二发明的基础上，其特征在于，包括多个促动器。
[0020]在此第五发明中，能够对多个促动器进行无浪涌(surgeless)控制。
[0021]第六发明是在第一或第二发明的基础上，其特征在于，控制机构(12)根据流体压力的增大变化来判定促动器(3)的动作范围。
[0022]在此第六发明中，由于当促动器(3)结束动作时，该促动器(3)及泵之间的流体压力上升，因此由此判断出促动器(3)的动作范围。从而，能够很容易地判定促动器(3)的动作范围。
[0023]第7发明是在第一或第二发明的基础上，其特征在于，控制机构(12)根据电动机驱动电流的增大变化来判定促动器(3)的动作范围。
[0024]在此第7发明中，由于当促动器(3)结束动作时，驱动泵的电动机(2)的负荷增大，电动机驱动电流增大，因此能够由此判定促动器(3)的动作范围。从而，能够很容易地判定促动器(3)的动作范围。
[0025]第8发明的特征在于，包括：固定容量型流体泵(1)，由可变速电动机(2)驱动，来喷出液体；促动器(3)，利用从该流体泵(1)喷出的流体压力来对驱动对象进行驱动；以及推定机构(12)，根据电动机(2)的旋转数来推定该促动器(3)对驱动对象进行驱动时的动作范围。
[0026]在此第8发明中，当固定容量型流体泵(1)由可变速电动机(2)驱动而喷出流体时，促动器(3)因从该流体泵(1)喷出的流体压力而动作，对驱动对象进行驱动。那时，由于根据上述可变速电动机(2)的旋转数来推定该促动器(3)的动作范围，因此很容易推定该促动器(3)的动作范围。
[0027]第9发明是包括固定容量型流体泵(1)和至少一个促动器(3)的流体压力机组的控制方法，该固定容量型流体泵(1)由可变速电动机(2)驱动，来喷出流体，该至少一个促动器(3)，利用从该流体泵(1)喷出的流体压力对驱动对象进行驱动。在该控制方法中，在上述促动器(3)对驱动对象进行驱动的驱动中，进行根据上述电动机(2)的旋转数求出促动器(3)的动作范围的教学动作，接着，当上述促动器(3)进行为了对驱动对象进行驱动的动作时，让电动机(2)以第一速度旋转，直到促动器(3)到达上述所求出的动作范围中的动作结束前的所预先设定的减速开始位置为止，在到达上述减速开始位置之后，到动作结束为止，让电动机(2)以速度低于第一速度的第二速度旋转。
[0028]在此第9发明中，获得与上述第一发明同样的作用效果。
[0029]第10发明是包括固定容量型流体泵(1)和至少一个促动器(3)的流体压力机组的控制方法，该固定容量型流体泵(1)由可变速电动机(2)驱动，来喷出流体，该至少一个促动器(3)利用从该流体泵(1)喷出的流体压力来对驱动对象进行驱动。在该控制方法中，在上述促动器(3)为了对驱动对象进行驱动的驱动中，让电动机(2)以第一速度旋转，直到促动器(3)到达规定动作范围中的动作结束前的所预先设定的减速开始位置为止，在到达上述减速开始位置之后，到动作结束为止，让电动机(2)以速度低于第一速度的第二速度旋转。并且，当在上述促动器(3)的动作结束状态下的浪涌压力为设定值或设定值以上时，将促动器(3)的动作范围补正得较小，而当在到达减速开始位置之后，到结束动作为止的时间为设定值或设定值以上时，将促动器(3)的动作范围补正得较大。
[0030]在此第10发明中，获得与上述第二发明同样的作用效果。
(发明的效果)
[0031]根据第一及第九发明，在通过来自由可变速电动机驱动的固定容量型流体泵的流体压力让流体压力促动器动作，对驱动对象进行驱动时，预先让促动器进行教学动作，从电动机旋转数求出其动作范围，在教学动作之后，促动器进行为了对驱动对象进行驱动的动作时，让电动机以高速度旋转，直到到达促动器的动作范围中的动作结束前的所预先设定的减速开始位置为止，并且，从减速开始位置之后，到动作结束为止，让电动机以低速度旋转，能够同时实现促动器的高速动作和降低浪涌压力。
[0032]根据上述第二及第十发明，让电动机以高速度旋转，直到促动器到达规定的动作范围中的动作结束前的所预先设定的减速开始位置为止，并且，在减速开始位置之后，到动作结束为止，让电动机以低速度旋转，同时，根据促动器的动作结束状态下的浪涌压力、和到达减速开始位置之后到结束动作为止的时间，补正促动器的动作范围，能够通过补正学习促动器的动作范围，能够同时实现促动器的高速动作和降低浪涌压力而不进行教学动作。
[0033]根据上述第三发明，当驱动对象为夹紧机件的夹具时，通过将利用教学动作和学习控制求得的促动器的动作范围信息存储在多种机件的每一种中，叫出与所改变的机件种类相关的促动器的动作范围，控制促动器，能够对于存储了促动器的动作范围的机件，不需要新的教学和学习控制，谋求促动器动作时间的进一步缩短。
[0034]根据上述第四发明，能够通过在促动器的动作行程小于规定范围或大于规定范围时进行报警，很容易地判别其动作行程是否超过了范围。
[0035]根据上述第五发明，能够通过使促动器为多个，来进行多个促动器的无浪涌控制。
[0036]根据上述第六发明，能够通过利用流体压力的增大变化判定促动器的动作范围，很容易地判定该促动器的动作范围。
[0037]根据上述第七发明，能够通过利用电动机驱动电流的增大变化来判定促动器的动作范围，很容易地判定促动器的动作范围。
[0038]根据上述第八发明，能够通过根据可变速电动机的旋转数推定促动器对驱动对象进行驱动时的动作范围，很容易地推定促动器的动作范围。
附图的简单说明
[0039]图1为示出了在控制器中进行的处理动作的流程图。
图2为示出了本发明的实施例所涉及的油压机组的整体结构的回路图。
图3为示出了汽缸动作时的油压及流量的关系图。
图4为示出了以往技术的相当于图2的图。
图5为示出了以往技术的相当于图3的图。
图6为示出了其它以往技术的相当于图2的图。
图7为示出了其它以往技术的相当于图3的图。
(符号的简单说明)
[0040](A)-油压机组(流体压力机组)；(1)-油压泵(流体泵)；(2)-电动机；(3)-油压汽缸(促动器)；(7)-油压通路(流体通路)；(8)-操作用切换阀；(12)-控制器(控制机构、推定机构)；(13)-压力传感器。
具体实施方式
[0041]以下，参照附图对本发明的实施例加以详细说明。另外，以下的实施例为在性质上较合适的例子，本发明并不刻意限制其适用物、或其用途范围。
[0042]图2示出了本发明的一实施例所涉及的油压机组(A)(流体压力机组)。该油压机组(A)是在例如加工中心(machining center)等工作机械中以其为主机使用的。该工作机械具有如夹具、尾架夹紧装置(tailstockclamp)、工具柱夹紧装置(tool post clamp)等那样的固定机件和工具的多个固定装置(驱动装置)，由油压机组(A)的促动器驱动这些固定装置，无图示。在图2中，为了便于说明，对驱动夹紧机件的夹具的促动器加以说明，驱动尾架夹紧装置、工具柱夹紧装置的促动器也进行同样的动作及控制。
[0043]在图2中，(1)为喷出作为流体的工作油的油压泵(流体泵)，(2)为驱动该油压泵(1)的电动机。上述油压泵(1)由例如齿轮泵(gear pump)、余摆线泵(trochoid pump)、叶轮泵(vane pump)、活塞泵等固定容量型泵构成。并且，电动机(2)由例如开关磁阻电动机(switched reluctancemotor)(SRM)、内部永久磁铁同步电动机(interior permanent magnetsynchronous motor)(IPMSM)等可变速电动机构成，由内装在该可变速电动机(2)中的旋转速度控制用译码器(无图示)检测出相当于油压泵(1)的喷出流量的电动机旋转速度。
[0044](3)为被供给从上述油压泵(1)喷出的工作油的、例如作为夹具用促动器的油压汽缸(夹具缸)(chuck cylinder)。该油压汽缸(3)具有由活塞(3a)区划，且被供给从油压泵(1)喷出的工作油的关闭室(closingchamber)(4)及开放室(opening chamber)(5)，当工作油被供给给关闭室(closing chamber)(4)时，进行伸张动作，关闭夹具的关闭动作，而当流体被供给给开放室(5)时，与上述关闭动作不同，进行收缩动作，打开夹具的打开动作。上述夹具具有关闭使用状态和打开使用状态两种状态。该关闭使用状态是在关闭了时从外侧夹紧机件，该打开使用状态是在打开了时从内侧夹紧机件，在这两种使用状态中都要用上述油压汽缸(3)。也就是说，在关闭使用状态中，在油压汽缸(3)的关闭动作下让夹具从外侧夹紧机件，在打开使用状态中，在油压汽缸(3)的打开动作下让夹具从内侧夹紧机件。
[0045]通过油压通路(7)将上述油压汽缸(3)的关闭室(4)及打开室(5)、和油压泵(1)的喷出部及罐(tank)(9)之间连接起来，在该油压通路(7)设置有将该油压通路(7)切换成连通状态或连通断开状态的操作用切换阀(8)。该操作用切换阀(8)由具有第一及第二两个电磁螺线管(solenoid)(8a、8b)的4口3位置弹簧中心电磁切换阀(four-port three-position spring-loadedcenter-guided solenoid selector valve)构成，A口连接在油压汽缸(3)的打开室(5)上，B口连接在油压汽缸(3)的关闭室(4)上，且P口连接在油压泵(1)的喷出部，R口连接在罐(9)上。并且，操作用切换阀(8)具有中立位置、由第一电磁螺线管(8a)的ON动作切换的第一位置、和由第二电磁螺线管(8b)的ON动作切换的第二位置这3个切换位置。当切换位置在中立位置时，使上述4个口的每一个都为连通断开状态，当切换位置在第一位置时，使P口连通在A口，且使B口连通在R口，而当切换位置在第二位置时，使P口连通在B口，且使A口连通在R口。
[0046]上述油压泵(1)的喷出线连接在尾架夹紧装置和工具柱夹紧装置等其它油压促动器(无图示)的回路上，让它们动作。
[0047]上述操作用切换阀(8)的两个电磁螺线管(8a、8b)、及电动机(2)的动作由控制器(12)控制。对该控制器(12)输入有检测出上述油压泵(1)的喷出线压力的压力传感器(13)的输出信号。(15)为控制上述工作机械的主机控制盘，从该主机控制盘(15)对控制器(12)输入指示夹具的动作的轴选择信号。
[0048]参照图1，在上述控制器(12)中，对控制可变速电动机(2)，通过夹具将机件夹紧的动作加以说明。该控制动作涉及到本发明所述的油压机组的控制方法的实施例，在收到来自主机控制盘(15)的夹具动作指令后，开始动作。在最初的步骤S1中，对操作用切换阀(8)的一个电磁螺线管(8a、8b)输出切换指令，将该切换阀(8)从中立位置切换为第一或第二位置的其中一个位置，同时，让汽缸(3)的行程计数器(stroke counter)复位，也就是将来自内装在电动机(2)中的译码器的脉冲数的累计计数器复位。在其次的步骤S2中，判定机件信息标记的ON/OFF状态。该机件信息标记是识别汽缸(3)的动作行程是否随着机件种类的改变而变化的，当机件种类改变，驱动夹具用的汽缸(3)的行程变化时，该机件信息标记根据主机侧的指示而成为ON状态。
[0049]在上述步骤S2的判定中，在最初将机件夹紧时，标记为ON，此时，进行步骤S3～S7的教学动作处理。在此教学动作中，首先，在步骤S3中，让电动机(2)以预先设定的行程教学用旋转速度旋转，让汽缸(3)进行使夹具夹紧机件的动作(教学动作)。该汽缸(3)的动作为用以教学的动作，上述行程教学用旋转速度是固定旋转速度，通常采用低速值(参照图3的(I))。另外，为了迅速地进行该教学动作，缩短到达下一个无浪涌动作(实际夹紧动作)的时间，提高汽缸(3)的整体动作速度，也可以使行程教学用旋转速度为高速度。
[0050]在上述步骤S3之后，进入步骤S4，通过对来自内装在电动机(2)的译码器的脉冲数进行累计处理，来计算汽缸(3)的动作行程。在其次的步骤S5中，判定由上述压力传感器(13)检测出的喷出线压力是否上升到了规定值或规定值以上。该判定是判定汽缸(3)的动作因夹具夹紧机件而结束，喷出线压力是否由此而上升的判定。当此判定为NO时，返回到步骤S3，继续动作行程的计算，当判定为YES时，进入步骤S6，在上述步骤S4中，将相当于到那时为止被累计处理的脉冲数的行程作为用以将现行机件(current work)夹紧的必要行程记录下来。藉此方法，根据电动机(2)的旋转数(被累计处理的脉冲数)来求出汽缸(3)的动作行程。接着，在步骤S7中，在使上述机件信息标记为OFF，作为教学动作的结束后，该控制动作停止。
[0051]由于在象这样，最初夹紧机件，步骤S3～S7的教学动作处理结束时，机件信息标记成为OFF，因此上述步骤S2的判定为OFF。此时，进行步骤S8～S12的无浪涌动作处理。该无浪涌动作是让夹具进行机件的实际夹紧动作的，首先，在步骤S8中，让电动机(2)以预先设定的动作用旋转速度旋转。该动作用旋转速度是本发明所说的第一速度，为了提高汽缸(3)的动作速度，将其设定为高速旋转速度(参照图3的(II))。
[0052]在其次的步骤S9中，与步骤S4一样，通过对来自内装在电动机(2)的译码器的脉冲数进行累计处理，来计算汽缸(3)的动作行程。接着，在步骤S10中，根据所累计的脉冲数判定汽缸(3)的动作行程是否到达了减速开始位置(减速点)。该减速开始位置是对于从在上述步骤S6中所记录的夹紧现行机件的必要行程所获得的动作结束状态，例如，预先设定减速时间(例如，0.1秒)，在该减速时间下，为了让减速在到达动作结束状态时结束需要多少脉冲数来决定的，设定为上述动作用旋转速度越高，该减速开始位置离动作结束状态的距离越远。当由于汽缸(3)的动作行程没有到达减速开始位置，步骤S10的判定为NO时，返回到步骤S8，让电动机(2)仍以上述动作用旋转速度旋转，让汽缸(3)动作，继续该行程的计算。
[0053]而当在步骤S10中因到达减速开始位置而被判定为YES时，为了进行汽缸(3)到动作结束为止的减速，在步骤S11中，以上述减速时间的设定值的时间常数进行减速处理，让电动机(2)以减速用旋转速度旋转。该减速用旋转速度为本发明所说的第二速度，被设定为低于上述动作用旋转速度(以及行程教学用旋转速度)的超低速旋转速度(参照图3的(III))。然后，进入步骤S12，与上述步骤S5一样，判定由压力传感器(13)检测出的喷出线压力是否上升到规定值或规定值以上，由于当该判定为NO时，夹具还没有夹紧机件，汽缸(3)的动作行程还处于未结束的状态，因此返回到步骤S11，继续减速处理。而当在步骤S12中的判定为YES时，判断出夹具夹紧了机件，汽缸(3)的动作行程处于已结束的状态，结束动作。
[0054]在上述步骤S1～S12中，控制器(12)构成为在汽缸(3)对夹具进行驱动的驱动时，通过汽缸(3)的动作，进行根据电动机(2)的旋转数(被累计处理的脉冲数)求出其动作行程的教学动作，然后，在上述汽缸(3)进行实际驱动夹具的动作的无浪涌动作时，让电动机(2)以动作用旋转速度(第一速度)旋转，直到促动器(3)到达上述所求得的动作行程中的动作结束之前的减速开始位置为止，在减速开始位置之后，到结束动作为止，让电动机(2)以低于动作用旋转速度的减速用旋转速度(第二速度)旋转。
[0055]并且，在步骤S5、S12中，控制器(12)构成为通过喷出线压力增大变化到规定值或规定值以上来判定汽缸(3)的动作行程。
[0056]并且，在步骤S1～S7中，控制器(12)构成推定机构，该推定机构根据电动机(2)的旋转数(被累计处理的脉冲数)来推定汽缸(3)驱动夹具时的动作行程。
[0057]—运转动作—
对上述油压机组(A)的运转动作加以说明。当从主机控制盘(15)向油压机组(A)的控制器(12)输入夹具动作指令信号时，切换指令被输出到操作用切换阀(8)的一个电磁螺线管(8a、8b)，该切换阀(8)被从中立位置切换到第一或第二位置的其中一个位置。并且，来自内装在电动机(2)的译码器的脉冲数的累计计数器被复位。
[0058]当夹具第一次对现行机件进行夹紧时，最初进行教学动作，电动机(2)以行程教学用旋转速度旋转，汽缸(3)动作，使夹具将机件夹紧。随着该电动机(2)的旋转，来自内装在电动机(2)的译码器的脉冲数被累计处理，计算汽缸(3)的动作行程。并且，当由压力传感器(13)检测出的喷出线压力上升到规定值或规定值以上时，相当于到那时为止被累计处理的脉冲数的行程被作为将现行机件夹紧的必要行程记录下来，根据电动机(2)的旋转数(被累计处理的脉冲数)将汽缸(3)的动作行程求出。
[0059]在该教学处理动作结束时，这次再进行夹具将机件夹紧，进行该机件的加工等的通常动作，电动机(2)以较高的动作用旋转速度旋转，汽缸(3)动作。此时，与上述教学动作一样，来自内装在电动机(2)的译码器的脉冲数被累计处理，计算汽缸(3)的动作行程。并且，在汽缸(3)的动作行程到达减速开始位置时，电动机(2)以较低的减速用旋转速度旋转，汽缸(3)的动作减速，然后，由于在夹具将机件夹紧，汽缸(3)处于动作结束状态时，由压力传感器(13)检测出的喷出线压力上升到规定值或规定值以上，因此成为汽缸(3)的动作行程结束，夹具已将机件夹紧的状态。在此夹紧状态下由主机加工机件。
[0060]另外，上述教学动作每当机件种类发生变化，就进行一次。
[0061]—实施例的效果—
因此，在本实施例中，在通过汽缸(3)的动作，夹具将新的机件夹紧时，最初进行教学动作，将汽缸(3)的动作行程记录下来，然后，在夹具的实际夹紧动作时，根据教学动作获得的汽缸(3)的动作行程设定减速开始位置，在到达该减速开始位置时，汽缸(3)的动作被减速。因而，在教学动作中，如图3所示，在机组设定压力不变的情况下，将设定流量降低到流量(I)，使汽缸(3)动作所需的电动机旋转速度为行程教学用旋转速度，在其后的实际夹紧动作时，让机组设定压力上升，让汽缸(3)以设定流量(II)动作，在减速开始位置到动作结束之间让其减速，在夹具实际将机件夹紧的时刻，将机组设定压力设为流量几乎是0的状态(III)，这样一来，能够以软接触状态(soft touch)让夹具夹紧机件，能够降低随着夹紧动作而产生的浪涌压力。
[0062]并且，由于汽缸(3)的动作在动作结束前的减速开始位置减速，因此在到达该减速开始位置为止，能够使电动机(2)以较高的动作用旋转速度旋转，让汽缸(3)以高速度动作，能够缩短汽缸(3)的那部分动作时间。
[0063]因此，能够同时实现汽缸(3)的高速动作和降低浪涌压力，例如，与图4所示的以往技术相比，能够缩短30％～50％的动作时间，且将浪涌压力抑制在0.1MPa或0.1MPa以下。
[0064]并且，不仅对驱动夹具的汽缸(3)进行上述教学动作，而且对驱动尾架夹紧装置和工具柱夹紧装置的促动器也进行上述教学动作。藉此方法，能够在工作机械中进行多轴无浪涌控制。
[0065]并且，由于将固定容量型油压泵(1)与可变速电动机(2)组合在一起，通过上述教学动作，对上述可变速电动机(2)的旋转速度控制用译码器的脉冲数进行累计处理，来记录汽缸(3)的动作行程，因此能够很容易地根据电动机(2)的旋转数(被累计处理的脉冲数)推定汽缸(3)的动作行程。
[0066](其它实施例)
本发明并不限定于上述实施例，还包含以下那样的其它实施例。
[0067](1)例如，虽然在上述实施例中，无论是在教学动作中，还是在无浪涌动作(实际夹紧动作)中，都是由喷出线压力的上升变化来判定汽缸(3)的动作行程，但也可以代替它，由电动机(2)的驱动电流的增大变化来判定汽缸(3)的动作行程。
[0068](2)并且，在上述实施例中，当机件种类变化时，即使该机件是通过在前的教学将汽缸(3)的动作行程记录下来的机件，也要重新进行教学，将汽缸(3)的动作行程记录下来。也可以代替它，预先将通过上述教学动作处理记录的汽缸(3)的动作行程存储在每种机件中，在机件种类变化时，叫出有关该新的机件的油压汽缸(3)的动作行程，根据该动作行程来控制汽缸(3)。这样的话，能够不需要对已存储了汽缸(3)的动作行程的机件进行教学，进一步缩短汽缸(3)的动作时间。
[0069](3)并且，在上述实施例中，通过对机件进行教学动作来记录汽缸(3)的动作行程，在实际的机件加工时利用所记录的行程。也可以代替这样的教学，对汽缸(3)的动作行程进行学习控制。例如，在油压汽缸(3)对夹具进行驱动的驱动时，与上述实施例一样，让电动机(2)以动作用旋转速度(第一速度)旋转，直到促动器(3)到达预先设定的规定动作行程中的动作结束前的减速开始位置为止，在到达减速开始位置之后，到结束动作为止，让电动机(2)以低于动作用旋转速度的减速用旋转速度(第二速度)旋转。并且，与上述实施例的不同之处在于：控制器(12)根据汽缸(3)的动作结束状态下的浪涌压力、和汽缸(3)到达减速开始位置之后到结束动作为止的时间，来补正汽缸(3)的动作行程，当汽缸(3)的动作结束状态下的浪涌压力为设定值或设定值以上时，将汽缸(3)的动作行程补正得较小，而在汽缸(3)到达减速开始位置之后，到结束动作为止的时间为设定值或设定值以上时，将汽缸(3)的动作行程补正得较大。这样一来，能够同时实现汽缸(3)的高速动作和降低浪涌压力而不必进行教学。另外，那时也与上述(2)一样，也可以将汽缸(3)的动作行程预先存储在每种机件中，当机件种类变化时，读出该数据，控制汽缸(3)。
[0070](4)并且，那时，也可以在汽缸(3)的动作行程小于预先设定的规定范围或大于预先设定的规定范围时，从控制器(12)进行报警，这样一来，能够很容易地判别该动作行程是否超过了规定范围。
[0071](5)并且，在上述实施例中，使用了油压汽缸(3)，也能够使用油压汽缸(3)以外的油压促动器。并且，本发明能够适用于工作机械以外的装置和使用工作油以外的流体的流体压力机组。
(产业上的利用可能性)
[0072]如上所述，由于本发明能够在包括了由可变速电动机驱动的固定容量型流体泵、和对驱动对象进行驱动的促动器的流体压力机组中，同时实现促动器的高速动作和降低浪涌压力，因此很有用。

Claims (10)

1、一种流体压力机组，其特征在于：
包括：固定容量型流体泵(1)，由可变速电动机(2)驱动，来喷出流体；
至少一个促动器(3)，利用从上述流体泵(1)喷出的流体压力来对驱动对象进行驱动；以及
控制机构(12)，在上述促动器(3)对驱动对象进行驱动的驱动中，进行根据上述电动机(2)的旋转数求出上述促动器(3)的动作范围的教学动作，然后，在上述促动器(3)为了对驱动对象进行驱动而动作时，让电动机(2)以第一速度旋转，直到上述促动器(3)到达上述所求出的动作范围中的动作结束前的所预先设定的减速开始位置为止，在到达上述减速开始位置之后，到结束动作为止，让电动机(2)以速度低于第一速度的第二速度旋转。
2、一种流体压力机组，其特征在于：
包括：固定容量型流体泵(1)，由可变速电动机(2)驱动，来喷出流体，
至少一个促动器(3)，利用从上述流体泵(1)喷出的流体压力来对驱动对象进行驱动，以及
控制机构(12)，在上述促动器(3)对驱动对象进行驱动的驱动中，让电动机(2)以第一速度旋转，直到上述促动器(3)到达所规定的动作范围中的动作结束前的所预先设定的减速开始位置为止，在到达上述减速开始位置之后，到结束动作为止，让电动机(2)以速度低于第一速度的第二速度旋转；
上述控制机构(12)，构成为进行这样的学习控制，当在上述促动器(3)的动作结束状态下的浪涌压力为设定值或设定值以上时，将上述促动器(3)的动作范围补正为一个小的范围，而当到达减速开始位置之后，到结束动作为止的时间为设定值或设定值以上时，将上述促动器(3)的动作范围补正为一个大的范围。
3、根据权利要求1或2所述的流体压力机组，其特征在于：
驱动对象为将机件夹紧的夹具；
控制机构(12)，构成为将上述促动器(3)的动作范围信息存储在多种机件的每一种中，每当机件种类变化时，叫出有关该机件的上述促动器(3)的动作范围，根据该动作范围，控制促动器(3)。
4、根据权利要求2所述的流体压力机组，其特征在于：
控制机构(12)，构成为当上述促动器(3)的动作范围小于规定范围或大于规定范围时进行报警。
5、根据权利要求1或2所述的流体压力机组，其特征在于：
包括多个促动器。
6、根据权利要求1或2所述的流体压力机组，其特征在于：
控制机构(12)，根据流体压力的增大变化来判定上述促动器(3)的动作范围。
7、根据权利要求1或2所述的流体压力机组，其特征在于：
控制机构(12)，根据电动机驱动电流的增大变化来判定上述促动器(3)的动作范围。
8、一种流体压力机组，其特征在于：
包括：固定容量型流体泵(1)，由可变速电动机(2)驱动，来喷出流体；
促动器(3)，利用从上述流体泵(1)喷出的流体压力来对驱动对象进行驱动；以及
推定机构(12)，根据电动机(2)的旋转数来推定上述促动器(3)对驱动对象进行驱动时的动作范围。
9、一种流体压力机组的控制方法，其特征在于：
是包括固定容量型流体泵(1)和至少一个促动器(3)的流体压力机组的控制方法，该固定容量型流体泵(1)由可变速电动机(2)驱动，来喷出流体，该至少一个促动器(3)，利用从该流体泵(1)喷出的流体压力来对驱动对象进行驱动；
在上述促动器(3)对驱动对象进行驱动的驱动中，进行根据上述电动机(2)的旋转数求出上述促动器(3)的动作范围的教学动作；
接着，在上述促动器(3)为了对驱动对象进行驱动而动作时，让电动机(2)以第一速度旋转，直到上述促动器(3)到达上述所求出的动作范围中的动作结束前的所预先设定的减速开始位置为止，在到达上述减速开始位置之后，到结束动作为止，让电动机(2)以速度低于第一速度的第二速度旋转。
10、一种流体压力机组的控制方法，其特征在于：
是包括固定容量型流体泵(1)和至少一个促动器(3)的流体压力机组的控制方法，该固定容量型流体泵(1)由可变速电动机(2)驱动，来喷出流体，该至少一个促动器(3)利用从该流体泵(1)喷出的流体压力来对驱动对象进行驱动；
在上述促动器(3)对驱动对象进行驱动的驱动中，让电动机(2)以第一速度旋转，直到上述促动器(3)到达规定动作范围中的动作结束前的所预先设定的减速开始位置为止，在到达上述减速开始位置之后，到结束动作为止，让电动机(2)以速度低于第一速度的第二速度旋转；
当在上述促动器(3)的动作结束状态下的浪涌压力为设定值或设定值以上时，将上述促动器(3)的动作范围补正为一个小的范围，而当从到达减速开始位置之后，到结束动作为止的时间为设定值或设定值以上时，将上述促动器(3)的动作范围补正为一个大的范围。
CN2006800005278A 2005-02-03 2006-01-19 流体压力机组及流体压力机组的控制方法 Expired - Fee Related CN1993557B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005027973A JP4356623B2 (ja) 2005-02-03 2005-02-03 流体圧ユニット及び流体圧ユニットの制御方法
JP027973/2005 2005-02-03
PCT/JP2006/300759 WO2006082711A1 (ja) 2005-02-03 2006-01-19 流体圧ユニット及び流体圧ユニットの制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1993557A true CN1993557A (zh) 2007-07-04
CN1993557B CN1993557B (zh) 2011-12-07

Family

ID=36777100

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2006800005278A Expired - Fee Related CN1993557B (zh) 2005-02-03 2006-01-19 流体压力机组及流体压力机组的控制方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US7610754B2 (zh)
EP (1) EP1793127B1 (zh)
JP (1) JP4356623B2 (zh)
KR (2) KR20080058499A (zh)
CN (1) CN1993557B (zh)
ES (1) ES2787248T3 (zh)
WO (1) WO2006082711A1 (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104454697A (zh) * 2014-10-17 2015-03-25 北京航天益森风洞工程技术有限公司 大载荷快速插入机构高速驱动及定位方法
CN107282960A (zh) * 2016-04-11 2017-10-24 Dmg森精机株式会社 液压卡盘装置
CN108591139A (zh) * 2018-03-13 2018-09-28 西安理工大学 一种液压动力卡盘夹紧力控制系统及夹紧力控制方法
CN109863017A (zh) * 2016-10-18 2019-06-07 爱璞特自动化液压机模具公司 伺服液压压力机
CN112692317A (zh) * 2021-01-11 2021-04-23 南京信息职业技术学院 一种数控机床自适应夹紧系统及其控制方法

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4245065B2 (ja) 2007-06-07 2009-03-25 ダイキン工業株式会社 流体圧ユニット
US20100101785A1 (en) * 2008-10-28 2010-04-29 Evgeny Khvoshchev Hydraulic System and Method of Monitoring
DE102009021866A1 (de) * 2009-05-19 2010-11-25 Sauer-Danfoss Gmbh & Co Ohg Hydroantrieb mit einer unabhängigen Speisepumpe
JP5606044B2 (ja) 2009-11-10 2014-10-15 住友精密工業株式会社 スナビング性に優れる電気油圧式アクチュエータ、およびそれに用いる駆動装置、並びにそれに用いる制御方法
EP2808109B1 (de) * 2013-05-28 2018-05-02 HAWE Hydraulik SE Spannsystem
US9164497B2 (en) * 2013-10-01 2015-10-20 The Boeing Company Reluctance motor system
US10164501B2 (en) 2014-12-11 2018-12-25 The Boeing Company Reluctance motor with dual-pole rotor system
US9929623B2 (en) 2014-12-11 2018-03-27 The Boeing Company Reluctance motor with virtual rotor
JP6448403B2 (ja) * 2015-02-17 2019-01-09 住友精密工業株式会社 航空機の脚揚降用電動油圧アクチュエータシステム
AT518192B1 (de) * 2016-01-22 2017-11-15 Engel Austria Gmbh Hydraulikvorrichtung für eine Formgebungsmaschine
EP3309406A1 (de) * 2016-10-17 2018-04-18 A S S F A L G Qualitätshydraulik GmbH & Co. KG Hydraulikaggregat
JP7448739B2 (ja) * 2019-05-27 2024-03-13 Smc株式会社 チャック装置の駆動システム及びその制御方法
CN110282562B (zh) * 2019-06-03 2020-09-29 长沙中联消防机械有限公司 举高消防车臂架控制方法、系统及举高消防车
BE1028462B1 (nl) * 2020-07-09 2022-02-07 Robojob N V Hydraulische werkstukkleminrichting

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5431876A (en) * 1977-08-13 1979-03-08 Fanuc Ltd Position setting apparatus
US4399653A (en) * 1980-03-14 1983-08-23 Pylat Jr John A Automatic adjusting deceleration control for a hydrostatically powered device
DE3148174A1 (de) 1981-12-05 1983-06-09 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Elektrohydraulischer stellantrieb
JPS6298001A (ja) * 1985-10-23 1987-05-07 Nikki Denso Kk 油圧出力制御機構
JPS6374881A (ja) * 1987-07-31 1988-04-05 株式会社日立製作所 油圧エレベ−タ
JPH01172601A (ja) * 1987-12-25 1989-07-07 Shimizu Corp 油圧回路の制御装置
JPH02221702A (ja) * 1989-02-22 1990-09-04 Nireco Corp 電気油圧サーボ装置
JP3384411B2 (ja) * 1992-06-25 2003-03-10 カヤバ工業株式会社 舞台機構の制御装置
JPH06292769A (ja) * 1993-04-08 1994-10-21 Kayaba Ind Co Ltd 舞台機構の制御装置
JP2505372B2 (ja) * 1994-02-28 1996-06-05 浅井興産株式会社 学習機能付き液圧プレス機械
JPH0826697A (ja) 1994-07-19 1996-01-30 Meikikou:Kk 油圧式テーブルリフト装置と該装置におけるテーブル昇降速度の制御方法
JP2648291B2 (ja) * 1995-05-16 1997-08-27 有限会社ヒロタカエンジニアリング スポット溶接機の電極駆動装置
JP3220637B2 (ja) * 1996-03-21 2001-10-22 日興電機工業株式会社 油圧パワーユニット装置
JPH11327651A (ja) * 1998-05-20 1999-11-26 Dainippon Printing Co Ltd 可動体の停止方法および停止機構
JP2000039920A (ja) * 1998-07-22 2000-02-08 Kanto Auto Works Ltd 複数軸の位置制御装置
DE19842337A1 (de) * 1998-09-16 2000-03-23 Mannesmann Vdo Ag Betätigungseinrichtung für ein Verdeck eines Cabrios
JP2000337316A (ja) * 1999-03-25 2000-12-05 Taiyo Ltd ストロークセンサ付きシリンダ装置
JP4635282B2 (ja) 1999-09-24 2011-02-23 ダイキン工業株式会社 自律形インバータ駆動油圧ユニット
JP3710376B2 (ja) * 2000-12-20 2005-10-26 株式会社パブコ 油圧パワーユニットの制御装置および方法
JP2005195081A (ja) * 2004-01-06 2005-07-21 Daikin Ind Ltd 油圧ユニット

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104454697A (zh) * 2014-10-17 2015-03-25 北京航天益森风洞工程技术有限公司 大载荷快速插入机构高速驱动及定位方法
CN104454697B (zh) * 2014-10-17 2016-08-24 北京航天益森风洞工程技术有限公司 大载荷快速插入机构高速驱动及定位方法
CN107282960A (zh) * 2016-04-11 2017-10-24 Dmg森精机株式会社 液压卡盘装置
CN109863017A (zh) * 2016-10-18 2019-06-07 爱璞特自动化液压机模具公司 伺服液压压力机
CN109863017B (zh) * 2016-10-18 2022-04-29 爱璞特自动化液压机模具公司 伺服液压压力机
CN108591139A (zh) * 2018-03-13 2018-09-28 西安理工大学 一种液压动力卡盘夹紧力控制系统及夹紧力控制方法
CN112692317A (zh) * 2021-01-11 2021-04-23 南京信息职业技术学院 一种数控机床自适应夹紧系统及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN1993557B (zh) 2011-12-07
WO2006082711A1 (ja) 2006-08-10
KR20080058499A (ko) 2008-06-25
ES2787248T3 (es) 2020-10-15
US7610754B2 (en) 2009-11-03
JP4356623B2 (ja) 2009-11-04
KR100852336B1 (ko) 2008-08-14
EP1793127A1 (en) 2007-06-06
KR20070026862A (ko) 2007-03-08
EP1793127B1 (en) 2020-03-04
ES2787248T8 (es) 2020-10-26
EP1793127A4 (en) 2012-05-30
JP2006214511A (ja) 2006-08-17
US20080034956A1 (en) 2008-02-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1993557A (zh) 流体压力机组及流体压力机组的控制方法
CN103603843B (zh) 油缸控制系统、控制方法及泵送机械
CN101440829B (zh) 一种工程机械和工程机械控制方法
CN1786486A (zh) 液压控制回路及其方法
CA2112711A1 (en) Hydraulic Actuating System for a Fluid Transfer Apparatus
CA2450813A1 (en) Precision fluid dispensing system
CN105715597A (zh) 恒定背压直驱式电液伺服系统及其控制方法
CN202866762U (zh) 液压抽油机
EP1387151A3 (en) Nutating pump, control system and method of control thereof
RU2011139196A (ru) Способ, устройство и средство привода возвратно-поступательного линейного насоса двустороннего действия
JPWO2016042648A1 (ja) 作業車両及び作業車両の制御方法
CN205446224U (zh) 恒定背压直驱式电液伺服系统
CN100526660C (zh) 一种消除双作用气缸换向抖动的控制装置
CN103754781A (zh) 一种液压系统及起重机
CN105206167A (zh) 一种多功能综合实验平台装置
CN1550738A (zh) 控制多个压缩机的方法
CN107559456B (zh) 一种内驱反馈式数字换向阀
JP5104682B2 (ja) 流体圧ユニット
KR100761689B1 (ko) 토크 제한 속도 프로파일 모터 구동 방법 및 장치
CN104976188B (zh) 致动器组件、工程机械及其臂架控制装置和方法
JP4871637B2 (ja) スライダ駆動装置
CN85104096A (zh) 油液操纵的泵排量控制系统
CN201502578U (zh) 油缸运动精确控制装置
CN209990719U (zh) 一种步进油缸加载装置
JP3247617B2 (ja) 液圧装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20111207

Termination date: 20180119